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航母甲板上舰载机的混合避障和仿真 被引量：3
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作者 薛均晓 孔祥燕 +4 位作者 董博威 陶浩 管海洋 石磊 徐明亮 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期592-603,共12页
针对航母甲板上舰载机混合避障随机性强、实时性差、规划速度慢等问题,结合最小二乘法与DDPG(deep deterministic policy gradient)算法提出一种PDDPG(predictive depth deterministic policy gradient)算法。该方法利用最小二乘法预测... 针对航母甲板上舰载机混合避障随机性强、实时性差、规划速度慢等问题,结合最小二乘法与DDPG(deep deterministic policy gradient)算法提出一种PDDPG(predictive depth deterministic policy gradient)算法。该方法利用最小二乘法预测航母甲板上动态障碍物的短期轨迹。DDPG根据动态障碍物的短期轨迹为智能体提供在连续空间里学习和决策行为的能力。基于人工势场设置奖励函数,提高混合避障算法的收敛速度和准确率。使用Unity 3D构建了航母甲板高动态复杂场景,进行舰载机混合避障仿真实验。实验结果表明,PDDPG能较准确地实现航母甲板上舰载机的混合避障,与其他方法相比,在精度上提高了7%~30%。与DQN(deep Q network)相比,路径长度和转弯角度上分别减少了100个单位和400o~450o。 展开更多
关键词 路径规划 混合避障 最小二乘法 人工势场 DDPG
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基于混合策略的移动机器人避障算法探究 被引量：7
2
作者 张倩倩 余道洋 李民强 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第7期1328-1334,共7页
针对已有传统避障算法的各种缺陷,提出一种矢量场直方图法(Vector FieldHistogram, VFH)结合神经网络(Neural Network)算法的新型混合实时避障策略.该策略利用矢量场直方图法实现基础避障,得到大量数据集.利用样本集训练神经网络可以得... 针对已有传统避障算法的各种缺陷,提出一种矢量场直方图法(Vector FieldHistogram, VFH)结合神经网络(Neural Network)算法的新型混合实时避障策略.该策略利用矢量场直方图法实现基础避障,得到大量数据集.利用样本集训练神经网络可以得到一个神经网络预测器.从而实现同时具有预测和控制运动矢量的效果.为了验证该策略的有效性,针对不同障碍环境下进行仿真,并与单一避障效果进行了对比.仿真实验验证了这种实时避障策略的可行性和优越性. 展开更多
关键词 移动机器人 矢量场直方图算法 神经网络 混合策略避障控制
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