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四轮电驱动水田除草机器人运动建模与路径跟踪控制
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作者 肖扬帆 李彦明 +2 位作者 刘子翔 贡亮 刘成良 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期165-172,182,共9页
目前,我国水稻生产正在实现全程机械化、智能化,而除草机械和除草机器人的缺乏却成为其短板。为此,基于水田环境的特点,设计了一种四轮独立电驱动高地隙水田除草机器人。针对机器人特殊的前轮差速转向方式控制问题,建立了运动学模型,根... 目前,我国水稻生产正在实现全程机械化、智能化,而除草机械和除草机器人的缺乏却成为其短板。为此,基于水田环境的特点,设计了一种四轮独立电驱动高地隙水田除草机器人。针对机器人特殊的前轮差速转向方式控制问题,建立了运动学模型,根据模型提出了一种四轮独立驱动差速转向控制器,从而实现高地隙除草机器人的四轮独立驱动转向控制。针对高地隙水田除草机器人在路径跟踪过程中的精度和稳定性要求,提出了一种基于超螺旋趋近律的快速终端滑模控制算法,降低了滑模控制算法的抖振,缩短了路径跟踪收敛时间。基于李雅普诺夫判据检验了算法闭环系统的稳定性。使用MatLab/Simulink建立了除草机器人运动学仿真模型,将两种控制器结合进行系统仿真,结果表明:在初始横向偏差为-0.5 m时,调节时间约为3.5 s,且无超调。实际作业试验结果表明:采用此算法进行作业时,横向绝对偏差的平均值为0.0282 m,均方差为0.0334 m,能有效提高自主导航控制系统的稳定性和快速性。 展开更多
关键词 水田 除草机器人 路径跟踪 四轮独立驱动控制 超螺旋滑模控制
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The super-classical-Boussinesq hierarchy and its super-Hamiltonian structure 被引量:6
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作者 陶司兴 夏铁成 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2010年第7期23-27,共5页
Based on the constructed Lie superalgebra, the super-classical-Boussinesq hierarchy is obtained. Then, its super- Hamiltonian structure is obtained by making use of super=trace identity. Furthermore, the super-classic... Based on the constructed Lie superalgebra, the super-classical-Boussinesq hierarchy is obtained. Then, its super- Hamiltonian structure is obtained by making use of super=trace identity. Furthermore, the super-classical-Boussinesq hierarchy is also integrable in the sense of Liouville. 展开更多
关键词 Lie superalgebra super-trace identity super-integrable system super-Hamiltonian structure
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Identification of petroleum acids in Liaohe super-heavy oil 被引量:3
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作者 Bencheng Wu Jianhua Zhu 《Petroleum Science》 SCIE CAS CSCD 2009年第4期433-437,共5页
In this study, petroleum acids were extracted from the super-heavy oil of Liaohe oilfield, North-east China, by using acetic acid, and their structural components and properties were investigated by using FT-IR and MS... In this study, petroleum acids were extracted from the super-heavy oil of Liaohe oilfield, North-east China, by using acetic acid, and their structural components and properties were investigated by using FT-IR and MS. Moreover, the trace metal contents in the super-heavy oil sample before and after acetic acid treatment were also measured in this work. The results showed that naphthenic acids were the main component of petroleum acids in Liaohe super-heavy oil, and the content of naphthenic acids with double rings was higher than that of other naphthenic acids. It can be concluded that petroleum acids in Liaohe super-heavy oil mainly consist of naphthenic acids, with a carbon number of around 11–69 and containing one to six naphthenic rings and/or one to two aromatic rings, and mainly exists in form of metal salts of petroleum acid. The molecular weight of petroleum acids is in the range of 190–1000. 展开更多
关键词 super-heavy oil petroleum acids EXTRACTION trace metals CHARACTERIZATION
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两种刚度模型下分扭-并车齿轮系统动态特性 被引量:1
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作者 林何 孟渔航 +1 位作者 李瑞华 屈文宽 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第10期233-237,244,共6页
为进一步研究分扭-并车齿轮传动系统在时变刚度下的动态特性,构建由斜齿分扭传动级与人字齿并车传动级构成的纯扭转动力学模型;通过高斯消元去除状态方程中的冗余变量,解决了系统动力学方程的奇异性并采用4阶Runge-Kutta法数值求解;引... 为进一步研究分扭-并车齿轮传动系统在时变刚度下的动态特性,构建由斜齿分扭传动级与人字齿并车传动级构成的纯扭转动力学模型;通过高斯消元去除状态方程中的冗余变量,解决了系统动力学方程的奇异性并采用4阶Runge-Kutta法数值求解;引入基于轮齿啮合接触线轨迹时变啮合刚度法,结合简谐刚度波动,分析了在2种时变啮合刚度模型和阻尼比作用下系统的振动特性,采用三维瀑布图分析激振频率对系统振动主谐波阶次与共振特性的影响,研究结果表明:基于轮齿啮合接触线轨迹时变啮合刚度法精确度优于简谐时变啮合刚度法;阻尼比的递增会消耗振动系统中能量,使其振幅逐渐衰减;系统啮合位移与动态啮合力响应瀑布图反映了该系统固有频率接近运行谐波频率1820Hz整数倍时,系统出现超谐波共振。 展开更多
关键词 分扭-并车齿轮系统 高斯消元 时变啮合刚度 啮合接触线轨迹 超谐波共振
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前哨淋巴结示踪联合病理超分期在Ⅰ期子宫内膜癌盆腔淋巴结转移评估中的可行性
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作者 杨小飞 刘巍 +4 位作者 乌音嘎 崔丽燕 于图门其其格 张若楠 安月盘 《中国计划生育学杂志》 2025年第4期935-940,999,共7页
目的:探究在子宫内膜癌(早期)中应用病理超分期结合前哨淋巴结(SLN)示踪对盆腔淋巴结转移评估的可行性。方法:选择2022年1月-2023年12月本院治疗的子宫内膜癌患者共35例临床资料,均行进腹后宫颈注射2ml体积的亚甲蓝,先予以手术切除再实... 目的:探究在子宫内膜癌(早期)中应用病理超分期结合前哨淋巴结(SLN)示踪对盆腔淋巴结转移评估的可行性。方法:选择2022年1月-2023年12月本院治疗的子宫内膜癌患者共35例临床资料,均行进腹后宫颈注射2ml体积的亚甲蓝,先予以手术切除再实施相应的病理超分期检测。结果:35例子宫内膜癌患者中29例SLN被成功检测出,总检出率82.8%,单侧及双侧检出率分别是28.6%和54.3%。20例高危型子宫内膜癌中SLN检出率85.0%,15例低危型子宫内膜癌中SLN检出率是80.0%。SLN检测盆腔淋巴结微转移的灵敏度、阳/阴性的预测值均为100%,而假阴性率则为0。结论:子宫内膜癌(早期)通过病理超分期结合SLN示踪是可行的,同时能够发现传统病理染色无法发现的淋巴结微转移情况,从而为精准治疗提供指导。 展开更多
关键词 早期子宫内膜癌 前哨淋巴结 病理超分期 淋巴结转移 示踪
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超多视点显示中后向光线追踪的实时渲染方法
6
作者 李婧楠 魏嘉豪 刘娟 《光学技术》 北大核心 2025年第1期60-65,共6页
超多视点显示技术能够提供逼真的三维显示效果,但是大量视点图像的渲染合成过程使得三维显示的实时性受到极大的挑战。文章提出了一种超多视点显示中后向光线追踪的实时渲染方法,根据视点分配矩阵和子像素物理坐标,光线从视点位置出发... 超多视点显示技术能够提供逼真的三维显示效果,但是大量视点图像的渲染合成过程使得三维显示的实时性受到极大的挑战。文章提出了一种超多视点显示中后向光线追踪的实时渲染方法,根据视点分配矩阵和子像素物理坐标,光线从视点位置出发逆向追踪到三维场景,并直接对视点合成图像进行子像素级别实时渲染。结果表明,在保证三维图像显示质量不变的情况下,随视点数目增加,渲染帧率始终保持在35FPS以上。该方法避免了渲染合成过程中的信息冗余,渲染速度相比传统的逐视点渲染方法提升了5个数量级。该方法为实现超多视点动态三维显示提供了新的途径。 展开更多
关键词 光场三维显示 超多视点显示 后向光线追踪 多视点图像处理 子像素渲染
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纯水中超痕量无机及有机阴离子的毛细管电泳法同时测定 被引量:4
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作者 李华 肖艳 +1 位作者 王柏松 马燕 《分析测试学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期227-230,234,共5页
以钼酸钠-十六烷基三甲基氢氧化铵(CTAH)缓冲液体系为背景电解质溶液,建立了纯水中超痕量无机和有机阴离子(Clˉ、SO42ˉ、NO3ˉ、Fˉ、HCOOˉ、CH3COOˉ、C2O42ˉ)同时分析的毛细管电泳方法。考察了背景缓冲液组成对分离的影响,优... 以钼酸钠-十六烷基三甲基氢氧化铵(CTAH)缓冲液体系为背景电解质溶液,建立了纯水中超痕量无机和有机阴离子(Clˉ、SO42ˉ、NO3ˉ、Fˉ、HCOOˉ、CH3COOˉ、C2O42ˉ)同时分析的毛细管电泳方法。考察了背景缓冲液组成对分离的影响,优化了进样方式和进样条件。在优化条件下,方法检出限为0.3~0.6μg/L,RSD小于7%。采用所建立方法,实现了西安脉冲堆一回路水中6种阴离子的分析,分析结果相对标准偏差小于10%,加标回收率为82%~120%。 展开更多
关键词 纯水 无机阴离子 有机阴离子 毛细管电泳 电迁移进样 超痕量
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共振电离技术在土壤中气相金测量中的应用 被引量:3
8
作者 吉望西 陈瓞延 马万云 《北京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 1997年第4期427-431,共5页
采用电热原子化激光共振电离飞行时间质谱仪(ETALRI-TOFMS)首次实现了对土壤中气相金地质样品的超痕量测量,用中子活化技术进行随机抽样检查,测量结果一致。样品的绝对检出限达到10-13g。
关键词 超痕量测量 土壤 共振电离 气相金 地质样品
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薄层属性分析中存在的问题及解决方法——以东营凹陷梁108地区滩坝砂岩为例 被引量:17
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作者 刘书会 《油气地质与采收率》 CAS CSCD 北大核心 2006年第2期56-58,共3页
地震多属性分析技术在储层预测中得到了广泛应用。滩坝砂岩由于单层厚度小,与泥岩呈互层分布,利用常规地震资料难以分辨。在对其地震属性分析的过程中常常面临属性地质意义不明确和如何选取合适时窗等问题。针对东营凹陷梁108地区沙四... 地震多属性分析技术在储层预测中得到了广泛应用。滩坝砂岩由于单层厚度小,与泥岩呈互层分布,利用常规地震资料难以分辨。在对其地震属性分析的过程中常常面临属性地质意义不明确和如何选取合适时窗等问题。针对东营凹陷梁108地区沙四段上亚段纯下Ⅰ砂组的滩坝砂岩,采用地震相似背景分离技术突出滩坝砂体反射,开发了地层切片和超道分析技术,提高了属性分析的精度,有效地解决了薄层属性分析中存在的问题,达到了更好地利用地震属性研究储层的目的。 展开更多
关键词 属性分析 相似背景分离 地层切片 超道
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大型超深基坑工程计算理论与实践研究——上海外环隧道浦西基坑工程 被引量:22
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作者 赵锡宏 李蓓 +1 位作者 李侃 杨国祥 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期258-263,共6页
上海外环隧道浦西基坑工程是一个开口型基坑 ,深度不等 ,宽 43m。通过采用超明星 (SUPER -STAR)空间非线性软件、美国SAP空间线性软件和北京理正空间线性软件对原设计的结构进行初步比较计算 ,确定采用超明星软件进行跟踪计算 ,针对实... 上海外环隧道浦西基坑工程是一个开口型基坑 ,深度不等 ,宽 43m。通过采用超明星 (SUPER -STAR)空间非线性软件、美国SAP空间线性软件和北京理正空间线性软件对原设计的结构进行初步比较计算 ,确定采用超明星软件进行跟踪计算 ,针对实际工况 ,提前两周给出计算结果以指导施工 ,实践表明 ,计算与实测结果比较符合 ,说明该理论是合理可行的 。 展开更多
关键词 深基坑工程 隧道 大型超深 超明星软件 跟踪计算 施工
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拟完全正则半群的同余格上的一类关系(英文) 被引量:3
11
作者 刘靖国 《数学进展》 CSCD 北大核心 2014年第4期496-504,共9页
本文讨论拟完全正则半群的具有同一超迹的两个同余构成的同余格上的关系T,证明该关系是同余格上的完备关系,其等价类为区间.并确定对于完全正则半群同余进行关于T的底运算得到的同余.
关键词 拟完全正则半群 同余 超迹 底运算
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氢化物发生-原子荧光法测定高温合金中痕量铋的测量不确定度评定 被引量:1
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作者 杨春晟 张艳 《化学分析计量》 CAS 2012年第4期13-15,共3页
介绍氢化物发生–原子荧光光谱法(HG–AFS)测定高温合金中痕量铋(Bi)的不确定度评定方法,建立了数学模型,分析了测量过程中不确定度的来源,并对不确定度分量进行了量化。当高温合金中铋含量为0.00016%时,扩展不确定度为0.00002%(k=2)。
关键词 氢化物发生-原子荧光法 高温合金 痕量铋 不确定度
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水韧处理温度对含硼超高锰钢组织和性能的影响 被引量:5
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作者 何奖爱 李书琴 +1 位作者 辛启斌 查向东 《金属热处理》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期83-85,共3页
研究了含硼超高锰钢经过不同温度(1080~1140℃)水韧处理后的组织和性能。结果表明,随着水韧处理温度的升高,钢中的晶内碳化物明显减少,当温度升高到1100℃时晶内碳化物几乎完全溶解;水韧处理温度对硬度影响不大;冲击韧性则随水韧处理... 研究了含硼超高锰钢经过不同温度(1080~1140℃)水韧处理后的组织和性能。结果表明,随着水韧处理温度的升高,钢中的晶内碳化物明显减少,当温度升高到1100℃时晶内碳化物几乎完全溶解;水韧处理温度对硬度影响不大;冲击韧性则随水韧处理温度的升高先增加后减小。在低冲击应力磨料磨损条件下,1100℃水韧处理试样的磨损表面形貌SEM照片切痕较均匀,沟槽较少。试验结果表明经1100℃水韧处理后含硼超高锰钢的综合力学性能较好。 展开更多
关键词 含硼超高锰钢 水韧处理温度 显微组织 冲击韧性 表面磨损形貌
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微量元素对超大线能量EH36船板热影响区粗晶区组织和性能的影响 被引量:4
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作者 韩美 张熹 +4 位作者 马青军 魏玉顺 韦晨 王泽军 贾云海 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期47-53,I0005,I0006,共9页
通过焊接热模拟研究了在超大线能量下焊接时Al元素、Mg元素和Ti元素含量对EH36高强船板钢热影响区粗晶区组织、性能的影响规律,采用Thermo-Calc热力学计算与SEM,EDS测试相结合的方法揭示了Al元素、Mg元素和Ti元素含量与母材中氧化物类... 通过焊接热模拟研究了在超大线能量下焊接时Al元素、Mg元素和Ti元素含量对EH36高强船板钢热影响区粗晶区组织、性能的影响规律,采用Thermo-Calc热力学计算与SEM,EDS测试相结合的方法揭示了Al元素、Mg元素和Ti元素含量与母材中氧化物类型、尺寸、数量及粗晶区相变的关系.结果表明,Al_(2)O_(3)无法诱导针状铁素体相变,当Al元素质量分数低于0.005%时,钢中可形成Mg元素、Ti元素或其复合氧化物,可促进粗晶区针状铁素体相变.Mg元素和Ti元素联合添加时,当Mg元素质量分数由0.0042%降低为0.0013%,氧化物类型由MgO转变为Mg_(2)TiO_(4),经统计20个视场内的氧化物数量由408个提高到503个,平均直径由1.37μm减小到1.10μm,显著提高了非均匀形核的比表面积,抑制了晶界铁素体的形成,使t8/5=300 s时粗晶区热模拟试样-20℃冲击吸收能量由43 J提升到127 J. 展开更多
关键词 微量元素 船板 超大线能量 热影响区粗晶区
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超Broer-Kaup-Kupershmidt族的非线性可积耦合及其哈密尔顿结构
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作者 魏含玉 夏铁成 岳超 《数学物理学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2013年第4期686-695,共10页
基于一类新的Lie超代数,给出了超Broer-Kaup-Kupershmidt族的非线性可积耦合,它能约化成经典的Broer-Kaup-Kupershmidt族的非线性可积耦合.利用相应Loop超代数上的超迹恒等式,得到了超Broer-Kaup-Kupershmidt族的非线性可积偶的超哈密... 基于一类新的Lie超代数,给出了超Broer-Kaup-Kupershmidt族的非线性可积耦合,它能约化成经典的Broer-Kaup-Kupershmidt族的非线性可积耦合.利用相应Loop超代数上的超迹恒等式,得到了超Broer-Kaup-Kupershmidt族的非线性可积偶的超哈密尔顿结构.这种方法还可以推广到其它的超孤子族. 展开更多
关键词 LIE超代数 超迹恒等式 超Broer-Kaup-Kupershmidt族 非线性可积耦合
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超稠油管道集肤电伴热效应实验与数值模拟 被引量:9
16
作者 赵庆福 王岳 +1 位作者 杜明俊 付晓东 《辽宁石油化工大学学报》 CAS 2011年第1期40-42,46,共4页
以辽河油田超稠油管道集肤电伴热工艺为理论依据,建立了超稠油管道集肤电伴热效应物理模型和数学模型,并采用室内实验与数值模拟的方法对集肤伴热效果进行分析。研究结果表明,通过对实验和模拟数据的对比,采用软件进行仿真计算是可行的... 以辽河油田超稠油管道集肤电伴热工艺为理论依据,建立了超稠油管道集肤电伴热效应物理模型和数学模型,并采用室内实验与数值模拟的方法对集肤伴热效果进行分析。研究结果表明,通过对实验和模拟数据的对比,采用软件进行仿真计算是可行的,不仅可以直观地显示超稠油管道内温度场的分布情况,还可为超稠油管道伴热效果的优化和安全停输时间的确定提供了一定的理论依据。 展开更多
关键词 超稠油 集肤电伴热 温度分布 数值模拟
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动态几何中高效的图形跟踪算法设计与实现 被引量:2
17
作者 王影 饶永生 苏木鸿 《电脑知识与技术》 2011年第10期6909-6912,共4页
图形跟踪是动态几何软件中的重要功能,文章分析了动态几何中图形跟踪功能的实现原理.设计并实现了一种高效的图形跟踪算法,以解决原有算法效率低的问题,通过实验比较表明新算法具有良好运行效率。
关键词 动态几何 图形跟踪 超级画板
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超耦合Burgers方程族及其超Hamilton结构
18
作者 史会 陶司兴 《郑州大学学报(理学版)》 CAS 北大核心 2012年第3期16-19,共4页
在李超代数B(0,1)的基的基础上,得到了超耦合Burgers方程族.与此同时,利用超迹恒等式给出了超耦合Burgers方程族的超Hamilton结构.此外,超耦合Burgers方程族具有超双Hamilton结构.
关键词 李超代数 超迹恒等式 耦合Burgers方程族 超Hamilton结构
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煤烟气中痕量有机物的分析及去除 被引量:1
19
作者 王秀红 肖天存 +2 位作者 杨滨 王淑仁 欧庆瑜 《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 1997年第1期24-28,共5页
采用不同吸附剂对煤烟气中的痕量有机物进行了富集,比较了各种吸附剂的富集能力,对富集的样品用索氏提取及超临界流体萃取装置进行了萃取,用GC-MS,DS联用方法作了定性鉴定,指出超临界萃取技术在提取煤烟气中痕量有机物方面的优势... 采用不同吸附剂对煤烟气中的痕量有机物进行了富集,比较了各种吸附剂的富集能力,对富集的样品用索氏提取及超临界流体萃取装置进行了萃取,用GC-MS,DS联用方法作了定性鉴定,指出超临界萃取技术在提取煤烟气中痕量有机物方面的优势.探讨了用催化转化法去除煤烟气中有机污染物的可能性. 展开更多
关键词 煤烟气 有机物 富集 超临界流体 萃取 痕量分析
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岩石矿物中超微量铱的快速测定
20
作者 韦山桃 《矿产与地质》 2006年第6期709-712,共4页
在一定量的[F eC l4]-的存在下,以磷酸三丁酯(俗名TBP)萃取,然后用K I—HC l反萃取,进行富集分离铱(Ir)的实验研究。确定了萃取和反萃取的条件,考查了多种共存元素的分离情况,并在此基础上,制定了岩石矿物中超微量铱的简便、快速的测定... 在一定量的[F eC l4]-的存在下,以磷酸三丁酯(俗名TBP)萃取,然后用K I—HC l反萃取,进行富集分离铱(Ir)的实验研究。确定了萃取和反萃取的条件,考查了多种共存元素的分离情况,并在此基础上,制定了岩石矿物中超微量铱的简便、快速的测定方法。在拟定的条件下,铱的检测下限为0.005ng/mL。并对两个w(Ir)值分别为0.27×1-0 6和0.05×10-6的标准地质样品进行了9次测定。其相对标准偏差(R.S.D)为9.4%和7.5%。因此,该方法适用于岩石矿物中超微量铱的测定。 展开更多
关键词 富集分离方法 超微量铱 溶剂萃取 快速测定
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