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题名基于2-SPS-PU并联机构的脚踝康复机器人
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作者
黄林青
何晨
黄仁凯
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机构
江西理工大学
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出处
《自动化应用》
2025年第10期12-16,共5页
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文摘
随着我国人口老龄化的加剧,老年群体中因脑卒中引发的下肢运动功能障碍问题愈发突出,踝关节医疗康复需求也呈持续增长态势。鉴于传统人力康复训练模式难以应对日益庞大的病患群体,创新性地提出一种2-SPS-RU踝关节并联康复机器人,旨在助力患者高效开展踝关节康复训练。首先,在驱动部件与动平台的设计中,通过将机构的旋转中心与患者脚踝旋转中心重合,有效地避免了运动过程中由于惯性导致的二次损伤;然后,采用螺旋摘理论对自由度进行分析,应用解析法求出运动学正逆解和工作空间;最后,进行虚拟样机的仿真。结果表明,机构在工作空间内运动性能良好,范围灵活,运动过程中位移、速度和加速度等运动参数图像连续无奇点,结构合理,具有良好的运动稳定性能。
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关键词
踝关节康复
并联机器人
2-sps-ru
运动学
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Keywords
ankle joint rehabilitation
parallel robot
2-sps-ru
kinematics
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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