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自适应复杂光照的视觉SLAM算法
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作者 吕艳辉 钟强 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第8期114-122,共9页
针对视觉同步定位与地图构建算法在低光照和高光照场景下会定位失败和跟踪丢失的问题,提出一种自适应复杂光照的SLAM算法;提出一种全局自适应图像增强算法,利用改进的自适应全局色调映射和自适应gamma变换调节亮度,再使用CLAHE方法调节... 针对视觉同步定位与地图构建算法在低光照和高光照场景下会定位失败和跟踪丢失的问题,提出一种自适应复杂光照的SLAM算法;提出一种全局自适应图像增强算法,利用改进的自适应全局色调映射和自适应gamma变换调节亮度,再使用CLAHE方法调节对比度;提出自适应阈值算法计算FAST角点检测阈值。实验结果表明,与原算法相比,在相应数据集的4个序列上,绝对轨迹误差的均方根误差平均降低了49.85%。 展开更多
关键词 ORB-SLAM3 全局自适应图像增强 CLAHE 自适应阈值 FAST角点检测
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基于谱载荷和改进的单一曲线模型的船舶结构疲劳寿命预报方法
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作者 孙力 廖舒婷 +2 位作者 黄小平 张兆龙 王凡超 《船舶力学》 北大核心 2025年第11期1734-1745,共12页
船舶结构长期运行于海洋环境中,因承受复杂的交变载荷而易发生疲劳裂纹扩展,故准确预报船舶结构的疲劳裂纹扩展对保证结构安全具有重要意义。本文结合基于谱分析法构建的载荷谱和改进单一曲线裂纹扩展模型,提出了一种更为精确预报船舶... 船舶结构长期运行于海洋环境中,因承受复杂的交变载荷而易发生疲劳裂纹扩展,故准确预报船舶结构的疲劳裂纹扩展对保证结构安全具有重要意义。本文结合基于谱分析法构建的载荷谱和改进单一曲线裂纹扩展模型,提出了一种更为精确预报船舶结构含近门槛区疲劳裂纹扩展的方法;并以某邮轮阳台开口角隅为例,给出了改进单一曲线模型中形状指数的确定方式,预报了该结构在谱载荷作用下的疲劳裂纹扩展,分析了初始裂纹大小、裂纹扩展模型等对裂纹扩展的影响。结果表明,本文提出的预报方法能更精确预报含近门槛区的裂纹扩展,且较CCS规范中推荐的单一曲线模型的预报结果更保守。本文的方法亦可为其它船海结构物的疲劳寿命评估提供参考。 展开更多
关键词 谱载荷 改进单一曲线模型 近门槛区 阳台开口角隅 裂纹扩展预报
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基于改进Shi-Tomasi水接触角角点检测方法研究
3
作者 顾硕 王军 孙晓红 《计算机仿真》 2025年第9期313-317,491,共6页
针对Shi-Tomasi的水滴接触角角点检测方法准确度较低,检测结果鲁棒性较差问题,提出一种改进Shi-Tomasi的水滴接触角角点的检测方法。首先Shi-Tomasi算法易受到噪声影响,采用小波阈值降噪进行图像降噪处理,将传统硬阈值方法改进为采用半... 针对Shi-Tomasi的水滴接触角角点检测方法准确度较低,检测结果鲁棒性较差问题,提出一种改进Shi-Tomasi的水滴接触角角点的检测方法。首先Shi-Tomasi算法易受到噪声影响,采用小波阈值降噪进行图像降噪处理,将传统硬阈值方法改进为采用半软阈值和均值滤波相结合。其次为解决Shi-Tomasi算法只在单一尺度下进行角点检测导致其准确度较低的问题,引入高斯图像金字塔进行多尺度计算并改进、简化金字塔,对不同层图像采用不同卷积核处理。最后进行基于梯度方向的改进非极大值抑制操作,以消除重复角点和伪角点,提升角点检测准确性。实验结果表明,上述方法较原算法错检率提升了8.75%,漏检率提升了10.66%,具有一定的抗噪能力。 展开更多
关键词 角点检测 水接触角 高斯金字塔 小波阈值降噪 非极大值抑制
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基于灰度均值的自适应FAST角点检测优化算法 被引量:1
4
作者 刘艳 李一桐 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第2期65-71,91,共8页
光照不均、突变引起的灰度变化会影响图像特征检测效果。为此,设计一种基于灰度均值的自适应FAST-9-12角点检测算法。首先,利用特征点的延展性设计一种小面积双重检测模板,减少像素点与中心点的比较次数,提高区域正检率和检测速度;其次... 光照不均、突变引起的灰度变化会影响图像特征检测效果。为此,设计一种基于灰度均值的自适应FAST-9-12角点检测算法。首先,利用特征点的延展性设计一种小面积双重检测模板,减少像素点与中心点的比较次数,提高区域正检率和检测速度;其次,依据图像局部灰度均值,在每个像素点检测模板内自适应调整阈值,避免灰度变化影响检测效果;最后,根据柔性非极大值抑制的思想设计角点半径抑制原则,筛选鲁棒性更强的角点。在Inria遥感影像数据集上的实验结果表明,FAST-9-12角点检测速度比FAST-12-16,FAST-9-16两种模板提高22%左右,因自适应阈值的提取方式不易受光照影响,检测准确率分别提高4.16和3.11个百分点,实现了图像特征快速和精准检测。 展开更多
关键词 FAST角点检测 双重模板 自适应阈值 柔性非极大值抑制 角点半径抑制
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Analysis of 8T SRAM Cell at Various Process Corners at 65 nm Process Technology
5
作者 Shilpi Birla Neeraj Kumar Shukla +2 位作者 Kapil Rathi Rakesh Kumar Singh Manisha Pattanaik 《Circuits and Systems》 2011年第4期326-329,共4页
In Present scenario battery-powered hand-held multimedia systems become popular. The power consumption in these devices is a major concern these days for its long operational life. Although various techniques to reduc... In Present scenario battery-powered hand-held multimedia systems become popular. The power consumption in these devices is a major concern these days for its long operational life. Although various techniques to reduce the power dissipation has been developed. The most adopted method is to lower the supply voltage. But lowering the Vdd reduces the gate current much more rapidly than the sub-threshold current and degrades the SNM. This degraded SNM further limits the voltage scaling. To improve the stability of the SRAM cell topology of the conventional 6T Static Random Access Memory (SRAM) cell has been changed and revised to 8T and 10T cell, the topologies. This work has analyzed the SRAM’s Static Noise Margin (SNM) at 8T for various process corners at 65nm technology. It evaluates the SNM along with the write margins of the cell along with the cell size of 8T SRAM bit-cell operating in sub-threshold voltage at various process corners. It is observed that an 8T cell has 13 % better write margin than conventional 6T SRAM cell. This paper analyses the dependence of SNM of SRAM memory cell on supply voltage, temperature, transistor sizing in 65nm technology at various process corners (TT, SS, FF, FS, and SF). 展开更多
关键词 SNM SUB-threshold CURRENT GATE CURRENT PROCESS cornerS
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基于旁轴视觉的激光焊接系统加工定位方法 被引量:1
6
作者 于鸿宇 刘智慧 +2 位作者 张承瑞 陈赓 高涛 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期42-49,102,共9页
针对激光焊相机标定精度低,定位精度与像素当量倍数相差较大等问题,提出了一种基于旁轴视觉的相机标定方法和定位方法,通过内参标定校正透镜畸变;通过外参标定,建立系统中像素坐标系与机床坐标系间的转换关系,设计一种二值化阈值的局部... 针对激光焊相机标定精度低,定位精度与像素当量倍数相差较大等问题,提出了一种基于旁轴视觉的相机标定方法和定位方法,通过内参标定校正透镜畸变;通过外参标定,建立系统中像素坐标系与机床坐标系间的转换关系,设计一种二值化阈值的局部寻优算法,以保证工件准确的边缘拟合.通过识别工件角点和一边的角度,确定工件在系统中的摆放位置与姿态,算法精度稳定在1像素内,即0.017 mm的理论精度,通过加工试验测试定位精度,在试验中对识别的工件转角角度进行修正,修正前,x方向平均误差0.050 mm,y方向平均误差0.137 mm;修正后,x方向平均误差为0.029 mm,y方向平均误差为0.026 mm,分别为像素当量的2.12倍和1.53倍,实际误差与像素当量间倍数相差较小.结果表明,该定位方法在充分利用相机性能的同时,具有较高的算法精度和定位精度,提高加工效率满足实际生产需求. 展开更多
关键词 激光焊 旁轴视觉定位 相机标定 二值化阈值寻优 角点识别
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机器视觉在化工过程液位检测中的应用研究 被引量:12
7
作者 孟磊 邹志云 +2 位作者 郭宇晴 赵丹丹 刘兴红 《石油化工自动化》 CAS 2015年第4期39-43,共5页
液位检测在化工生产中有着广泛的需求,传统液位测量方式存在安装空间要求高、智能化程度低、组网难等问题。基于机器视觉技术设计了一套液位/界面测量系统:硬件上采用集成TCP/IP协议和接口的高速智能工业相机代替以往研究中CCD相机和图... 液位检测在化工生产中有着广泛的需求,传统液位测量方式存在安装空间要求高、智能化程度低、组网难等问题。基于机器视觉技术设计了一套液位/界面测量系统:硬件上采用集成TCP/IP协议和接口的高速智能工业相机代替以往研究中CCD相机和图像采集卡,减少了系统空间占用,软件上利用图像预处理、Otsu阈值化和Harris角点检测识别液位,最后结合图像标定获取待测液位。实验表明:基于机器视觉的液位检测方法具有良好的精度,能够满足化工过程对液位检测的要求。 展开更多
关键词 机器视觉 液位检测 Otsu阈值化 HARRIS角点
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超高强度钢超高周循环下疲劳裂纹扩展寿命研究 被引量:5
8
作者 刘东星 陶华 +1 位作者 薛红前 唐兴龄 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2011年第1期5-8,共4页
以Paris裂纹扩展理论为基础,根据不同阶段裂纹扩展速率不同,将裂纹扩展分为三个阶段:低于始裂门槛值阶段、短裂纹扩展阶段和长裂纹扩展阶段。在每个阶段对Paris裂纹扩展公式分别进行积分,最后将三个阶段寿命相加,即可得到裂纹扩展总寿... 以Paris裂纹扩展理论为基础,根据不同阶段裂纹扩展速率不同,将裂纹扩展分为三个阶段:低于始裂门槛值阶段、短裂纹扩展阶段和长裂纹扩展阶段。在每个阶段对Paris裂纹扩展公式分别进行积分,最后将三个阶段寿命相加,即可得到裂纹扩展总寿命。此方法所得到的裂纹扩展寿命较Paris公式略高,但是不会改变疲劳总寿命主要由疲劳裂纹萌生决定,裂纹扩展寿命远小于试验总寿命这一事实。 展开更多
关键词 Paris公式 始裂门槛值 裂纹扩展 裂纹萌生
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一种自适应阈值的预筛选Harris角点检测方法 被引量:27
9
作者 沈士喆 张小龙 衡伟 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2011年第2期207-213,共7页
为克服Harris角点检测算法中漏检正确角点和提取出较多伪角点的问题,以及在对不同图像处理时,非极大值抑制无法设置通用阈值的现象,本文在进行非极大值抑制时采用自适应阈值,从而可得较多的正确角点。为进一步抑制角点检测中的伪角点数... 为克服Harris角点检测算法中漏检正确角点和提取出较多伪角点的问题,以及在对不同图像处理时,非极大值抑制无法设置通用阈值的现象,本文在进行非极大值抑制时采用自适应阈值,从而可得较多的正确角点。为进一步抑制角点检测中的伪角点数目并提高处理大图像的算法效率,加入预筛选得备选角点这一步骤,通过在进行Harris角点检测之前就先去除部分肯定不可能是角点的像素点,以减少最终得到的伪角点数,并有效地减少了运算量,提高了效率。实验结果显示改进的Harris角点检测算法的运行时间仅为原始算法的30%,且可以得到更多的精确角点和更少的伪角点,具有很好的角点检测性能。 展开更多
关键词 HARRIS角点检测 自适应阈值 预筛选 备选角点
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一种基于小波变换的平面曲线角点提取方法研究 被引量:2
10
作者 胡军 刘文江 +1 位作者 李嘉 胡怀中 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2003年第11期1938-1941,共4页
基于小波变换的奇异值检测能力 ,提出了一种新的平面曲线角点检测算法 .使用高斯函数的一阶导数作为基本小波 ,对曲线的方向角函数进行多尺度小波分析得到候选点集 ,提出了四个筛选规则对候选点集进行逐步筛选得到正确角点集 .仿真试验... 基于小波变换的奇异值检测能力 ,提出了一种新的平面曲线角点检测算法 .使用高斯函数的一阶导数作为基本小波 ,对曲线的方向角函数进行多尺度小波分析得到候选点集 ,提出了四个筛选规则对候选点集进行逐步筛选得到正确角点集 .仿真试验说明 ,本文的方法不仅能够有效地检测平面曲线角点 ,而且具有较强的抑制噪声能力 .另外 ,此算法简单、易实现 。 展开更多
关键词 小波 阈值 角点检测
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基于边界的角点无阈值识别算法 被引量:4
11
作者 陈良 高成敏 《计算机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期200-202,205,共4页
提出了局部特征和全局特征相结合的角点无阈值识别的思想和算法,同时提出了4个重要的概念及其算法:边界局部角度、相似度、高度、线性度,作为实现的基础。角度和相似度描述角点的局部特征;高度和线性度描述角点的全局特征,4者的拟合函数... 提出了局部特征和全局特征相结合的角点无阈值识别的思想和算法,同时提出了4个重要的概念及其算法:边界局部角度、相似度、高度、线性度,作为实现的基础。角度和相似度描述角点的局部特征;高度和线性度描述角点的全局特征,4者的拟合函数为F。F变化率的最大值点自动确定角点和非角点的分界。实验结果证实了该算法角点定位的准确性、旋转不变性,具有一定的尺度不变性和抗噪声能力。 展开更多
关键词 相似度 线性度 角点局部特征 角点全局特征 无阈值 角点探测 逼近多边形
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双阈值Harris角点检测算法 被引量:4
12
作者 吴学礼 丁雪 +1 位作者 孟凡华 赵萌 《河北科技大学学报》 CAS 2013年第4期330-333,共4页
角点检测是图像处理中的一种重要的特征提取方法,为了改进角点检测算子的检测性能,提高角点检测的精度,降低检测出伪角点的概率,针对Harris角点算法的阈值受人为给定的限制的缺陷,提出了一种基于双阈值的Harris角点检测,利用小阈值T1来... 角点检测是图像处理中的一种重要的特征提取方法,为了改进角点检测算子的检测性能,提高角点检测的精度,降低检测出伪角点的概率,针对Harris角点算法的阈值受人为给定的限制的缺陷,提出了一种基于双阈值的Harris角点检测,利用小阈值T1来检测角点,利用大阈值T2来限制伪角点的出现,并通过大量实验总结出大小两阈值的关系,获得良好的检测性能。 展开更多
关键词 HARRIS 角点检测 双阈值
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基于提升小波和动态两阈值分块角点检测算法 被引量:2
13
作者 赵宏才 潘爱先 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2011年第2期276-279,共4页
为了更有效地检测高频图像,提出了基于提升小波和动态两阈值分块的角点检测算法。该算法根据图像中像素点周围像素灰度的相似性和角点的特性,引入提升小波变换理论,首先对图像进行提升小波变换,得到图像的高频区域;再对高频图像进行分块... 为了更有效地检测高频图像,提出了基于提升小波和动态两阈值分块的角点检测算法。该算法根据图像中像素点周围像素灰度的相似性和角点的特性,引入提升小波变换理论,首先对图像进行提升小波变换,得到图像的高频区域;再对高频图像进行分块,对每个图像块分别采用动态两阈值算法对角点进行准确定位。实验结果表明:该算法可以较大地提高运算速度,并能够实现角点的准确定位。 展开更多
关键词 提升小波 分块 阈值 角点检测 高频图像
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基于角点检测的叶缘锯齿快速识别 被引量:4
14
作者 徐辉 王忠芝 黄心渊 《北京林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第6期85-89,共5页
叶缘锯齿特征是植物识别的重要特征。本文提出了一种运用图像角点检测技术对叶缘锯齿进行识别和定位的方法。该方法首先利用基于Harris算子的方法进行角点检测,然后通过人工调整阈值提高检测精度。研究结果表明,该方法便捷、高效,在叶... 叶缘锯齿特征是植物识别的重要特征。本文提出了一种运用图像角点检测技术对叶缘锯齿进行识别和定位的方法。该方法首先利用基于Harris算子的方法进行角点检测,然后通过人工调整阈值提高检测精度。研究结果表明,该方法便捷、高效,在叶缘的锯齿检测中取得了较好的效果。 展开更多
关键词 叶缘锯齿 角点检测 阈值 HARRIS算子
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Moravec和Harris角点检测方法比较研究 被引量:32
15
作者 卢瑜 郝兴文 王永俊 《计算机技术与发展》 2011年第6期95-97,100,共4页
角点是图像中的重要特征,在图像配准与匹配、运动分析、目标识别、目标跟踪等领域中均得到了广泛的应用。Moravec和Harris算法是计算机视觉领域中应用比较广泛的角点检测方法。介绍了Moravec和Harris及其改进等四种常用的角点检测算法... 角点是图像中的重要特征,在图像配准与匹配、运动分析、目标识别、目标跟踪等领域中均得到了广泛的应用。Moravec和Harris算法是计算机视觉领域中应用比较广泛的角点检测方法。介绍了Moravec和Harris及其改进等四种常用的角点检测算法的实现原理及其特点,并对这四种方法进行了分析、比较,给出了它们的效率性能评价。然后通过实验研究了它们在角点检测的速度、正确率和抗噪性等方面的差异,探讨了各种算法的优势和缺陷。最后,文章指出了角点检测技术的研究与发展方向。 展开更多
关键词 角点检测 HARRIS算法 角点响应函数 阈值
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点到弦距离累加的自适应角点检测 被引量:4
16
作者 王万良 金亦挺 +1 位作者 赵燕伟 胡峰俊 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2012年第12期1500-1508,共9页
提出了一种自适应角点检测算法(ACPDA),以解决CPDA算法采用全局阈值去除伪角点所存在的缺陷,即无法正确处理邻近角点、钝形角点和圆形角点的问题。该算法的优势主要包括:1)提出了角点邻域再检测方法,实现对邻近角点的有效检测,同时使角... 提出了一种自适应角点检测算法(ACPDA),以解决CPDA算法采用全局阈值去除伪角点所存在的缺陷,即无法正确处理邻近角点、钝形角点和圆形角点的问题。该算法的优势主要包括:1)提出了角点邻域再检测方法,实现对邻近角点的有效检测,同时使角点定位更加精确;2)为每条曲线构造了一个曲线自适应阈值来去除伪角点,避免了钝形角点的丢失;3)构造角点局部自适应阈值来有效去除圆形角点。对比实验表明,ACPDA算法降低了漏检角点数和伪角点数,具有更好的检测性能。 展开更多
关键词 角点检测 ACPDA 邻近角点 自适应阈值
原文传递
地面LiDAR数据中建筑轮廓和角点提取 被引量:11
17
作者 童礼华 程亮 +3 位作者 李满春 陈焱明 王亚飞 张雯 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2013年第7期876-883,共8页
建筑轮廓和角点作为多平台激光雷达数据常用的配准基元,其提取方法正受到越来越多的关注。投影密度法是一种常用的从地面LiDAR数据中提取建筑轮廓和角点的方法,然而以往研究对于直接影响建筑轮廓提取结果的格网密度阈值考虑较少。提出... 建筑轮廓和角点作为多平台激光雷达数据常用的配准基元,其提取方法正受到越来越多的关注。投影密度法是一种常用的从地面LiDAR数据中提取建筑轮廓和角点的方法,然而以往研究对于直接影响建筑轮廓提取结果的格网密度阈值考虑较少。提出一种轮廓密度估计的方法,能够根据点云实际情况自动准确地计算出格网密度阈值,从而提取较为准确的建筑轮廓格网。在此基础上,利用轮廓线段高程分割和密度延伸的方法对轮廓进行分割和恢复,能够提取完整的建筑轮廓。最后,利用轮廓线段的相交关系获得建筑角点。实验结果表明,本文方法能够有效从地面LiDAR数据中提取建筑轮廓和角点,正确性、完整性和定位精度较高。 展开更多
关键词 地面LiDAR 建筑轮廓和角点 格网密度阈值 轮廓密度估计法
原文传递
基于细节增强的自适应Harris角点检测算法 被引量:7
18
作者 张黎 马燕 李顺宝 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2012年第4期253-255,共3页
针对传统Harris角点检测法计算速度较慢、聚簇现象较严重和在纹理信息少的区域提取角点数较少等不足,提出一种自适应Harris角点检测法,该算法利用巴特沃斯滤波器增强小波细节系数,通过计算角点响应函数的二阶值设定自适应阈值,从而提高H... 针对传统Harris角点检测法计算速度较慢、聚簇现象较严重和在纹理信息少的区域提取角点数较少等不足,提出一种自适应Harris角点检测法,该算法利用巴特沃斯滤波器增强小波细节系数,通过计算角点响应函数的二阶值设定自适应阈值,从而提高Harris角点检测的精度和效率。实验表明,与传统的Harris角点检测法比较,该方法检测速度较快、角点的分布较均匀,且伪角点较少。 展开更多
关键词 小波变换 角点检测 自适应阈值
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基于改进SUSAN算法的红外图像边缘增强方法 被引量:3
19
作者 李颖杰 杨华 《光电技术应用》 2009年第4期64-66,共3页
提出了一种基于自适应阈值和限定角点区域的红外图像边缘增强方法.首先介绍了SUSAN边缘增强算法,然后改进了SUSAN算法阈值的自适应选取和角点区域限定的方法,最后在实际应用中,提取出了红外图像清晰、连通的边缘特征.实验结果表明,改进... 提出了一种基于自适应阈值和限定角点区域的红外图像边缘增强方法.首先介绍了SUSAN边缘增强算法,然后改进了SUSAN算法阈值的自适应选取和角点区域限定的方法,最后在实际应用中,提取出了红外图像清晰、连通的边缘特征.实验结果表明,改进后的方法能够有效地增强红外图像的边缘,得到令人满意的效果. 展开更多
关键词 边缘增强 SUSAN算法 自适应阈值 角点提取
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基于区域灰度变化的自适应FAST角点检测算法 被引量:19
20
作者 刘亮 王平 孙亮 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2017年第3期20-24,共5页
针对当前FAST角点检测算法只能检测单一类型的角点,并且单一阈值作用于整幅图像很难取得理想的效果等问题,本文提出了一种基于区域灰度变化的自适应FAST角点检测算法.该算法首先对图像进行高斯滤波;其次,依据灰度差筛选出角点候选点;再... 针对当前FAST角点检测算法只能检测单一类型的角点,并且单一阈值作用于整幅图像很难取得理想的效果等问题,本文提出了一种基于区域灰度变化的自适应FAST角点检测算法.该算法首先对图像进行高斯滤波;其次,依据灰度差筛选出角点候选点;再引入自适应阈值,根据灰度值的大小对候选点进行分类;最后,根据分类结果,使用不同的检测模板对候选点进行再次筛选,获得最佳匹配角点.仿真结果表明该改进算法不仅可以提取出更多的有效角点,较好的克服阈值选择不当造成的角点丢失或冗余,而且对于噪声具有良好的鲁棒性. 展开更多
关键词 FAST算法 角点检测 灰度变化 自适应阈值
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