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视觉量角计修正定位算法及其误差分析
1
作者 陈伟 王学宁 +2 位作者 吴涛 徐昕 贺汉根 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期2049-2052,2103,共5页
针对移动机器人在室外环境中的定位提出了一种基于视觉量角计的定位算法。首先简单介绍一种使用码盘和惯导的定位方法,并且描述了视觉量角计的主要思想,然后给出了定位算法,并且对它进行了误差分析以确保该算法的可行性。同时在本实验... 针对移动机器人在室外环境中的定位提出了一种基于视觉量角计的定位算法。首先简单介绍一种使用码盘和惯导的定位方法,并且描述了视觉量角计的主要思想,然后给出了定位算法,并且对它进行了误差分析以确保该算法的可行性。同时在本实验室自主开发的机器人上进行了验证,从而从理论和实验两方面确保了本算法的可靠、有效。 展开更多
关键词 定位 移动机器人 码盘 视觉量角计
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基于视觉量角计的航迹修正算法
2
作者 陈伟 吴涛 +1 位作者 胡庭波 贺汉根 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期453-456,共4页
提出了一种新的将视觉信息和里程计数据相融合的方法.首先,介绍了视觉量角计的思想,进而利用卡尔曼滤波的方法将视觉信息与码盘信息相融合,对依靠码盘得到的航迹进行了修正.实验表明该方法能有效提高机器人定位精度.
关键词 移动机器人 码盘 卡尔曼滤波 视觉量角计
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