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空间重构:中国城市社区社会工作的本土模式探究
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作者 曹志刚 车佳明 《学习与实践》 北大核心 2026年第2期117-129,共13页
空间,理应是我国社区社会工作尤其是城市社区社会工作对当前城市社区实践进行理解和干预的一个关键线索。长期以来,不论是城市社区社会工作对于当前社区问题现状的理解,还是对于当前各地城市社区的地方性探索与创新,空间在其中扮演的角... 空间,理应是我国社区社会工作尤其是城市社区社会工作对当前城市社区实践进行理解和干预的一个关键线索。长期以来,不论是城市社区社会工作对于当前社区问题现状的理解,还是对于当前各地城市社区的地方性探索与创新,空间在其中扮演的角色与当有的价值一直晦而不明。有鉴于此,研究者试图以“空间重构”作为关键线索,重新梳理“空间”在城市居民社会关系问题形成、变革重塑中的历史过往与前沿实践。有别于将空间仅仅视为社区社会问题的发生背景或争执对象,本文从“生成性”视角出发,以空间重构为核心指引,基于当前城市社区社会工作中的一系列实践变化,对当前我国本土性城市社区社会工作模式的特征界定、走向取舍等进行整体性梳理与明晰。 展开更多
关键词 空间 城市社区 社区社会工作 本土模式
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青年“偶然社交”范式的映像呈现、生成机理与引导方略
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作者 郝娜 桂泽堃 《西昌学院学报(社会科学版)》 2026年第1期88-98,共11页
青年“偶然社交”在社交发起、社交互动、社交关系、社交对象等方面呈现出独特映像,体现出触发机制“随机无预”、交流方式“简捷随性”、联结状态“随遇而散”、意义生成“互信互构”的特征。该范式的兴起,是个体、社会、文化、空间共... 青年“偶然社交”在社交发起、社交互动、社交关系、社交对象等方面呈现出独特映像,体现出触发机制“随机无预”、交流方式“简捷随性”、联结状态“随遇而散”、意义生成“互信互构”的特征。该范式的兴起,是个体、社会、文化、空间共同作用的结果,有赖于深度社交疲惫后的“自然逃逸”、流动生存场景中的“情境催生”、非功利交往理念的“悄然浸润”、移动公共场域内的“客观赋能”。科学引导青年“偶然社交”范式,要不断深化自我认知,培育“积极社交”的基础素养;强化社会支持,回应“健康社交”的现实需求;明确行为边界,培育“理性社交”的行动自觉;营造良好闭环,塑造“善意社交”的社会生态,筑牢新时代党的青年工作高质量发展的根基。 展开更多
关键词 “偶然社交” 青年工作 亚文化 移动公共场域 社交生态 社交范式
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面向涵洞搬运机器人的构型设计及性能分析
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作者 王乾垚 马春生 +3 位作者 李瑞琴 苑鹏飞 韩涛 李超超 《科学技术与工程》 北大核心 2026年第2期518-524,共7页
针对当前城市中存在大量危险复杂的地下涵洞使得人类不宜进入或无法进入,开发具有多地形适应特性的移动机器人,实现涵洞内物资搬运与设备巡检等任务意义重大。提出了一种2-PRU/UPR并联机构。通过SolidWorks软件构建2-PRU/UPR机构的三维... 针对当前城市中存在大量危险复杂的地下涵洞使得人类不宜进入或无法进入,开发具有多地形适应特性的移动机器人,实现涵洞内物资搬运与设备巡检等任务意义重大。提出了一种2-PRU/UPR并联机构。通过SolidWorks软件构建2-PRU/UPR机构的三维模型;基于螺旋理论的约束力偶分析法解算2-PRU/UPR机构的自由度特性,联合修正的G-K公式完成理论验证;采用闭合矢量运动链方程求解机构的运动学逆解,利用MATLAB点云算法生成机构工作空间的三维点云图;在Adams软件中开展虚拟样机仿真分析。结果表明:2-PRU/UPR机构具备沿Z轴方向的平动自由度与绕X、Y轴方向的转动自由度,共3个自由度,其工作空间呈现中心对称分布且覆盖范围广,运动平稳性良好。2-PRU/UPR机构结构简单、快捷、工作空间大,可以代替人工完成地下涵洞搬运、巡检等工作,极大地提升了工作效率。 展开更多
关键词 2-PRU/UPR 自由度 位置逆解 工作空间
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果园升降平台机械臂优化设计与运动学分析
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作者 伍亚牛 刘向东 +2 位作者 张佳喜 张平 吴亚铖 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第4期22-30,共9页
为使果园升降平台作业空间满足南疆核桃果园作业要求,根据园内核桃树的栽培模式与树形参数,对折臂式升降装置进行优化设计、计算与仿真。通过分析机械设备升降作业要求和树冠对作业空间的限制条件,建立尺寸优化设计数学模型;在此基础上... 为使果园升降平台作业空间满足南疆核桃果园作业要求,根据园内核桃树的栽培模式与树形参数,对折臂式升降装置进行优化设计、计算与仿真。通过分析机械设备升降作业要求和树冠对作业空间的限制条件,建立尺寸优化设计数学模型;在此基础上,基于D—H(Denavit—Hartenberg)参数法建立折臂式升降装置的连杆坐标系,利用MATLAB软件中的Robotics Toolbox对升降装置建立仿真模型,并对升降装置进行正向、逆向运动学分析;采用蒙特卡洛法模拟出升降装置的工作空间,并对升降装置进行轨迹规划仿真和分析。理论分析和仿真结果表明,优化后的折臂式果园升降装置结构合理,工作空间高度为980~4 728 mm,符合果园作业任务要求,为后续物理样机的设计制造和升降装置动力学分析提供理论依据。 展开更多
关键词 果园 升降平台 机械臂 优化设计 运动学分析 工作空间 轨迹规划
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数字空间中青年参与城市文脉记忆生产的样态、动因与培育
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作者 郝娜 桂泽堃 《山西高等学校社会科学学报》 2026年第1期69-78,共10页
数字技术的发展与数字空间的建构,推动广大青年从文化记忆的“接受者”转变为“生产者”。近年来,青年创作的城市文脉记忆作品折射出青年群体在城市文脉记忆生产中的新动向,具体表现为记忆生产的技术中介化、记忆场域的互动圈层化、记... 数字技术的发展与数字空间的建构,推动广大青年从文化记忆的“接受者”转变为“生产者”。近年来,青年创作的城市文脉记忆作品折射出青年群体在城市文脉记忆生产中的新动向,具体表现为记忆生产的技术中介化、记忆场域的互动圈层化、记忆建构的实践主体化三重维度。类属分析后发现,数字公共文化空间中青年参与城市文脉记忆生产的动因存在以“文化根脉”为基点的传统型动因、以“数字潮流”为推动的现代型动因、以“空间维系”为功能的社交型动因等类型。青年参与是推动城市文脉记忆活化的关键路径,要以“文化使命”培育青年参与的自觉意识、以“资源聚合”培育青年参与的持续动力、以“协同共治”构建青年参与的良好生态、以“实体场景”增强青年参与的获得感,持续深化对青年参与过程的系统培育,全面提升其在文化传承中的正向效能。 展开更多
关键词 数字空间 青年工作 城市文脉 记忆生产
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玻璃厂地坑、水池上浮事故解析
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作者 高媛媛 《玻璃》 2026年第2期36-42,共7页
从抗浮受力原理出发,系统分析了玻璃厂全地下/半地下地坑、水池上浮(含整体均匀上浮、局部倾斜上浮)的核心影响因素以及施工期、正常运行期、设备检修期三个阶段的事故高发诱因,并结合实际提出了抗浮设计、施工中的关键注意事项,对该类... 从抗浮受力原理出发,系统分析了玻璃厂全地下/半地下地坑、水池上浮(含整体均匀上浮、局部倾斜上浮)的核心影响因素以及施工期、正常运行期、设备检修期三个阶段的事故高发诱因,并结合实际提出了抗浮设计、施工中的关键注意事项,对该类建(构)筑物全生命周期的结构安全与造价控制具有指导意义。 展开更多
关键词 上浮 抗浮设防水位 肥槽 水盆效应
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非遗文化赋能社区社会工作的路径建构——基于“空间—文化—行动者”三维框架的潮汕案例研究
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作者 孟欢欢 钟标添 《文化创新比较研究》 2026年第3期65-68,共4页
在文化强国和推动新时代社会工作高质量发展双重背景下,如何将非物质文化遗产转化为社区治理的有效资源,已成为社会工作本土化实践的重要议题。该研究采用案例分析法,基于“空间—文化—行动者”三维互构的理论框架对潮汕典型案例进行剖... 在文化强国和推动新时代社会工作高质量发展双重背景下,如何将非物质文化遗产转化为社区治理的有效资源,已成为社会工作本土化实践的重要议题。该研究采用案例分析法,基于“空间—文化—行动者”三维互构的理论框架对潮汕典型案例进行剖析,提出以空间重塑为基础、文化转译为内核、行动者协同为保障的赋能路径。 展开更多
关键词 潮汕非遗 社区社会工作 祠堂 空间生产 文化转译 行动者协同
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以必要的财政赤字与债务总规模推动经济高质量发展
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作者 姚东旻 《财政科学》 2026年第1期21-28,共8页
2025年中央经济工作会议明确提出“要继续实施更加积极的财政政策”,并强调要“保持必要的财政赤字、债务总规模和支出总量”,这一政策导向为推动经济高质量发展提供了关键指引。当前,我国面临国内总需求不足、财政收支紧平衡等多重挑战... 2025年中央经济工作会议明确提出“要继续实施更加积极的财政政策”,并强调要“保持必要的财政赤字、债务总规模和支出总量”,这一政策导向为推动经济高质量发展提供了关键指引。当前,我国面临国内总需求不足、财政收支紧平衡等多重挑战,传统货币政策传导机制受阻。为此,本文立足于我国经济运行的实际矛盾与财政制度特征,从刚性支出的持续扩张以及央地财力事权的结构性缺口等维度,深入论证当前保持必要财政赤字与债务总规模的逻辑必然性。同时,本文系统厘清赤字率与负债率的认知误区,指出应打破僵化的指标束缚,从功能性财政视角科学评估我国充裕的政策空间。最后,围绕构建跨周期中期预算框架、强化财政与货币政策高效协同、优化央地债务结构、提升专项债效能以及盘活存量资产等方面,提出了拓展并用好财政政策空间的方向与路径。 展开更多
关键词 中央经济工作会议 财政赤字 政府债务 财政政策空间
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地下空间办公人员满意度、工作表现和病态建筑综合症影响因素初探
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作者 马海桐 李聪聪 +2 位作者 胡嘉钰 关军 陈昕如 《制冷与空调(四川)》 2026年第1期56-63,82,共9页
为探讨地下办公空间典型环境参数对人员感知与健康表现的影响机制,以华东地区地铁站内办公空间为研究对象,开展夏季现场环境监测与问卷调查,采集空气温度、相对湿度、照度及CO_(2)浓度等数据,并结合主观反馈分析其对满意度、SBS症状及... 为探讨地下办公空间典型环境参数对人员感知与健康表现的影响机制,以华东地区地铁站内办公空间为研究对象,开展夏季现场环境监测与问卷调查,采集空气温度、相对湿度、照度及CO_(2)浓度等数据,并结合主观反馈分析其对满意度、SBS症状及工作表现的作用特征。研究结果显示,人员对热环境与光环境的反应存在显著阈值特征,其中室温控制在23.93-24.63℃、照度维持在214-450Lux范围内可有效降低热不满意率、SBS发生率及注意力负向反馈比例,表现出较优的舒适性与工作效率响应;相较之下,湿环境与空气质量的不满意率始终处于较高水平,未识别出满意度最优控制区间。该研究以期为地下空间环境营造提供参考。 展开更多
关键词 地下办公空间 室内环境满意度 病态建筑综合症 工作表现 实地研究
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大型分裂型分布式负载电磁脉冲模拟器场分布特性研究
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作者 朱湘琴 吴伟 +2 位作者 谢霖燊 高银军 夏洪富 《强激光与粒子束》 北大核心 2025年第12期26-35,共10页
基于并行时域有限差分(FDTD)方法,以大型分裂型分布式负载垂直极化EMP模拟器有效工作空间的选择为目的,先对固定尺寸的该类型模拟器不同平面上的电场垂直分量峰值(简称为“场峰值”)分布特性进行了研究,进而给出了该类型模拟器有效工作... 基于并行时域有限差分(FDTD)方法,以大型分裂型分布式负载垂直极化EMP模拟器有效工作空间的选择为目的,先对固定尺寸的该类型模拟器不同平面上的电场垂直分量峰值(简称为“场峰值”)分布特性进行了研究,进而给出了该类型模拟器有效工作空间的选择方法示例;并据此选择了影响该类型模拟器有效工作空间尺寸的两个典型平面为监测面,研究分析了模拟器的最大宽度、模拟器的架高、及模拟器上极板空隙最大尺寸对所选择的监测面上(归一化)场峰值分布的影响,进而给出模拟器的设计建议。模拟结果表明:模拟器的最大宽度越宽、模拟器的架高越低、及模拟器上极板空隙最大尺寸越小,会使得所选择的监测面上场峰值有增加的趋势;模拟器最大宽度的增加会使得场峰值在模拟器宽度方向上的均匀性变好;模拟器架高的增加会使得场峰值在模拟器高度方向上的均匀性变好,但会使得在宽度方向上的均匀性变得略差;模拟器上极板空隙最大尺寸的增加会使得模拟器内场峰值在宽度方向上的均匀性变好,但会使得其在高度方向的均匀性变差。 展开更多
关键词 分裂型 场峰值分布 有效工作空间 垂直极化 模拟器
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4PC-2R并联机构设计及运动分析
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作者 栾飞 李爱霞 +3 位作者 王晓峰 王子征 门鑫蕊 张博豪 《西北工业大学学报》 北大核心 2025年第3期437-446,共10页
针对电动重卡的换电作业过程,设计了一种以移动副作为输入的新型3T1R并联机构。利用SolidWorks软件完成了2-PCR并联机构的三维建模。基于螺旋理论对机构的自由度进行了深入分析,并通过G-K公式对其分析结果进行了验证,确保了理论分析的... 针对电动重卡的换电作业过程,设计了一种以移动副作为输入的新型3T1R并联机构。利用SolidWorks软件完成了2-PCR并联机构的三维建模。基于螺旋理论对机构的自由度进行了深入分析,并通过G-K公式对其分析结果进行了验证,确保了理论分析的准确性;采用闭环矢量法对其进行运动学求解;针对2-PCR机构X方向移动和绕Z轴转动相互干涉这一不足,对机构进行优化得到4PC-2R并联机构。对4PC-2R并联机构进行了相应的自由度分析和运动学求解,通过2个机构的对比,可知4PC-2R并联机构运动更平稳。运用遗传算法优化机构参数,进一步扩大了4PC-2R机构的工作空间,该机构用于电动重卡的换电装置上,可以有效提高电动重卡的换电效率和安全性。 展开更多
关键词 并联机构 工作空间 运动学分析 结构优化设计
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受限空间内过头作业人员疲劳特征研究
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作者 易灿南 刘逸帆 +3 位作者 康银娟 冷成杰 李开伟 胡鸿 《安全与环境学报》 北大核心 2025年第2期594-604,共11页
研究受限空间内过头作业人员疲劳特征,以避免疲劳累积和降低事故风险。设计了典型受限空间内过头作业试验,测量20名被试在不同受限空间高度(120 cm、140 cm)和不同工作面(侧面、顶面、正面)下的表面肌电(Surface Electromyogram,sEMG)... 研究受限空间内过头作业人员疲劳特征,以避免疲劳累积和降低事故风险。设计了典型受限空间内过头作业试验,测量20名被试在不同受限空间高度(120 cm、140 cm)和不同工作面(侧面、顶面、正面)下的表面肌电(Surface Electromyogram,sEMG)信号和心率变异性(Heart Rate Variability,HRV)信号,记录主观疲劳评分,并对数据进行分析。结果表明:受限空间内过头作业疲劳累积明显;右肩膀和右前臂主观疲劳评分最高;左上斜方肌、右上斜方肌、右中三角肌、右冈上肌、右冈下肌和右肱桡肌中位频率(Median Frequency,MF)下降显著,右中三角肌MF下降幅度最大;相邻RR间期均值(RR mean)降低,低频成分(Low Frequency,LF)和低频高频比值(Ratio of Low Frequency to High Frequency,LF/HF)均上升;与120 cm高度相比,140 cm高度下全身及5个身体部位主观疲劳评分更高,6个肌群MF下降斜率更大,RR mean下降幅度以及LF、LF/HF上升幅度更大;工作面对主观疲劳评分、各肌群MF及HRV指标影响不显著,但正面工作面除右肱桡肌外5个肌群均疲劳累积显著,侧面和顶面工作面右上斜方肌、右中三角肌和右冈上肌3个肌群疲劳累积显著。 展开更多
关键词 安全人体学 受限空间 过头作业 疲劳
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社会工作介入城中村儿童友好空间建设的行动逻辑研究——基于行动者网络理论 被引量:1
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作者 邵任薇 李露 赵沛沛 《秘书》 2025年第1期37-47,共11页
儿童友好社区建设在我国尚处于起步阶段,尤其城中村流动儿童缺少活动空间。社会工作机构作为社区建设的重要参与主体,其专业介入作用已经得到广泛认可,因此可以将其引入儿童友好社区建设中。本研究选取X社工站在Q村开展的儿童友好空间... 儿童友好社区建设在我国尚处于起步阶段,尤其城中村流动儿童缺少活动空间。社会工作机构作为社区建设的重要参与主体,其专业介入作用已经得到广泛认可,因此可以将其引入儿童友好社区建设中。本研究选取X社工站在Q村开展的儿童友好空间建设项目--“小禾的家”作为案例,借助行动者网络理论,以社会工作者为核心行动者,总结城中村儿童友好空间建设所遵循的转译逻辑,并从行动者自身、行动者之间、行动者外部分析儿童友好空间建设面临的困境,提出相应的建议,以期为其他社会工作者推动城中村儿童友好空间建设提供方向指引。 展开更多
关键词 社会工作 城中村 儿童友好空间 行动者网络
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“公共卫生应急空间—公用工程”保障规划标准编制研究
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作者 刘亚丽 卢涛 +2 位作者 易峥 辜元 曹力维 《城乡规划》 2025年第4期61-68,共8页
文章系统梳理既有公用工程应急保障及相关规划标准存在的问题,结合重大突发公共卫生事件或灾害下的应急水源、能源、通信、环境保护等保障需求,按照医防(医保)协同、平急(平疫)结合、弹性(韧性)规定的原则,开展公用工程保障规划标准编... 文章系统梳理既有公用工程应急保障及相关规划标准存在的问题,结合重大突发公共卫生事件或灾害下的应急水源、能源、通信、环境保护等保障需求,按照医防(医保)协同、平急(平疫)结合、弹性(韧性)规定的原则,开展公用工程保障规划标准编制工作。聚焦公共卫生应急保障需求共性,构建公用工程应急保障体系;根据公共卫生保障对象的重要性与危害程度,明确公用工程应急保障功能级别;坚持刚性保障与弹性引领相结合,确定公用工程设施配置标准和保障措施,支撑《城乡公共卫生应急空间规划规范》的编制与实施。 展开更多
关键词 公共卫生应急空间 公用工程 应急保障 规划标准
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基于仿人机械手关节速度反馈的水果硬度在线抓取识别 被引量:1
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作者 陈家梁 李宁 +2 位作者 刘飞 刘丽莎 宋小刚 《农机化研究》 北大核心 2025年第10期28-35,共8页
针对现有水果分拣技术在非表观信息感知方面的不足,提出了一种基于关节电机速度反馈的仿人机械手硬度感知与分拣方法。通过内置速度编码器获取机械手与水果接触时的运动反馈,建立水果硬度与电机速度之间的映射关系,从而实现对水果成熟... 针对现有水果分拣技术在非表观信息感知方面的不足,提出了一种基于关节电机速度反馈的仿人机械手硬度感知与分拣方法。通过内置速度编码器获取机械手与水果接触时的运动反馈,建立水果硬度与电机速度之间的映射关系,从而实现对水果成熟度的准确识别与分拣。首先,介绍了仿人机械手的整体结构与机械手指的模块化设计,构建了机械手运动学模型,并对手指的工作空间进行了分析,为后续抓取和硬度感知试验提供了理论支撑;然后,基于仿人机械手对不同硬度物体的抓取数据,深入分析了物体硬度与关节电机速度之间的映射关系,得出电机速度的变化能够有效反映物体硬度的结论。通过多次试验验证了映射关系的稳定性与可重复性,为此方法的可行性提供了试验依据。最后,提出了基于关节电机速度反馈的仿人机械手水果分拣方法,并对不同软硬程度的橙子进行分拣试验,结果表明:所提出方法的分拣成功率达到90%,具备有效性和可靠性。 展开更多
关键词 水果分拣 仿人机械手 硬度感知 抓取 欠驱动 工作空间
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机器人液压机械臂运动性能分析与控制 被引量:1
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作者 叶增林 张良安 +2 位作者 吴守鹏 孙洒 张丰丰 《工程科学与技术》 北大核心 2025年第2期171-179,共9页
水管和气管等管道的接拆管作业是煤矿现场施工的必备环节,随着人们对安装质量、施工效率和安全性的要求越来越高,传统的人工作业难以满足施工要求。为此,本文基于人工操纵的液压机械臂开展运动性能分析及自动搬运控制研究并实现接拆管... 水管和气管等管道的接拆管作业是煤矿现场施工的必备环节,随着人们对安装质量、施工效率和安全性的要求越来越高,传统的人工作业难以满足施工要求。为此,本文基于人工操纵的液压机械臂开展运动性能分析及自动搬运控制研究并实现接拆管过程中的机器人自动搬运作业。首先,采用Denavit−Hartenbery(D−H)法建立了机器人的连杆坐标系,分析了机器人操作空间和关节空间的正逆运动学,并使用几何法建立了机器人关节空间和驱动空间的映射关系,给出了机器人的速度雅可比分析。然后基于上述分析结果,采用蒙特卡罗法在Matlab中绘制出了机器人在实际作业场景中常用姿态下的工作空间图像。为了验证所建立数学模型的正确性和提高样机实验的安全性,使用Matlab对所建立的数学模型编写程序,并对机械臂进行路径和轨迹规划设计,在SolidWorks Motion软件中对机器人的机构模型进行仿真分析;Matlab和SolidWorks Motion软件仿真结果一致,验证了机器人运动学模型和轨迹规划算法的正确性,且机器人机构运动仿真过程连续平滑。最后,搭建了机器人接拆管样机系统实验平台,并进行了架管自动搬运实验。实验结果表明:该机器人能够实现接拆管过程中自动搬运作业;搬运作业周期为12 s,与传统人工作业相比提高了作业效率;自动搬运过程连续平滑,解决了人工操作中反复调整机械臂引起的抖动问题。 展开更多
关键词 液压机械臂 运动学 工作空间 运动仿真 轨迹规划 机器人
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二系悬挂刚度对六轴宽轨机车平稳性的影响
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作者 史青录 黄凌雄 +1 位作者 梁永刚 李幸人 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第10期141-145,共5页
对“BKT-2型”六轴宽轨机车建立空间耦合系统的理论模型和微分方程,首先采用MATLAB对微分方程进行分析求解,再采用SIMPACK软件,建立机车空间耦合仿真模型。轨道谱采用AAR5级,研究机车在不同运行速度和曲线半径下,二系悬挂刚度的变化对... 对“BKT-2型”六轴宽轨机车建立空间耦合系统的理论模型和微分方程,首先采用MATLAB对微分方程进行分析求解,再采用SIMPACK软件,建立机车空间耦合仿真模型。轨道谱采用AAR5级,研究机车在不同运行速度和曲线半径下,二系悬挂刚度的变化对于六轴宽轨机车平稳性特性的影响。结果表明:横向刚度增大,横向平稳性近似线性增加;垂向刚度较小时,对于垂向平稳性特性有较大的影响。且随着半径增大而减小,随着速度增大而增大。通过数据对比,减小横向、垂向刚度的参数,可以提升平稳性。 展开更多
关键词 六轴宽轨电力机车 空间耦合 曲线工况 二系悬挂刚度 平稳性指标
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四指灵巧手的设计与研究
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作者 王磊 张磊 +3 位作者 章悦 李红兵 孙铭 陆观 《现代制造工程》 北大核心 2025年第4期69-76,共8页
当前全驱动的灵巧手存在驱动电机过多、抓取力不足等问题;而高度欠驱动的灵巧手又存在独立控制能力低、灵巧性不足等问题。针对当前问题设计了一款基于交叉四连杆的四指灵巧手,将该结构类比成人的手指,实现了近端指节关节和远端指节关... 当前全驱动的灵巧手存在驱动电机过多、抓取力不足等问题;而高度欠驱动的灵巧手又存在独立控制能力低、灵巧性不足等问题。针对当前问题设计了一款基于交叉四连杆的四指灵巧手,将该结构类比成人的手指,实现了近端指节关节和远端指节关节之间的耦合运动;提出与传统偏航-俯仰型不同的翻滚-俯仰型掌指关节结构,应用于除拇指外的三指,实现了手指的屈伸与转动,可丰富灵巧手的抓取姿态,提升其灵巧性;拇指在掌指关节采用侧摆结构,实现与其余三指的配合。在MATLAB软件中建立了手指的运动学模型并求得手指的末端工作空间,通过ADAMS软件对灵巧手进行了仿真,通过分析手指的运动特性,验证了灵巧手结构的合理性。通过样机实验证明了四指灵巧手具有良好的抓取性能与较高的实用价值。 展开更多
关键词 灵巧手 设计 工作空间 ADMAS仿真 抓取
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海上细长杆件单点起吊动力学及安全工作空间分析
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作者 孙泽文 王生海 +3 位作者 安淋 韩广冬 孙茂凱 陈海泉 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第2期88-95,共8页
在海上进行细长杆件类结构物吊装作业时,吊重从水平放置的位置开始起吊直到脱离地面的过程中,由于船舶运动等因素造成的影响使得细长杆件会意外的发生滑动导致货物或船舶的损坏甚至对工作人员的安全产生威胁。因此,本文对海上细长杆件... 在海上进行细长杆件类结构物吊装作业时,吊重从水平放置的位置开始起吊直到脱离地面的过程中,由于船舶运动等因素造成的影响使得细长杆件会意外的发生滑动导致货物或船舶的损坏甚至对工作人员的安全产生威胁。因此,本文对海上细长杆件单点起吊过程进行研究,首先通过静力学分析,探讨细长杆件不发生滑动的限制条件,并在工作空间范围内研究细长杆件不发生滑动的区域,接下来通过动力学分析,使用Matlab/Simulink软件对不同摩擦系数、不同提升速度和不同船舶运动情况下的安全工作空间范围影响进行分析,最后通过起吊实验,测量细长杆件发生滑动时与地面间的摩擦系数。通过分析结果可以让操作人员更好地控制起重机的姿态和提升速度来防止细长杆件的滑动,也为海上细长杆件类结构物吊装过程的优化和控制策略研究提供了理论基础。 展开更多
关键词 细长杆件 单点起吊 动力学分析 安全工作空间 摩擦系数
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基于用户模型的椎板切除手术机器人人因设计初步研究
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作者 项宗柱 毛宁波 +3 位作者 胡世贺 王丽 王传涛 赵宇 《中国脊柱脊髓杂志》 北大核心 2025年第11期1190-1197,共8页
目的 :系统化剖析椎板切除手术机器人辅助下手术医生任务需求与认知特征,推动用户中心设计理念在手术机器人研发中的实践,以发现椎板切除手术机器人的人因设计问题并进行改善。方法:在小组测试实验的基础上运用HTA任务层次分析理论构建... 目的 :系统化剖析椎板切除手术机器人辅助下手术医生任务需求与认知特征,推动用户中心设计理念在手术机器人研发中的实践,以发现椎板切除手术机器人的人因设计问题并进行改善。方法:在小组测试实验的基础上运用HTA任务层次分析理论构建椎板切除手术机器人的用户任务模型,按照构建的任务模型完成椎板切除手术机器人辅助手术的模拟实验,实验中通过惯性传感器采集用户在人机交互过程中的空间数据,结合Matlab可视化算法将传感器数据转化为医生在各操作阶段的作业包络模型,再基于多通道资源占用和交互需求问卷构建多通道视觉(V)、听觉(A)、认知(C)及动作(P)人机交互需求模型,开展通道资源占用平衡优化研究,为椎板切除手术机器人交互设计与优化提供支持。结果:建立了以任务模型、作业空间、交互需求为基础的椎板切除手术机器人用户模型。初步实验数据结果中,该椎板切除手术机器人用户作业空间明显大于用户在术区的基本作业空间,评估的5项主要操作任务中,VACP综合资源占用显示各任务在视觉(V)、听觉(A)、认知(C)及动作(P)通道均存在不同程度的差异。视觉通道资源占用在所有任务中均较高,其中滑点验证(V=18.0)和刀尖配准(V=17.4)对视觉信息处理依赖程度较大;听觉通道资源占用在滑点验证中亦较高(A=11.2),反映其需要更多的听觉反馈与判断;认知通道较高得分出现在滑点验证(C=14.8)和刀尖配准(C=12.9),显示这些任务需要较高水平的特征识别、判断及综合处理能力;动作通道在超声骨刀安装(P=8.8)、刀尖配准(P=8.8)中相对较高,说明其对精细手动操作的要求较多。即椎板切除手术机器人辅助下手术的手术准备任务呈现资源占用负载,需优化各个任务的资源分配占用。结论:提出了一种基于用户模型的椎板切除手术机器人交互优化框架。综合客观数据与主观反馈两个维度,明确了医生在不同手术任务阶段的作业空间特征与交互偏好,提升交互任务的整体协调性。 展开更多
关键词 用户模型 任务模型 作业空间 交互需求 椎板切除手术机器人 人因设计研究
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