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题名面向涵洞搬运机器人的构型设计及性能分析
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作者
王乾垚
马春生
李瑞琴
苑鹏飞
韩涛
李超超
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机构
中北大学机械工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2026年第2期518-524,共7页
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基金
山西省基础研究计划(202203021211101)
山西省重点研发计划(202202150401018)。
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文摘
针对当前城市中存在大量危险复杂的地下涵洞使得人类不宜进入或无法进入,开发具有多地形适应特性的移动机器人,实现涵洞内物资搬运与设备巡检等任务意义重大。提出了一种2-PRU/UPR并联机构。通过SolidWorks软件构建2-PRU/UPR机构的三维模型;基于螺旋理论的约束力偶分析法解算2-PRU/UPR机构的自由度特性,联合修正的G-K公式完成理论验证;采用闭合矢量运动链方程求解机构的运动学逆解,利用MATLAB点云算法生成机构工作空间的三维点云图;在Adams软件中开展虚拟样机仿真分析。结果表明:2-PRU/UPR机构具备沿Z轴方向的平动自由度与绕X、Y轴方向的转动自由度,共3个自由度,其工作空间呈现中心对称分布且覆盖范围广,运动平稳性良好。2-PRU/UPR机构结构简单、快捷、工作空间大,可以代替人工完成地下涵洞搬运、巡检等工作,极大地提升了工作效率。
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关键词
2-pru/upr
自由度
位置逆解
工作空间
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Keywords
2-pru/upr
freedom
inverse position solution
working space
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分类号
TB486
[一般工业技术—包装工程]
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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