视觉导航作为移动机器人自主运行的核心技术支撑,其性能直接决定移动机器人的环境感知精度、定位建图可靠性与路径规划的合理性。文章系统综述移动机器人视觉导航的研究进展,围绕视觉传感器、同步定位与地图构建(Simultaneous Localizat...视觉导航作为移动机器人自主运行的核心技术支撑,其性能直接决定移动机器人的环境感知精度、定位建图可靠性与路径规划的合理性。文章系统综述移动机器人视觉导航的研究进展,围绕视觉传感器、同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)和路径规划三大核心环节展开分析:在视觉传感器层面,重点探讨单模态、多模态融合视觉传感器和新型视觉传感器的技术特性与适配场景;在SLAM层面,总结传统几何SLAM、多模态融合SLAM以及神经隐式SLAM的技术演进与性能优势;在路径规划层面,重点介绍传统算法与生物启发算法的特点与适用场景。最后,总结当前技术面临的挑战,并对未来研究方向进行展望,为视觉导航技术的进一步发展提供参考。展开更多
管理层讨论与分析(Management discussion and analysis,MD&A)文本中包含大量的隐式情感信息,无法使用情感词直接判断情感类别.提出融合句子结构特征、上下文语义特征和外部金融知识与情感信息的金融文本隐式情感识别模型:使用依存...管理层讨论与分析(Management discussion and analysis,MD&A)文本中包含大量的隐式情感信息,无法使用情感词直接判断情感类别.提出融合句子结构特征、上下文语义特征和外部金融知识与情感信息的金融文本隐式情感识别模型:使用依存句法分析将MD&A文本中的语句表示为依存句法树,基于图注意力机制获得关键语句的结构特征;使用Bi-LSTM和注意力机制获取关键上下文语义信息;使用FinBERT金融预训练模型引入金融领域知识和情感信息.在此基础上,将MD&A文本的隐式情感特征应用于企业财务困境预测任务,提升机器学习算法的预测能力.实验表明,该模型可以提升MD&A文本的隐式情感特征识别能力,融合隐式情感特征的机器学习模型可以大幅度提升上市公司财务困境预测效果.展开更多
文摘视觉导航作为移动机器人自主运行的核心技术支撑,其性能直接决定移动机器人的环境感知精度、定位建图可靠性与路径规划的合理性。文章系统综述移动机器人视觉导航的研究进展,围绕视觉传感器、同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)和路径规划三大核心环节展开分析:在视觉传感器层面,重点探讨单模态、多模态融合视觉传感器和新型视觉传感器的技术特性与适配场景;在SLAM层面,总结传统几何SLAM、多模态融合SLAM以及神经隐式SLAM的技术演进与性能优势;在路径规划层面,重点介绍传统算法与生物启发算法的特点与适用场景。最后,总结当前技术面临的挑战,并对未来研究方向进行展望,为视觉导航技术的进一步发展提供参考。
文摘管理层讨论与分析(Management discussion and analysis,MD&A)文本中包含大量的隐式情感信息,无法使用情感词直接判断情感类别.提出融合句子结构特征、上下文语义特征和外部金融知识与情感信息的金融文本隐式情感识别模型:使用依存句法分析将MD&A文本中的语句表示为依存句法树,基于图注意力机制获得关键语句的结构特征;使用Bi-LSTM和注意力机制获取关键上下文语义信息;使用FinBERT金融预训练模型引入金融领域知识和情感信息.在此基础上,将MD&A文本的隐式情感特征应用于企业财务困境预测任务,提升机器学习算法的预测能力.实验表明,该模型可以提升MD&A文本的隐式情感特征识别能力,融合隐式情感特征的机器学习模型可以大幅度提升上市公司财务困境预测效果.
