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题名2(3-RPS)并串运动平台的奇异性分析
被引量：3
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作者
梁辉
李伟
赵宇
胡同帅
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机构
青岛科技大学机电工程学院
青岛职业技术学院海尔学院(机电学院)
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出处
《青岛科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2016年第1期67-72,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51105213)
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文摘
并串联机构相对纯并联机构能够增大工作空间,同时能够增加动平台的灵活性。以2(3-RPS)并串运动平台为例,给出了并串运动平台的力雅克比矩阵的推导方法以及发生奇异的条件。首先,基于螺旋理论,分析了上下3-RPS并联机构支链的运动螺旋系和约束反螺旋;然后运用互易积理论,得到了2(3-RPS)并串运动平台的完整运动雅克比矩阵,在此基础上,建立了该机构的静力平衡方程和力雅克比矩阵,发现该矩阵是由2个3-RPS并联机构运动雅克比矩阵的转置而联立组成的6×12矩阵。最后,通过分析力雅克比矩阵是否降秩,具体分析了2(3-RPS)并串运动平台的约束奇异、运动奇异以及混合奇异位形。
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关键词
并串联机构
螺旋理论
雅克比矩阵
2(3-rps)
奇异位形
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Keywords
parallel-serial manipulator
screw theory
Jacobian matrix
2（3-rps）
singular configuration
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名2(3-RPS)并串机器人运动构型的位置正解分析
被引量：3
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作者
李峰
李伟
梁辉
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机构
青岛职业技术学院海尔学院(机电学院)
青岛科技大学机电工程学院
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2018年第2期76-80,86,共6页
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文摘
并串机器人运动构型相对单并联机器人机构,具有工作空间大,偏转能力好等优点,具有广阔的应用前景。提出了一种针对2(3-RPS)并串机器人运动构型位置正解的解析算法。首先,基于该并串运动构型的结构特点,给出了3-RPS并联机构上平台各球铰的位置坐标,再根据每一个并联机构动平台的边长为定值列出1组方程,通过迭代变换,得到只含1个未知数的16次方程,确定该并串构型的结构参数后,能够精确得出所有的位置正解。最后,给出了数值算例,得到了在具体结构参数下的32组位置正解。
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关键词
2(3-rps)
并串机器人
位置正解
数值算例
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Keywords
2(3-rps)
Parallel-serial robot
Forward solution
Numerical example
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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