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题名矢量任务地图:群智感知任务渐进式分发方法
被引量：8
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作者
张君涛
赵智慧
周四望
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机构
湖南大学信息科学与工程学院
上海交通大学电子信息与电气工程学院
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出处
《计算机学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第8期1946-1960,共15页
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基金
国家自然科学基金(61472125)
大学生创新训练SIT项目(201410532097)
赛尔网络下一代互联网技术创新项目(NGII20160323)资助~~
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文摘
伴随着越来越多的传感器被集成到移动终端,群智感知逐渐成为可能.群智感知的第一步是传感任务的分发,由于移动终端具有移动性,且拥有多样化的硬件设备与感知能力,因而群智感知任务分发不同于普通的传感任务分发.考虑到感知任务的位置固定且节点移动往往基于道路,因而将子道路和任务绑定在一起,设计出基于矢量任务地图的任务分发方法.子道路可以是完整道路中无分叉的一小段道路,也可以由某几个坐标点组成,满足不同覆盖范围的任务.节点接收到任务地图后,由位于相同道路并能够测量该道路上所要求传感任务的移动节点组成传感组,彼此协调完成任务测量.交替进行两种方法实现矢量任务地图的渐进式分发:(1)提高地图分辨率;(2)增加子道路上坐标点数目.通过坐标点精度按位增加的方法提高地图分辨率;通过零阈值Douglas-Peucker算法增加子道路上坐标点的数目.同时,设计新增点坐标信息压缩算法节约矢量任务地图的数据量,其利用新增点在前一低分辨率地图中位于已有点连线上、在当前分辨率地图中位于已有点连线外这一特点,推测新增点的坐标信息.在MATLAB中的模拟实验表明,当矢量任务地图分发给与任务数量相同的移动节点时,任务分发的成功率达到60%以上;当分发给任务数量两倍的移动节点时,任务分发的成功率达到85%以上.同时,采用渐进式分发方法比直接分发更节约数据量且道路坐标点数目的增加与分辨率增加相适应.最后与Zoom进行比较,本文设计的矢量任务地图在1024×1024分辨率下错测量接近0%,且数据量比Zoom降低30%.
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关键词
群智感知
任务分发
渐进式
矢量地图
数据压缩
物联网
信息物理融合系统
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Keywords
crowd-sensing
task allocation
progressive transmission
vector task map
data compression
Internet of Things
Cyber-Physical System
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于云的语义库设计及机器人语义地图构建
被引量：9
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作者
于金山
吴皓
田国会
薛英花
赵贵祥
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机构
山东大学控制科学与工程学院
山东财经大学计算机科学与技术学院
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2016年第4期410-419,共10页
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基金
国家自然科学基金(61573216)
山东省重点研发计划(2015GGX103034)
山东省自然科学基金(ZR2015FM007)
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文摘
针对室内移动机器人在智能服务任务中难以获得复杂环境语义的问题,通过设计云端语义库,实现基于语义获取框架的机器人语义地图构建,使机器人不仅掌握面向导航的环境几何描述,而且获得了复杂环境下基于丰富语义库的含物品关联归属关系的语义地图,解决了语义地图构建过程中语义信息添加可靠性低、地图更新存在误差及扩展性不足等问题.首先给出了一种语义库构建方案,基于支持向量机实现语义库分类形成子语义库,在子语义库基础上基于网络文本分类来提取关键特征点形成特征模型库,通过语义分类列表整合子语义库实现物品查询.其次,论述了面向智能服务任务的云端语义地图实现,基于多尺度图像分割与视差图分析,设计标注库与归属库描述物品关联归属关系.最后进行了有关语义地图构建及语义库分类效率的仿真实验与结果分析,验证了方法的有效性.
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关键词
智能服务任务
语义地图
支持向量机
多尺度图像分割
视差图
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Keywords
intelligent service task
semantic map
support vector machine
multi-scale image segmentation
disparity map
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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