【目的】在空间超冗余机械臂动力学建模中,其结构复杂、自由度多及刚性弱导致的动力学耦合问题十分突出,难以获得精准的动力学模型。针对此问题,提出了一种应用迭代WLS-TCS算法的空间超冗余机械臂地面动力学参数辨识方法,为获取机械臂...【目的】在空间超冗余机械臂动力学建模中,其结构复杂、自由度多及刚性弱导致的动力学耦合问题十分突出,难以获得精准的动力学模型。针对此问题,提出了一种应用迭代WLS-TCS算法的空间超冗余机械臂地面动力学参数辨识方法,为获取机械臂的高精度动力学模型和空间在轨动力学控制研究奠定基础。【方法】首先,采用一种基于终端交叉和转向的粒子群优化(Terminal Crossover and Steering-based Particle Swarm Optimization,TCS-PSO)算法来设计满足多约束条件的周期傅里叶级数,并将其作为最优的激励轨迹;其次,应用迭代加权最小二乘(Iterative Weighted Least Squares,IWLS)法获取最小参数集,通过迭代加权逐步剔除数据中的异常值,使得辨识结果更加鲁棒、准确。【结果】试验结果表明,在激励轨迹中,采用TCS优化方法获得的轨迹回归矩阵条件数更少,且能更好满足所给的约束条件。在参数辨识中,采用IWLS法辨识所得的结果对比递归最小二乘法,力矩残差均方根(Root Mean Square,RMS)值平均降低约2.22%;对比加权最小二乘法,力矩残差RMS值平均降低约4.85%。将获取的参数模型代入到零力控制试验中,实际效果符合预期。展开更多
Seventy-eight patients underwent coronary angiography and submaximal tre-admill exercise test to evaluate the Q-Tc,Q-Tr and ΔQ-Tc criteria for predicting co-ronary artery disease(CAD).The sensitivity,specificity,pred...Seventy-eight patients underwent coronary angiography and submaximal tre-admill exercise test to evaluate the Q-Tc,Q-Tr and ΔQ-Tc criteria for predicting co-ronary artery disease(CAD).The sensitivity,specificity,predicting value and correctdiagnostic rate of the Q-Tc and Q-Tr criteria were 84,76,83,81 percent and 69,88,89,77 percent,respectively,which had no significant differences when compared with ST de-pression.The Q-Tc had higher specificity(94%)than that of ST depression but less sen-sitivity(58%).These criteria could reflect the severity of coronary artery disease identi-fied with coronary angiography.Therefore,these criteria are usefel to interpret the resultsof stress test.展开更多
由于空间链路固有的开放性,国际空间数据系统咨询委员会(Consultative Committee for Space Data Systems,CCSDS)建立的空间数据系统面临着窃听、篡改、伪装等安全威胁,因此研究CCSDS空间数据系统链路层的安全协议和安全技术十分重要....由于空间链路固有的开放性,国际空间数据系统咨询委员会(Consultative Committee for Space Data Systems,CCSDS)建立的空间数据系统面临着窃听、篡改、伪装等安全威胁,因此研究CCSDS空间数据系统链路层的安全协议和安全技术十分重要.研究基于CCSDS空间通信系统链路层遥控(Telecommand,TC)协议采用的加密、认证及认证加密等安全技术,分析了TC协议为用户提供的服务,TC使用的协议数据单元和协议执行规程,研究了空间数据链路安全(Space Data Link Security,SDLS)协议为CCSDS链路协议提供的加密、认证和认证加密等安全服务的原理和协议执行规程,并利用OPNET网络仿真平台对使用SDLS协议的TC协议的协议规程进行了实现与仿真,验证了通过SDLS协议将安全技术应用于TC协议的正确性和可行性.结果表明,SDLS协议采用的加密、认证及认证加密等安全技术可以为CCSDS链路层的协议提供安全防护,为真实的空间通信网络的通信安全提供技术支持和重要保障.展开更多
文摘【目的】在空间超冗余机械臂动力学建模中,其结构复杂、自由度多及刚性弱导致的动力学耦合问题十分突出,难以获得精准的动力学模型。针对此问题,提出了一种应用迭代WLS-TCS算法的空间超冗余机械臂地面动力学参数辨识方法,为获取机械臂的高精度动力学模型和空间在轨动力学控制研究奠定基础。【方法】首先,采用一种基于终端交叉和转向的粒子群优化(Terminal Crossover and Steering-based Particle Swarm Optimization,TCS-PSO)算法来设计满足多约束条件的周期傅里叶级数,并将其作为最优的激励轨迹;其次,应用迭代加权最小二乘(Iterative Weighted Least Squares,IWLS)法获取最小参数集,通过迭代加权逐步剔除数据中的异常值,使得辨识结果更加鲁棒、准确。【结果】试验结果表明,在激励轨迹中,采用TCS优化方法获得的轨迹回归矩阵条件数更少,且能更好满足所给的约束条件。在参数辨识中,采用IWLS法辨识所得的结果对比递归最小二乘法,力矩残差均方根(Root Mean Square,RMS)值平均降低约2.22%;对比加权最小二乘法,力矩残差RMS值平均降低约4.85%。将获取的参数模型代入到零力控制试验中,实际效果符合预期。
文摘Seventy-eight patients underwent coronary angiography and submaximal tre-admill exercise test to evaluate the Q-Tc,Q-Tr and ΔQ-Tc criteria for predicting co-ronary artery disease(CAD).The sensitivity,specificity,predicting value and correctdiagnostic rate of the Q-Tc and Q-Tr criteria were 84,76,83,81 percent and 69,88,89,77 percent,respectively,which had no significant differences when compared with ST de-pression.The Q-Tc had higher specificity(94%)than that of ST depression but less sen-sitivity(58%).These criteria could reflect the severity of coronary artery disease identi-fied with coronary angiography.Therefore,these criteria are usefel to interpret the resultsof stress test.
文摘由于空间链路固有的开放性,国际空间数据系统咨询委员会(Consultative Committee for Space Data Systems,CCSDS)建立的空间数据系统面临着窃听、篡改、伪装等安全威胁,因此研究CCSDS空间数据系统链路层的安全协议和安全技术十分重要.研究基于CCSDS空间通信系统链路层遥控(Telecommand,TC)协议采用的加密、认证及认证加密等安全技术,分析了TC协议为用户提供的服务,TC使用的协议数据单元和协议执行规程,研究了空间数据链路安全(Space Data Link Security,SDLS)协议为CCSDS链路协议提供的加密、认证和认证加密等安全服务的原理和协议执行规程,并利用OPNET网络仿真平台对使用SDLS协议的TC协议的协议规程进行了实现与仿真,验证了通过SDLS协议将安全技术应用于TC协议的正确性和可行性.结果表明,SDLS协议采用的加密、认证及认证加密等安全技术可以为CCSDS链路层的协议提供安全防护,为真实的空间通信网络的通信安全提供技术支持和重要保障.
