中空连续体机械臂的设计与主从任务转换避障控制 被引量：1

1

作者 万淑敏 孙长超 +2 位作者 袁培康 常乐 康荣杰 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS 北大核心 2025年第1期24-35,共12页

连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单... 连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单元冗余且运动耦合导致避障运动困难等问题妨碍了其在实际场景中的应用.针对以上问题,设计了内部中空的丝驱动连续体机械臂,为末端执行器的电液气管线留置出了充足的物理空间,并通过鲍登管在结构上实现了模块单元间的运动解耦;考虑丝驱动连续体机械臂的弯曲特性,建立了解耦后的简化运动学模型和运动学闭环控制算法;构造了评估空间障碍物与连续体机械臂最短距离的计算方法;在传统变构型避障运动控制的基础上,提出了基于主从任务转换的避障控制算法,能够在末端轨迹跟踪约束下,实现对障碍的躲避,同时也可暂时舍弃对给定末端轨迹的跟踪以躲避位于末端运动轨迹附近的障碍物.仿真和实验结果表明:所设计的连续体机械臂具有良好的运动能力,轨迹跟踪控制的末端位置平均误差为2.510 mm,仅为连续体机械臂长度的0.32%;提出的主从任务转换避障控制算法有效,能够准确评估末端运动与避障运动的优先级,相关研究工作为连续体机械臂的设计和运动控制提供了新的参考和思路. 展开更多

关键词 连续体机械臂 解耦 避障 主从任务转换

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双机器人的任务分配和协同作业算法研究

2

作者 李铁军 赵博言 +2 位作者 刘今越 贾晓辉 唐春瑞 《控制工程》 北大核心 2025年第4期577-585,共9页

针对双机器人难以实现合理的任务分配和协同作业的问题,提出了一种基于工作量平衡机制与主从协同蚁群优化算法完成双机器人的任务分配和协同作业的方法。首先,基于任务点集合建立不平衡任务指派模型,任务分配阶段通过迭代路径规划算法... 针对双机器人难以实现合理的任务分配和协同作业的问题,提出了一种基于工作量平衡机制与主从协同蚁群优化算法完成双机器人的任务分配和协同作业的方法。首先,基于任务点集合建立不平衡任务指派模型,任务分配阶段通过迭代路径规划算法平衡两机器人的工作量。然后,通过主从协同蚁群优化算法解算机器人之间避免干涉且保持工作量最小的多目标协同作业优化模型。最后,结合钢筋绑扎场景展开实验,实验结果表明,所提方法可以在两机器人之间实现合理的任务分配,减少二者的工作差异量,使其高效地完成钢筋绑扎作业,并且可以有效避免机器人在作业过程中发生干涉。 展开更多

关键词 双机器人 任务分配 主从协同 蚁群优化算法

原文传递

体育硕士研究生任务驱动型培养模式的概念、理论基础、构成要素

3

作者 辜德宏 蒋雨轩 秦硕 《浙江体育科学》 2025年第3期66-71,112,共7页

为更好地提升体育硕士研究生培养质量,通过文献资料法、逻辑分析法梳理了体育类硕士研究生任务驱动型培养模式的概念、理论基础及构成要素。研究指出,体育硕士研究生任务驱动型培养模式,是以发展学生学术能力为主线,通过相关任务设置,... 为更好地提升体育硕士研究生培养质量,通过文献资料法、逻辑分析法梳理了体育类硕士研究生任务驱动型培养模式的概念、理论基础及构成要素。研究指出,体育硕士研究生任务驱动型培养模式,是以发展学生学术能力为主线,通过相关任务设置,以一种主动建构的干预方式,有目的、有步骤、有针对性地引导体育类研究生成长的教导范式。建构主义理论和群体动力理论指出了他们进行知识学习和创造中的要义,成为支撑体育硕士研究生任务驱动型培养模式行之有效的理论基础。体育硕士研究生任务驱动型培养模式有导师、学生与团队3大参与主体,任务设置与实施、学生执行、导师指引、团队参与的4大内容与活动。其中,导师、学生、师门团队成员作为交融一体的执行主体,通过对任务的建构、实施与反馈调整,影响体育硕士研究生在学术能力、运动技能、社会适应能力方面的发展。研究建议,改善任务设计,创新优质合理的任务驱动培养模式;加强导师在培养中的调控,增强指导的实效性;激发学生内在动力,培养科研主观能动性;发挥团队机制,注重多主体之间的学术及情感交流。 展开更多

关键词 体育硕士研究生 任务驱动型 培养模式 构成要素

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医教协同背景下任务驱动教学法在针灸硕士培养中的应用效果 被引量：2

4

作者 余琪琪 蒋代丽 《卫生职业教育》 2024年第18期45-48,共4页

以临床课题为导向,探讨医教协同背景下任务驱动教学法对针灸专业型硕士研究生科研能力的培养效果。结果表明,任务驱动教学法可有效提升针灸专业型硕士研究生的科研能力与素养,提高论文撰写能力,激发其学习兴趣,增强师生互动交流,学生满... 以临床课题为导向,探讨医教协同背景下任务驱动教学法对针灸专业型硕士研究生科研能力的培养效果。结果表明,任务驱动教学法可有效提升针灸专业型硕士研究生的科研能力与素养,提高论文撰写能力,激发其学习兴趣,增强师生互动交流,学生满意度高,此研究结果对其他医教协同背景的中医硕士培养方案有指导意义。 展开更多

关键词 医教协同 任务驱动教学法 针灸专硕

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关系网嵌入与新员工的组织适应:社会网络的视角 被引量：4

5

作者 陈麒 曾东海 《软科学》 CSSCI 北大核心 2011年第6期69-75,共7页

运用统计软件UC INET6.0和SPSS16.0,探索了新员工的关系网嵌入属性对组织适应的影响。研究发现:信息网嵌入的密度和强度与组织知识的习得负相关,对任务掌握和角色澄清却有显著的正向影响,就组织知识的习得而言,同时也被发现与信息网嵌... 运用统计软件UC INET6.0和SPSS16.0,探索了新员工的关系网嵌入属性对组织适应的影响。研究发现:信息网嵌入的密度和强度与组织知识的习得负相关,对任务掌握和角色澄清却有显著的正向影响,就组织知识的习得而言,同时也被发现与信息网嵌入的规模和网络距存有正向关联;高密度、强联结的友谊网嵌入显著预测了新员工的社会性整合,该网络嵌入的范围和位势也被证实与新员工的组织承诺存有正向联系。 展开更多

关键词 信息网嵌入 友谊网嵌入 社会性整合 任务掌握 角色澄清

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基于主从任务转化的闭环控制避障算法 被引量：11

6

作者 张建华 胡平 +2 位作者 张小俊 刘进长 刘璇 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期21-27,共7页

冗余度机械臂避障算法研究一直是机器人领域的研究热点之一。针对传统算法的不足提出一种基于主从任务转化的闭环控制避障算法。主从任务转化通过监测机械臂各杆件与障碍物之间的最小距离变化实现避障任务和期望轨迹跟踪任务的主从切换... 冗余度机械臂避障算法研究一直是机器人领域的研究热点之一。针对传统算法的不足提出一种基于主从任务转化的闭环控制避障算法。主从任务转化通过监测机械臂各杆件与障碍物之间的最小距离变化实现避障任务和期望轨迹跟踪任务的主从切换,从而解决当障碍物位于机械臂末端期望轨迹上时避障运动和期望轨迹跟踪运动存在的相互冲突问题。考虑到机械臂避障时其末端跟踪精度差的问题,引入对冗余度机器臂末端期望位置和实际位置的误差控制,使得机械臂末端跟踪精度显著提高。同时,该算法还适用于多障碍物避障和动态避障且具有计算量小和躲避速度变化连续等优点。通过三自由度平面冗余度机器臂的仿真试验,验证了该算法的正确性。仿真结果表明,该算法能够有效解决当障碍物位于机械臂末端期望轨迹上时存在的冲突问题,而且机械臂在避障的同时也能够高精度跟踪末端期望轨迹,且能够完成多障碍物避障和动态避障。 展开更多

关键词 冗余度机械臂 主从任务转化 避障 闭环控制

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多机器人系统任务分配研究 被引量：7

7

作者 周菁 慕德俊 《西北大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期403-410,共8页

设计分布式同质的多机器人系统,以实现以负载平衡为目的的任务分配。机器人个体使用包容框架拓扑结构和基于感知到行为的控制,使用视觉系统通过局部观察获取周围环境信息,由状态转移方程选择任务执行,实现从局部到全局的针对多机器人系... 设计分布式同质的多机器人系统,以实现以负载平衡为目的的任务分配。机器人个体使用包容框架拓扑结构和基于感知到行为的控制,使用视觉系统通过局部观察获取周围环境信息,由状态转移方程选择任务执行,实现从局部到全局的针对多机器人系统的涌现式协调方法。宏观数学模型从理论上证明了任务分配的正确性,再由真实环境下物理实验验证了这一多机器人系统可以达到指定的任务分配效果。 展开更多

关键词 多机器人系统任务分配 马尔可夫过程主方程 包容框架

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LIN总线技术 被引量：19

8

作者 佟为明 孙凡金 赵志衡 《低压电器》 2004年第2期26-29,共4页

局部互连网络LIN是一种结构简单、配置灵活的新型串行通信网络 ,主要用于实现汽车内部诸多电子控制单元之间的通信 ,为目前在汽车行业内广泛使用的现场总线提供辅助功能。介绍了LIN的特点、优点及其应用 ,阐述了其体系结构、主机 从机... 局部互连网络LIN是一种结构简单、配置灵活的新型串行通信网络 ,主要用于实现汽车内部诸多电子控制单元之间的通信 ,为目前在汽车行业内广泛使用的现场总线提供辅助功能。介绍了LIN的特点、优点及其应用 ,阐述了其体系结构、主机 从机任务、报文传输、睡眠模式及唤醒、错误类型及故障界定等基本技术。 展开更多

关键词 LIN总线 CAN总线 串行通信模式 数据链路层 现场总线

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基于动态双向优先级的任务分配与调度算法 被引量：13

9

作者 龚跃 张真真 +1 位作者 黄小珂 刘建军 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第4期1131-1134,共4页

提出了一种基于动态双向优先级的任务分配与调度算法,称作动态双向优先级(DDDP)算法。该算法综合考虑了实时任务的优先级和子机的优先级,构造了动态双向优先级任务分配模型,实现了数据传输中主机/子机模式的任务动态分配与调度。在模拟... 提出了一种基于动态双向优先级的任务分配与调度算法,称作动态双向优先级(DDDP)算法。该算法综合考虑了实时任务的优先级和子机的优先级,构造了动态双向优先级任务分配模型,实现了数据传输中主机/子机模式的任务动态分配与调度。在模拟实验中,通过使用正常负载和过载情况下的典型数据对算法进行仿真研究表明,这种算法比单纯考虑截止期的EDF算法在性能方面有明显的改进和提高。 展开更多

关键词 任务调度 动态双向 优先级 主机/子机模式

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一种多线程计算程序的机群移植方法 被引量：2

10

作者 查礼 刘玉树 +2 位作者 徐志伟 林国璋 李伟 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期306-312,共7页

机群并行化应用程序的用户接口和编程方式多种多样 ,常常令用户望而却步 .该文详述了一种从程序的目标代码着手 ,以 EL F格式可执行文件 PL T表项重定位为基础 ,利用多线程程序自身的并发和同步特征 ,让线程中的计算负载分布到机群各节... 机群并行化应用程序的用户接口和编程方式多种多样 ,常常令用户望而却步 .该文详述了一种从程序的目标代码着手 ,以 EL F格式可执行文件 PL T表项重定位为基础 ,利用多线程程序自身的并发和同步特征 ,让线程中的计算负载分布到机群各节点的移植技术 .为用户提供透明的机群并行机制 ,提出并讨论了相应的 Master-Worker(Task- Farming)计算通信模型以及调度策略 .最后 ,通过实现该移植技术 ,分析基于 BL AS库多线程矩阵乘法程序移植后的运行结果 。 展开更多

关键词 多线程计算程序 机群移植方法 并行计算 INTERNET

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以学生为主体的任务驱动教学法在研究生教学中的探索与应用 被引量：2

11

作者 邵艳群 彭开萍 李湘祁 《科技创新导报》 2015年第27期129-130,共2页

新形势下必须探索新的教学方法以推动研究生教学改革,任务驱动教学法是学习者在教师引导下自主构建知识体系的一种积极有效的教学方法。围绕任务驱动法的基本要素,在《交流阻抗法》教学中进行实践,通过制定具有可操作性的明确的教学目标... 新形势下必须探索新的教学方法以推动研究生教学改革,任务驱动教学法是学习者在教师引导下自主构建知识体系的一种积极有效的教学方法。围绕任务驱动法的基本要素,在《交流阻抗法》教学中进行实践,通过制定具有可操作性的明确的教学目标,凝练任务使设计的任务在实施过程中达到教学上和逻辑上的连贯与流畅,解析任务,体现趣味性,输入具有实用性原则材料,执行任务的过程中学生始终保持主体的角色,展现真实情景等,为研究生搭建了一个科学高效的学习平台,激发学生学习的主体精神,为创新创造提供了良好的学习氛围。 展开更多

关键词 研究生课程 教学模式 任务驱动教学法

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实时高可靠测控集群故障与恢复技术研究 被引量：1

12

作者 李连登 童艳 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2014年第6期57-59,81,共4页

针对实时测控信息类型复杂、信息处理和控制方法多样,对实时性和可靠性要求高等特点,构建一种基于集群计算平台的实时、高可用测控系统;采用分布式集群管理控制模式,克服集中式集群管理可能会出现系统瓶颈问题;构建1主1备热备节点,缩短... 针对实时测控信息类型复杂、信息处理和控制方法多样,对实时性和可靠性要求高等特点,构建一种基于集群计算平台的实时、高可用测控系统;采用分布式集群管理控制模式,克服集中式集群管理可能会出现系统瓶颈问题;构建1主1备热备节点,缩短任务迁移和故障切换时间,并设计集群故障和恢复方法,提高系统的实时性和可靠性。 展开更多

关键词 实时性 测控集群 1主1备 任务迁移与恢复

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基于RMS任务调度算法的弱实时上下位监控系统

13

作者 沈红卫 《自动化仪表》 CAS 2005年第6期46-48,共3页

上下位监控系统在工业及其他领域中得到越来越广泛的应用,实时的实现及其可靠性是系统的关键。文章讨论了基于RMS的实时任务调度算法及其在弱实时上下位监控系统中的应用,并给出了具体的应用实例。

关键词 任务调度算法 监控系统 RMS 实时 应用实例 可靠性

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中央电视台控管监系统的设计和实现 被引量：1

14

作者 宋庆峰 《广播与电视技术》 2015年第4期49-54,共6页

电视台总控为实现业务管理、信号调度的智能化以及调度业务执行的自动化,在总控系统硬件平台基础之上需建设控管监系统。本文详细介绍中央电视台控管监系统功能、系统设计及最终实现情况,以及如何将总控的工作进行规范化、智能化处理。

关键词 总控系统 任务管理 网络架构

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大学物理教学中基于Internet的任务驱动策略研究

15

作者 杨保河 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2010年第4期194-197,共4页

大学物理课程的教学如何有效利用Internet技术是广大教师所关注的问题。本文是在建构主义学习理论基础上提出了大学物理教学中基于Internet的任务驱动策略,通过理论分析和教学试验对这一策略进行了初步研究。

关键词 任务驱动策略 大学物理 自主探究 协作学习

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班主任工作技能训练课程设计探索——基于“项目引领,任务驱动”模式

16

作者 王丽 《科教导刊》 2012年第34期123-124,共2页

本文从班主任工作技能训练课程的课程目标、采用"项目引领,任务驱动"教学模式的必要性、课程设计原则与具体实施、教学环节等方面论述了基于"项目引领,任务驱动"模式的班主任工作技能训练课程设计。

关键词 项目引领 任务驱动 班主任工作技能训练 课程设计

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基于CANopen的套色系统主站的实现 被引量：3

17

作者 徐闯 邓忠华 《轻工机械》 CAS 2014年第1期54-57,共4页

为了解决数据传输速度等问题,我们将CAN总线和CANopen协议应用到套色系统中。文中给出了一种基于CANopen协议和DOS操作系统并在工控机上实现套色系统监控主站的方法。基于实时性和可移植性的考虑,提出了一种用C语言实现的非抢占式的多... 为了解决数据传输速度等问题,我们将CAN总线和CANopen协议应用到套色系统中。文中给出了一种基于CANopen协议和DOS操作系统并在工控机上实现套色系统监控主站的方法。基于实时性和可移植性的考虑,提出了一种用C语言实现的非抢占式的多任务调度结构。测试结果表明:所设计的CANopen监控主站运行稳定可靠,能很好地实现通信功能。 展开更多

关键词 套色系统 CANOPEN协议 主站 任务调度 图形用户界面

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主从式免疫克隆选择算法求解任务分配问题

18

作者 石刚 井元伟 邹德旋 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2011年第3期424-428,共5页

基于生物免疫系统的克隆选择机理,提出一种求解任务分配问题(task assignment problem,TAP)的主从式免疫克隆选择算法(MSICSA).该算法采用一种多种群策略,通过迁入和迁出操作,更新种群之间的信息,保持了群体的多样性.实验结果表明,该算... 基于生物免疫系统的克隆选择机理,提出一种求解任务分配问题(task assignment problem,TAP)的主从式免疫克隆选择算法(MSICSA).该算法采用一种多种群策略,通过迁入和迁出操作,更新种群之间的信息,保持了群体的多样性.实验结果表明,该算法可有效改善基本免疫克隆选择算法解决大规模优化问题上的不足,具有很好的收敛性和稳定性,能有效解决任务分配问题. 展开更多

关键词 任务分配问题 克隆选择 免疫克隆选择算法 主从式免疫克隆选择算法 迁入和迁出

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基于分布式技术的用电信息采集主站系统设计与应用 被引量：19

19

作者 钱奇 闫海峰 +2 位作者 唐伟宁 覃华勤 马先芹 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2021年第23期170-178,共9页

随着用户侧数据采集设备的发展及电网业务对用户侧采集数据的深化应用,当前电力用户用电信息采集主站系统在数据采集、计算、入库等方面出现瓶颈,无法满足业务快速发展的需求。针对营销数字化转型发展的需要,基于分布式架构、异步网络... 随着用户侧数据采集设备的发展及电网业务对用户侧采集数据的深化应用,当前电力用户用电信息采集主站系统在数据采集、计算、入库等方面出现瓶颈,无法满足业务快速发展的需求。针对营销数字化转型发展的需要,基于分布式架构、异步网络、并行计算与分布式存储等技术,文中提出一种具有高频实时采集特征的主站系统技术方案,在采集通信层、任务调度层、分布式存储层及并行计算层4个层面全面解决高频并发交互、复杂任务调度、海量数据存储及实时计算的效率问题。通过中国某省级工程应用表明,所提出的方案可显著提升用电信息采集主站的采集能力,改善集中式采集主站性能。 展开更多

关键词 分布式技术 消息队列 任务调度 采集主站系统 高频实时采集

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智能总控系统的设计与实现 被引量：2

20

作者 米青 《广播与电视技术》 2016年第5期35-39,共5页

本文介绍了广东电视台智能总控系统的构成和运行流程,通过描述软件的技术特点来阐述该领域的挑战和相应解决方式,为智能总控系统的进一步开发提供一定程度的借鉴。

关键词 智能总控 任务管理 报警

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