期刊文献+
共找到21篇文章
< 1 2 >
每页显示 20 50 100
2-RPU/UPRS并联机构的构型设计及性能分析 被引量:2
1
作者 王欢 马春生 +1 位作者 贺阳涛 高宇杰 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第2期40-45,共6页
提出一种三杆四自由度的并联机构作为研究对象,通过对该机构进行分析观察此机构的运动性能。通过Solid Works进行简单的模型建立,绘制出其结构简图,并标注定坐标系及动坐标系,运用螺旋理论对此机构进行自由度分析,并结合修正后的G-K公... 提出一种三杆四自由度的并联机构作为研究对象,通过对该机构进行分析观察此机构的运动性能。通过Solid Works进行简单的模型建立,绘制出其结构简图,并标注定坐标系及动坐标系,运用螺旋理论对此机构进行自由度分析,并结合修正后的G-K公式进行自由度验证,通过闭环矢量法和修正后的DH法对该机构进行逆解计算,即根据动平台的位姿及其位置的关系,求出各杆的杆长伸长量和主动转动副的旋转量。基于MATLAB对工作空间进行求解,通过极限位置搜索法求出动平台的可达极限位置;然后,基于逆解建立雅可比矩阵。对结构上的主动副添加驱动,观察动平台在给定驱动下的仿真分析。当给予给定驱动后,该机构可按照理想运动运动轨迹运动,并且工作空间无断点,速度及加速度变化较平缓;最后,利用局部条件数LCI作为评价指标分析了机构的灵巧度,结果表明,2-RPU/UPRS并联机构具有结构简单,运动性能良好,工作空间内无奇异位型,可以更好地应用于包装工程领域。 展开更多
关键词 2-rpu/uprs 并联机构 螺旋理论 工作空间 灵巧度
在线阅读 下载PDF
纳米TiO_2改性不饱和聚酯树脂(Nano-TiO_2/UPR)的结构与性能 被引量:3
2
作者 徐颖 李明利 +2 位作者 卢凤纪 孙军 李贺军 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期387-390,共4页
纳米 Ti O2 改性不饱和聚酯树脂 ,其目的是对不饱和聚酯进行同时增韧增强改性。用“反应法”制备的纳米 Ti O2 /UPR,在纳米 Ti O2 与 UPR之间产生的新化学键将纳米 Ti O2 粒子接入 UPR长链上 ,这种新的结构决定了纳米 Ti O2 /UPR的性能... 纳米 Ti O2 改性不饱和聚酯树脂 ,其目的是对不饱和聚酯进行同时增韧增强改性。用“反应法”制备的纳米 Ti O2 /UPR,在纳米 Ti O2 与 UPR之间产生的新化学键将纳米 Ti O2 粒子接入 UPR长链上 ,这种新的结构决定了纳米 Ti O2 /UPR的性能。研究结果表明 ,纳米 Ti O2 /UPR的反应活性高于 UPR,纳米 Ti O2 /UPR的冲击韧性和弯曲强度较 UPR分别提高 46%和 5 5 % ,纳米 Ti O2 /UPR的耐热性及介电性与 展开更多
关键词 纳米TIO2 不饱和聚酯树脂(upr) 结构与性能
在线阅读 下载PDF
纳米TiO_2同时增强增韧不饱和聚酯树脂(TiO_2/UPR)的研究 被引量:16
3
作者 徐颖 李明利 卢凤纪 《稀有金属材料与工程》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期341-344,共4页
用“反应法”制备纳米TiO2/UPR,在反应过程中纳米TiO2粉发生轻微水解反应,产生的羟基与不饱和聚酯中的羧基反应,成功地将纳米TiO2粒子接入不饱和聚酯长链,这种新的结构实现了对不饱和聚酯同时增强增韧改性。纳米TiO2/UPR弯曲强度和冲击... 用“反应法”制备纳米TiO2/UPR,在反应过程中纳米TiO2粉发生轻微水解反应,产生的羟基与不饱和聚酯中的羧基反应,成功地将纳米TiO2粒子接入不饱和聚酯长链,这种新的结构实现了对不饱和聚酯同时增强增韧改性。纳米TiO2/UPR弯曲强度和冲击强度较UPR分别提高了55%和46%,当纳米TiO2含量从1%增加至10%时,发现纳米TiO2/UPR有明显的脆-韧转变现象,纳米TiO2含量6%时为脆-韧转变点。 展开更多
关键词 增强增韧 不饱和聚酯树脂 TiO2/upr 纳米二氧化钛
在线阅读 下载PDF
2-RPU/SPR并联机构的多目标6Sigma稳健性优化
4
作者 王南 池腾腾 +1 位作者 刘庆阳 周莎莎 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第2期61-63,67,共4页
将Isight软件的NSGA-Ⅱ方法应用于2-RPU/SPR并联机构的6Sigma稳健性优化。方法建立2-RPU/SPR并联机构的工作空间、运动学灵巧度、刚度、最大和最小承载能力五个性能指标,设置约束条件,运用Matlab软件编程,并用Isight软件进行集成,进行... 将Isight软件的NSGA-Ⅱ方法应用于2-RPU/SPR并联机构的6Sigma稳健性优化。方法建立2-RPU/SPR并联机构的工作空间、运动学灵巧度、刚度、最大和最小承载能力五个性能指标,设置约束条件,运用Matlab软件编程,并用Isight软件进行集成,进行确定性优化,得到优化解,在有噪声干扰的前提下,运用Isight对优化解进行6Sigma稳健性分析,进而运用NSGA-Ⅱ方法对这五个目标函数进行6Sigma稳健性优化。结果优化结果前后优劣对比,获得6Sigma稳健性优化后的良好结果。结论根据优化结果,并结合实际工况可选择最优设计参数,提高机构抗噪声干扰的能力,为高精密领域的包装机械提供一种高效直观的优化设计方法。 展开更多
关键词 Isight软件 NSGA-Ⅱ方法 2-rpu/SPR并联机构 6Sigma稳健性优化
在线阅读 下载PDF
Performance Research of UPR/Al_2O_3 Composite Particles
5
作者 陆荣 魏无际 《科技信息》 2011年第26期5-6,共2页
UPR/Al2O3 composite particles were synthesized from unsaturated polyester resin(UPR) and nanometer/ultra-fine Al2O3 powders by means of suspension polymerization.The effects of Al2O3 with two different particle diamet... UPR/Al2O3 composite particles were synthesized from unsaturated polyester resin(UPR) and nanometer/ultra-fine Al2O3 powders by means of suspension polymerization.The effects of Al2O3 with two different particle diameters on the density and hardness of the composite particles during the synthesis were studied.The results show UPR/Al2O3 composite particles synthesized by suspension polymerization are spherical,smooth,with a yield of 60%~75%(wt),and the particle diameters are 140~250μm;Al2O3 can effectively improves the density and hardness of the composite particles;when the contet is the same,effect of ultra-fine Al2O3 on the density and hardness of the composite particles is better than that of nanometer Al2O3;When the mass fraction of Al2O3 is 55%,the maximum hardness of ultra-fine Al2O3 composite particles and nanometer Al2O3 composite particles are 39.42HV and 25.66HV respectively. 展开更多
关键词 upr AL2O3 化学合成物 研究 调查
在线阅读 下载PDF
纳米TiO_2/UPR复合体系的固化动力学及固化工艺研究 被引量:3
6
作者 江辉 尤天铭 严生 《塑料工业》 CAS CSCD 北大核心 2007年第2期40-43,共4页
采用动态差示扫描量热法(DSC)对纳米TiO2/UPR复合体系的固化过程进行研究,得出不同升温速率下纳米TiO2/UPR复合体系固化过程中的DSC曲线;并根据动态DSC曲线求出固化反应的表观活化能、固化反应级数及动力学方程中的指前因子等参数;建立... 采用动态差示扫描量热法(DSC)对纳米TiO2/UPR复合体系的固化过程进行研究,得出不同升温速率下纳米TiO2/UPR复合体系固化过程中的DSC曲线;并根据动态DSC曲线求出固化反应的表观活化能、固化反应级数及动力学方程中的指前因子等参数;建立了复合体系固化反应动力学的数学模型并且确定了分阶段变温固化新工艺。 展开更多
关键词 动态差示扫描量热法 纳米TIO2 upr 复合体系 变温固化
在线阅读 下载PDF
应用于药品包装生产线的2-UPR/RSPR并联机构的工作空间分析 被引量:11
7
作者 米文博 马春生 +2 位作者 李瑞琴 尹晓秦 马振东 《包装工程》 CAS 北大核心 2021年第3期171-176,共6页
目的针对药品包装生产线后端对工人数量需求多、劳动强度大等问题,提出一种具有较大工作空间的2-UPR/RSPR并联机构,可应用于药品包装生产线的装箱和码垛环节。方法建立2-UPR/RSPR并联机构的螺旋矩阵,并应用G-K公式进行机构自由度的求解... 目的针对药品包装生产线后端对工人数量需求多、劳动强度大等问题,提出一种具有较大工作空间的2-UPR/RSPR并联机构,可应用于药品包装生产线的装箱和码垛环节。方法建立2-UPR/RSPR并联机构的螺旋矩阵,并应用G-K公式进行机构自由度的求解和验证,综合应用闭环矢量法和D-H法求解机构的运动学逆解。通过三维模型进行运动仿真获得机构的可达工作空间,联合使用SolidWorks和Matlab软件验证机构的工作空间。给出该机构在药品包装生产线上的应用实例。结果2-UPR/RSPR并联机构具有4个自由度,机构工作空间为双伞形,动平台最大执行角度可达90°,能满足药品包装的需求。结论2-UPR/RSPR并联机构应用于药品包装生产线的后端,不仅提高了包装效率,也提升了药品包装的智能化程度。 展开更多
关键词 2-upr/RSPR 并联机构 位置逆解 工作空间 药品包装
在线阅读 下载PDF
一种用于物流快递分拣的2-RPU/2-SPU并联机构设计 被引量:3
8
作者 樊文龙 李瑞琴 +2 位作者 王春臻 王志浩 刘建国 《包装工程》 CAS 北大核心 2022年第7期178-183,共6页
目的 针对目前大量的快递件需要进行分拣和搬运,为解决人力成本问题并提高物流线上的自动化程度,提出一种2-RPU/2-SPU并联机构。方法 用螺旋理论对此机构进行自由度分析,求出此机构的运动约束。通过闭环矢量法求出该机构的位置逆解和各... 目的 针对目前大量的快递件需要进行分拣和搬运,为解决人力成本问题并提高物流线上的自动化程度,提出一种2-RPU/2-SPU并联机构。方法 用螺旋理论对此机构进行自由度分析,求出此机构的运动约束。通过闭环矢量法求出该机构的位置逆解和各个支链间的相互约束条件。通过逆解和约束对该机构的运动进行仿真,求出此机构的可达工作范围。结果 2-RPU/2-SPU并联机构具有两转两移(2R2T)4个自由度,分别是沿y_(a)轴移动,沿z_(a)轴移动,绕x_(a)轴转动,绕y_(a)轴转动,动作较灵活,工作空间范围较大,并且在机构运动过程中没有出现奇异位形的情况。结论 2-RPU/2-SPU并联机构具有较大的工作范围,可以在物流线上进行分拣工作,并且在分拣过程中可以实现快速、精准控制,工作过程较灵活,运动性能良好,其中2R2T的运动性能能更好地适应分拣机构斜置时的分拣。 展开更多
关键词 2-rpu/2-SPU 并联机构 逆运动学 工作空间 物流分拣
在线阅读 下载PDF
(2-RPU/RPS)&R混联机构的工作空间及其分拣应用 被引量:1
9
作者 赵杰前 李瑞琴 +3 位作者 李庠 庞国旺 张建康 亢书华 《包装工程》 CAS 北大核心 2021年第5期209-215,共7页
目的针对包装生产线上需对食品、电子元器件等产品进行分拣的功能需求,提出一种新颖的(2-RPU/RPS)&R混联机构。方法基于螺旋理论建立2-RPU/RPS并联机构的螺旋矩阵,并用修正的Kutzbach-Grübler公式对所得自由度数进行验证。通... 目的针对包装生产线上需对食品、电子元器件等产品进行分拣的功能需求,提出一种新颖的(2-RPU/RPS)&R混联机构。方法基于螺旋理论建立2-RPU/RPS并联机构的螺旋矩阵,并用修正的Kutzbach-Grübler公式对所得自由度数进行验证。通过机构的结构特征建立约束方程,并采用闭环矢量法求出机构的位置逆解。然后利用粒子群优化(PSO)算法分析机构的位置正解。最后采用数值搜索法求解机构的可达工作空间。结果(2-RPU/RPS)&R混联机构具有4个自由度(3R1T)。在PSO算法实例中,分析得到了动平台位置正解的数值解和适应度曲线,工作空间连续且无空洞,满足分拣活动范围的需求,在给出的应用实例中表明(2-RPU/RPS)&R混联机器人能很好地应用于手机包装生产线中物体的分拣和抓取等工作。结论(2-RPU/RPS)&R混联机构运动学性能良好、工作空间大、运行平稳,适用于包装生产线上具有不同方位的物品的分拣功能需求。 展开更多
关键词 2-rpu/RPS 混联机构 位置正逆解 工作空间 分拣
在线阅读 下载PDF
面向涵洞搬运机器人的构型设计及性能分析
10
作者 王乾垚 马春生 +3 位作者 李瑞琴 苑鹏飞 韩涛 李超超 《科学技术与工程》 北大核心 2026年第2期518-524,共7页
针对当前城市中存在大量危险复杂的地下涵洞使得人类不宜进入或无法进入,开发具有多地形适应特性的移动机器人,实现涵洞内物资搬运与设备巡检等任务意义重大。提出了一种2-PRU/UPR并联机构。通过SolidWorks软件构建2-PRU/UPR机构的三维... 针对当前城市中存在大量危险复杂的地下涵洞使得人类不宜进入或无法进入,开发具有多地形适应特性的移动机器人,实现涵洞内物资搬运与设备巡检等任务意义重大。提出了一种2-PRU/UPR并联机构。通过SolidWorks软件构建2-PRU/UPR机构的三维模型;基于螺旋理论的约束力偶分析法解算2-PRU/UPR机构的自由度特性,联合修正的G-K公式完成理论验证;采用闭合矢量运动链方程求解机构的运动学逆解,利用MATLAB点云算法生成机构工作空间的三维点云图;在Adams软件中开展虚拟样机仿真分析。结果表明:2-PRU/UPR机构具备沿Z轴方向的平动自由度与绕X、Y轴方向的转动自由度,共3个自由度,其工作空间呈现中心对称分布且覆盖范围广,运动平稳性良好。2-PRU/UPR机构结构简单、快捷、工作空间大,可以代替人工完成地下涵洞搬运、巡检等工作,极大地提升了工作效率。 展开更多
关键词 2-PRU/upr 自由度 位置逆解 工作空间
在线阅读 下载PDF
纳米TiO_2改性不饱和聚酯树脂的固化特性 被引量:5
11
作者 徐颖 李明利 卢凤纪 《高分子材料科学与工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期129-132,共4页
用反应法制备的纳米TiO2/UPR,可将纳米TiO2粒子引入不饱和聚酯树脂(UPR)长链中,并改变其长链的结构。纳米TiO2/UPR的反应性与不饱和聚酯树脂有明显的不同。纳米TiO2/UPR的固化温度低于UPR,固化时间少于UPR。纳米TiO2/UPR的反应活性高于... 用反应法制备的纳米TiO2/UPR,可将纳米TiO2粒子引入不饱和聚酯树脂(UPR)长链中,并改变其长链的结构。纳米TiO2/UPR的反应性与不饱和聚酯树脂有明显的不同。纳米TiO2/UPR的固化温度低于UPR,固化时间少于UPR。纳米TiO2/UPR的反应活性高于UPR。 展开更多
关键词 纳米TIO2 改性技术 不饱和聚酯树脂 固化时间 反应活性 upr
在线阅读 下载PDF
纳米SiO_2粒子填充不饱和聚酯树脂基复合材料的摩擦学性能 被引量:2
12
作者 史丽萍 路琴 +1 位作者 顾红艳 何春霞 《材料科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期39-41,52,共4页
研究了纳米SiO2填充不饱和聚酯树脂(UPR)基复合材料在干摩擦条件下与45#钢对摩时的摩擦磨损性能,并探讨了磨损机理。结果表明:在实验范围内,UPR经不同比例纳米SiO2粒子改性后复合材料的耐磨性能均得到了大幅度提高。当纳米SiO2质量百分... 研究了纳米SiO2填充不饱和聚酯树脂(UPR)基复合材料在干摩擦条件下与45#钢对摩时的摩擦磨损性能,并探讨了磨损机理。结果表明:在实验范围内,UPR经不同比例纳米SiO2粒子改性后复合材料的耐磨性能均得到了大幅度提高。当纳米SiO2质量百分比用量为0.5%时,复合材料耐磨损性能最好,磨耗由纯UPR的48.5mg降低到20.5mg。改性后UPR复合材料摩擦性能也都有一定程度的提高。纯UPR的磨损机制主要表现为粘着磨损,纳米SiO2粒子改性UPR基复合材料的磨损机制主要表现为不同程度的粘着磨损和磨粒磨损特征。 展开更多
关键词 不饱和聚酯树脂(upr) 纳米SIO2 复合材料 摩擦 磨损
在线阅读 下载PDF
纳米Al_2O_3改性不饱和聚酯树脂的研究 被引量:6
13
作者 齐双春 赵英强 《河北师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2007年第3期365-368,共4页
用未经表面处理和经过表面处理的纳米Al2O3对不饱和聚酯树脂(UPR)进行填充改性,研究了纳米Al2O3的用量对UPR拉伸强度、弯曲强度、冲击强度的影响.结果表明,当纳米Al2O3的填充量为8%时,材料的增强增韧效果最好,但当纳米Al2O3的加入量为... 用未经表面处理和经过表面处理的纳米Al2O3对不饱和聚酯树脂(UPR)进行填充改性,研究了纳米Al2O3的用量对UPR拉伸强度、弯曲强度、冲击强度的影响.结果表明,当纳米Al2O3的填充量为8%时,材料的增强增韧效果最好,但当纳米Al2O3的加入量为6%-8%时出现了很明显的脆韧转变.用差热分析法测定复合材料的玻璃化温度(tg)发现,UPR/纳米Al2O3复合材料的tg比纯UPR高,且经表面处理的纳米Al2O3填充的UPR的tg更高,这与力学性能测试结果一致.原位共混法可以实现纳米Al2O3的良好分散,相应地具有更好的增韧效果. 展开更多
关键词 纳米AL2O3 upr 增强 增韧
在线阅读 下载PDF
运动以Perilipins和FATP为靶点对脂滴代谢与UPR的调控作用 被引量:2
14
作者 金海秀 漆正堂 +1 位作者 MOLLEREAU Bertrand 丁树哲 《中国体育科技》 CSSCI 北大核心 2023年第2期35-42,共8页
肥胖常常伴随脂滴在肝脏、脂肪和骨骼肌等器官或组织的过度堆积和异位堆积,是引起2型糖尿病的主要危险因素。在脂滴代谢过程中,围脂滴蛋白家族(perilipins)和脂肪酸转运蛋白(fatty acid transportation protein, FATP)发挥关键作用,可... 肥胖常常伴随脂滴在肝脏、脂肪和骨骼肌等器官或组织的过度堆积和异位堆积,是引起2型糖尿病的主要危险因素。在脂滴代谢过程中,围脂滴蛋白家族(perilipins)和脂肪酸转运蛋白(fatty acid transportation protein, FATP)发挥关键作用,可以影响脂滴、内质网和线粒体等细胞器的功能,进而调节细胞代谢。已有研究表明,高脂膳食和2型糖尿病中伴随着由脂滴代谢引起的内质网应激和非折叠蛋白反应(unfolded protein response,UPR),而perilipins和FATP在其中起到主导作用。运动是减肥和治疗2型糖尿病的有效手段之一,不同的运动方式可以激活内质网应激反应,通过调节perilipins和FATP蛋白家族的表达情况介导脂滴代谢,影响骨骼肌的功能。因此,研究不同的运动方式对骨骼肌细胞脂滴代谢的影响情况,有利于分析运动对骨骼肌的调节作用。 展开更多
关键词 脂滴代谢 围脂滴蛋白家族 脂肪酸转运蛋白 非折叠蛋白反应 运动 肥胖和2型糖尿病
在线阅读 下载PDF
Structure and Properties of Modified Unsaturated Polyester Resin by Nano-TiO_2
15
作者 YingXU MingliLI +1 位作者 YahGUO FengjiLU 《Journal of Materials Science & Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2003年第6期578-580,共3页
The nano-TiO2/unsaturated polyester resin (referred to as nano-TiO2/UPR hereafter) was prepared with the 'reaction method', by which a chemical bond generated between nano-TiO2 and UP was inserted in the UP lo... The nano-TiO2/unsaturated polyester resin (referred to as nano-TiO2/UPR hereafter) was prepared with the 'reaction method', by which a chemical bond generated between nano-TiO2 and UP was inserted in the UP long chain. The performance of the nano-TiO2/UPR was determined by such a new structure. The research results showed that the reactivity of nano-TiO2/UPR is higher than that of UPR. The impact strength and bending strength of nano-TiO2/UPR are greatly enhanced as compared with that of UPR. Thermal resistance and dielectric property of nano-TiO2/UPR are the same as that of UPR. 展开更多
关键词 NANO-TIO2 Unsaturated polyester resin (upr) STRUCTURE PROPERTY
在线阅读 下载PDF
过表达KAR2基因对毕赤酵母产米黑根毛霉脂肪酶的影响
16
作者 黄金金 孙梦雪 +3 位作者 王一洲 赵庆伊 张馨 张恺倪 《安徽农业科学》 CAS 2020年第14期103-107,共5页
Kar2p是分子伴侣蛋白,可与新生肽结合,促进新生肽进入内质网。为研究其对米黑根毛霉脂肪酶(RML)在毕赤酵母中表达的影响,通过PCR方法从毕赤酵母菌株中克隆到KAR2基因,并用毕赤酵母胞内表达载体pPIC3.5K构建过表达质粒KAR2-pPIC3.5K。用... Kar2p是分子伴侣蛋白,可与新生肽结合,促进新生肽进入内质网。为研究其对米黑根毛霉脂肪酶(RML)在毕赤酵母中表达的影响,通过PCR方法从毕赤酵母菌株中克隆到KAR2基因,并用毕赤酵母胞内表达载体pPIC3.5K构建过表达质粒KAR2-pPIC3.5K。用电转化的方法,将KAR2-pPIC3.5K二次转化到含4-拷贝rml基因的毕赤酵母重组菌株4pRML-X33中,获得能同时过表达RML和KAR2p的二次转化子4pRML-X33-KAR2。摇瓶发酵发现,过表达KAR2基因对菌株生长无明显影响,但RML胞外酶活降低。采用RT-qPCR方法分析菌中rml及UPR相关基因的转录水平,发现KAR2基因转录水平上调了3.7倍,虽然仅引起与UPR相关的HAC1基因转录水平的下调,但却使rml的表达下调43%。说明KAR2过表达导致RML产量降低是降低了rml的mRNA量,而不是增加内质网中蛋白折叠的压力。 展开更多
关键词 米黑根毛霉脂肪酶 KAR2 过表达 毕赤酵母 upr
在线阅读 下载PDF
基于两种建模方法的冗余并联机器人的动力学对比研究 被引量:9
17
作者 郝亮亮 刘小娟 +1 位作者 杜婷 闫献国 《制造技术与机床》 北大核心 2022年第11期33-39,共7页
提出一种新型2-UPR/2-RPU冗余并联机器人并以其为研究对象,采用螺旋理论和拉格朗日法两种方法对其进行动力学建模与动力学对比研究。首先,采用封闭矢量法在全局坐标系下建立2-UPR/2-RPU并联机器人的运动学反解方程。其次,采用拉格朗日... 提出一种新型2-UPR/2-RPU冗余并联机器人并以其为研究对象,采用螺旋理论和拉格朗日法两种方法对其进行动力学建模与动力学对比研究。首先,采用封闭矢量法在全局坐标系下建立2-UPR/2-RPU并联机器人的运动学反解方程。其次,采用拉格朗日法求解了并联机器人各构件的速度关系并建立了其动力学模型。然后,采用螺旋理论对并联机器人4个支链中各关节和杆件的速度和加速度进行分析,同时结合虚功原理建立并联机器人的动力学模型。最后,以并联机器人动力学模型为基础,在MATLAB中编程得到并联机构的算法,求解得到了基于螺旋理论和拉格朗日方程建立的动力学模型各支链驱动力数值仿真结果,并通过与ADAMS软件的动力学仿真结果进行仿真验证和误差分析。结果表明:螺旋理论建立的动力学模型精度相对较高、方法方便且计算简单、更适用于少自由度并联机构动力学模型的建立和机构动力学的控制。极大地提高了2-UPR/2-RPU并联机器人响应速度和控制精度,满足磨床打磨曲面的精度要求,为机构的实践应用提供了可靠的理论依据并奠定了重要基础。 展开更多
关键词 2-upr/2-rpu并联机器人 螺旋理论 拉格朗日方程 误差分析
在线阅读 下载PDF
耐力运动对GK大鼠肝脏内质网应激和胰岛素信号通路的影响 被引量:2
18
作者 戈哲 孙易 +1 位作者 漆正堂 丁树哲 《中国运动医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期771-776,共6页
目的:研究耐力运动对GK大鼠肝脏内质网应激和胰岛素信号通路的影响。方法:GK大鼠16只,随机分为糖尿病组(D组)和糖尿病运动组(DE组),每组8只;对照Wistar雄性大鼠16只,随机分为正常组(C组)及正常运动组(E组),每组8只。DE及E组进行为期6周... 目的:研究耐力运动对GK大鼠肝脏内质网应激和胰岛素信号通路的影响。方法:GK大鼠16只,随机分为糖尿病组(D组)和糖尿病运动组(DE组),每组8只;对照Wistar雄性大鼠16只,随机分为正常组(C组)及正常运动组(E组),每组8只。DE及E组进行为期6周的跑台耐力运动,速度按周递增分别为15、16、17、18、19、20 m/min,持续时间为1 h,每周运动6天,周日休息,6周耐力训练后进行腹腔注射葡萄糖耐量试验(IPGTT)。Real-time PCR检测肝脏免疫球蛋白重链结合蛋白(Bip)、肌醇需求激酶1(IRE1)、c-Jun氨基末端激酶1(JNK1)、JNK2、胰岛素受体底物1(IRS1)、蛋白激酶B2(AKT2)mRNA的相对表达;Western Blotting检测Bip、JNK1、JNK2、P-JNK、AKT的蛋白表达。结果:IPGTT测试开始60min^120 min后,DE组血糖水平低于D组(P<0.01)。D组的JNK1蛋白表达高于C组(P<0.05),DE组的JNK2蛋白表达低于E组(P<0.01)。D组的AKT蛋白表达低于C组(P<0.01),DE组的AKT蛋白表达低于E组(P<0.01),各组其余分子表达均无显著性差异。结论:胰岛素抵抗的发生与JNK1表达水平的升高密切相关。6周跑台耐力运动并未影响大鼠肝脏内质网应激水平和GK大鼠肝脏胰岛素信号通路,但其能改善GK大鼠血糖水平,有利于维持血糖水平稳态。 展开更多
关键词 内质网应激 未折叠蛋白反应 胰岛素抵抗 2型糖尿病 IRE1/JNK/IRS1
原文传递
串并混联四足机器人腿机构的设计及运动学分析 被引量:5
19
作者 马广英 王光明 +1 位作者 刘润晨 姚云龙 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期103-112,共10页
为了提高四足机器人的运动灵活性和复杂环境适应性,设计了一种R+{2-UPR+RPR}腿机构,并利用螺旋理论分析得知该机构具有两转动和一移动3个自由度;接着,根据空间中构件和运动副的位置关系,推导出运动学反解和正解方程,求解驱动构件速度、... 为了提高四足机器人的运动灵活性和复杂环境适应性,设计了一种R+{2-UPR+RPR}腿机构,并利用螺旋理论分析得知该机构具有两转动和一移动3个自由度;接着,根据空间中构件和运动副的位置关系,推导出运动学反解和正解方程,求解驱动构件速度、加速度;然后,借助Matlab计算软件和ADAMS仿真软件,通过对比运动学正反解的理论计算结果与仿真结果来验证正反解模型的准确性;最后,通过对机器人单腿的运动仿真,得到腿部机构的运动轨迹和速度变化情况,并对腿部机构的工作空间进行分析,得到其足端的可达工作范围及运动特点。结果表明,该腿部机构具有较好的工作适应性和运动灵活性,关节数少且较独立。 展开更多
关键词 R+{2-upr+RPR}腿机构 串并混联 螺旋理论 运动学分析 工作空间
在线阅读 下载PDF
线粒体未折叠蛋白反应在棕榈酸诱导肾小管上皮细胞脂质聚集中的作用 被引量:1
20
作者 温睿智 杜晓刚 《西安交通大学学报(医学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期419-427,共9页
目的探讨线粒体未折叠蛋白反应(mitochondrial unfolded protein reaction,UPR^(mt))对肾小管上皮细胞(human kidney 2,HK-2)脂代谢的影响。方法采用棕榈酸(palmitic acid,PA)诱导HK-2细胞内脂质聚集,分别予siRNA抑制UPR^(mt)或巴多索隆... 目的探讨线粒体未折叠蛋白反应(mitochondrial unfolded protein reaction,UPR^(mt))对肾小管上皮细胞(human kidney 2,HK-2)脂代谢的影响。方法采用棕榈酸(palmitic acid,PA)诱导HK-2细胞内脂质聚集,分别予siRNA抑制UPR^(mt)或巴多索隆(the 2-cyano-3,12-dioxooleana-1,9-dien-28-oic acid,CDDO)增强UPR^(mt)。油红染色观察细胞内脂质聚集情况,线粒体膜电位检测试剂盒(JC-1)测定线粒体膜电位(mitochondrial membrane potential,MMP),Mito-SOX测定线粒体内活性氧(reactive oxygen species,ROS)含量,Western blotting检测HSP60、LONP1、CLPP、ACOX1、PPARα、PGC1α、CPT1α蛋白表达。结果PA诱导HK-2细胞脂质聚集、MMP降低、ROS产生增多及UPR^(mt)关键蛋白HSP60、LONP1表达降低;抑制UPR^(mt)可加剧PA导致的脂质聚集、MMP降低、ROS产生增多,HSP60、LONP1表达进一步降低;增强UPR^(mt)可缓解PA导致的脂质聚集、MMP降低、ROS产生增多以及HSP60、LONP1表达降低。结论PA诱导的HK-2细胞脂质聚集可能与线粒体功能障碍有关,UPR^(mt)在该过程中对HK-2细胞具有保护作用。 展开更多
关键词 线粒体未折叠蛋白反应(upr^(mt)) 棕榈酸(PA) 肾小管上皮细胞(HK-2) 脂质聚集 活性氧(ROS)
暂未订购
上一页 1 2 下一页 到第
使用帮助 返回顶部