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基于抗差自适应卡尔曼滤波的移动机器人UWB测距非视距误差抑制方法
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作者 王骏飞 武星 +2 位作者 王晨涛 孟昭旭 沙金龙 《工业控制计算机》 2026年第1期19-21,共3页
超宽带(Ultra-Wideband,UWB)测距精度是其定位精度的基础,这为移动机器人室内定位提供了新的技术途径。然而,由于室内环境下UWB信号传输存在非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS)误差与多径干扰,UWB测距精度明显下降。针对UWB测距NLOS误差,... 超宽带(Ultra-Wideband,UWB)测距精度是其定位精度的基础,这为移动机器人室内定位提供了新的技术途径。然而,由于室内环境下UWB信号传输存在非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS)误差与多径干扰,UWB测距精度明显下降。针对UWB测距NLOS误差,提出一种抗差自适应卡尔曼滤波算法。基于UWB测距模型构建NLOS误差检验因子,判定UWB测距数据是否存在NLOS误差。利用Huber函数构建观测噪声的抗差协方差矩阵,通过改进Sage-Husa滤波算法对系统噪声的协方差矩阵进行实时估计。实验结果表明,所提方法可有效抑制NLOS误差,提高UWB测距精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 机器人定位 超宽带测距 非视距误差 误差抑制 卡尔曼滤波
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Isight环境下基于视轴抖动误差的镜头结构优化 被引量:3
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作者 杨丰福 田海英 +2 位作者 颜昌翔 吴从均 母德强 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期223-230,共8页
为了在机载振动环境下获得满足光学性能指标要求的偏振成像光谱仪镜头的最佳结构性能,建立了基于视轴抖动误差的优化模型,并在Isight集成优化环境下对该模型进行了求解。首先,阐述了视轴抖动误差影响光学系统性能的原理并根据光学系统... 为了在机载振动环境下获得满足光学性能指标要求的偏振成像光谱仪镜头的最佳结构性能,建立了基于视轴抖动误差的优化模型,并在Isight集成优化环境下对该模型进行了求解。首先,阐述了视轴抖动误差影响光学系统性能的原理并根据光学系统模型和指标需求设计了镜头的初始结构;其次,推导了视轴抖动误差的计算方法并建立了基于视轴抖动误差的优化模型;最后,在Isight环境下,使用多岛遗传算法对优化模型进行了求解。结果表明:在满足镜头视轴抖动误差的要求下,镜筒质量降低了17.4%,镜头光学系统传函为0.4(77 lp/mm),满足设计指标要求。提出的优化方法引入镜头视轴抖动误差作为优化约束,拓展了光机结构优化的内涵,为同类结构的优化提供了新的思路。 展开更多
关键词 视轴抖动误差 光机结构优化 光学系统传递函数 集成优化
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基于联合卷积变分自编码器和预测器的UWB定位算法 被引量:1
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作者 古玉锋 李真 +1 位作者 高世椿 黎程山 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第1期182-192,共11页
某室内三线自动驾驶轨道交通系统使用了超宽带(UWB)定位系统,车辆的高精度定位是提高其运行可靠性和调度效率的关键技术。基于UWB定位精度的分析,提出了一种基于联合卷积变分自编码器和预测器(VAE-CNN)的非视距鉴别、测距误差补偿与神... 某室内三线自动驾驶轨道交通系统使用了超宽带(UWB)定位系统,车辆的高精度定位是提高其运行可靠性和调度效率的关键技术。基于UWB定位精度的分析,提出了一种基于联合卷积变分自编码器和预测器(VAE-CNN)的非视距鉴别、测距误差补偿与神经网络定位误差补偿的三步UWB定位算法。首先,采集标签与基站的测距误差和信道脉冲响应(CIR)数据,训练VAE-CNN模型,根据原始CIR和重建CIR的可信度阈值剔除非视距测距值。其次,根据预测器的预测误差补偿原始测距值,使用最小二乘法计算坐标和该坐标相对于各个基站坐标的方向余弦,训练神经网络用于拟合定位误差与方向余弦的关系。在已公开的包含视距和非视距的UWB测距值和CIR数据集上,验证了VAE-CNN模型的非视距鉴别能力,评估了基于VAE-CNN模型的非视距鉴别和测距误差补偿对定位精度的提升效果;在不同测距方差下,基于车辆模拟运行轨迹,评估了定位误差补偿神经网络提高定位精度的效果。搭建了UWB定位系统,验证了动态定位中三步UWB定位算法的实际效果。结果表明,动态定位中,在完全视距环境中,算法的平均定位误差为28.68 mm,均方根定位误差为16.67 mm,最大定位误差为76.68 mm;存在非视距的环境中,算法的平均定位误差为38.73 mm,均方根定位误差为20.61 mm,最大定位误差为116.47 mm。由此可知,所提出的三步UWB定位算法具有精度高、成本低和稳定性好的优点,能满足所涉及的室内轨道交通的定位需求。 展开更多
关键词 三线室内轨道交通 UWB定位 卷积变分自编码器 非视距鉴别 误差补偿
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Beam-pointing error compensation method of phased array radar seeker with phantom-bit technology 被引量:6
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作者 Qiuqiu WEN Tianyu LU +1 位作者 Qunli XIA Zedong SUN 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第3期1217-1230,共14页
A phased array radar seeker(PARS) must be able to effectively decouple body motion and accurately extract the line-of-sight(LOS) rate for target missile tracking.In this study,the realtime two-channel beam pointin... A phased array radar seeker(PARS) must be able to effectively decouple body motion and accurately extract the line-of-sight(LOS) rate for target missile tracking.In this study,the realtime two-channel beam pointing error(BPE) compensation method of PARS for LOS rate extraction is designed.The PARS discrete beam motion principium is analyzed,and the mathematical model of beam scanning control is finished.According to the principle of the antenna element shift phase,both the antenna element shift phase law and the causes of beam-pointing error under phantom-bit conditions are analyzed,and the effect of BPE caused by phantom-bit technology(PBT) on the extraction accuracy of the LOS rate is examined.A compensation method is given,which includes coordinate transforms,beam angle margin compensation,and detector dislocation angle calculation.When the method is used,the beam angle margin in the pitch and yaw directions is calculated to reduce the effect of the missile body disturbance and to improve LOS rate extraction precision by compensating for the detector dislocation angle.The simulation results validate the proposed method. 展开更多
关键词 Beam-pointing error Beam scanning control Line-of-sight rate extraction Phantom-bit technology Phased array radar seeker
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Characterization of Blue-Green Light Non-Line-of-Sight Transmission in Seawater 被引量:1
5
作者 Xizheng Ke Gang Li 《Optics and Photonics Journal》 CAS 2022年第11期234-252,共19页
The blue-green light in the 450 nm to 550 nm band is usually used in underwater wireless optical communication (UWOC). The blue-green light transmission in seawater is scattered by the seawater effect and can achieve ... The blue-green light in the 450 nm to 550 nm band is usually used in underwater wireless optical communication (UWOC). The blue-green light transmission in seawater is scattered by the seawater effect and can achieve communication in non-line-of-sight (NLOS) transmission mode. Compared to line-of-sight (LOS) transmission, NLOS transmission does not require alignment and can be adapted to various underwater environments. The scattering coefficients of seawater at different depths are different, which makes the scattering of light in different depths of seawater different. In this paper, the received optical power and bit error rate (BER) of the photodetector (PD) were calculated when the scattering coefficients of blue-green light in seawater vary from large to small with increasing depth for NLOS transmission. The results show that blue-green light in different depths of seawater in the same way NLOS communication at the same distance, the received optical power and BER at the receiver are different, and the received optical power of green light is greater than that of blue light. Increasing the forward scattering coverage of the laser will suppress the received optical power of the PD, so when performing NLOS communication, appropriate trade-offs should be made between the forward scattering coverage of the laser and the received optical power. 展开更多
关键词 Underwater Wireless Optical Communication Non-Line-of-sight Transmission Scattering Coefficient Received Optical Power Bit error Rate
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结合5G技术和Chan-Taylor算法的井下人员定位研究 被引量:2
6
作者 陈宏昌 梁业生 黄孝平 《金属矿山》 北大核心 2025年第6期161-167,共7页
矿井环境复杂多变,存在非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS)误差传播等诸多干扰因素,传统定位方法难以满足高精度定位需求,严重影响了井下安全生产与管理。将5G技术与Chan-Taylor算法相结合,提出了一种矿井人员定位新方法。首先,对于无NLOS... 矿井环境复杂多变,存在非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS)误差传播等诸多干扰因素,传统定位方法难以满足高精度定位需求,严重影响了井下安全生产与管理。将5G技术与Chan-Taylor算法相结合,提出了一种矿井人员定位新方法。首先,对于无NLOS误差的数据,通过改进Chan-Taylor定位算法,结合残差加权策略,提高定位的准确性和稳定性;其次,针对NLOS误差的影响,提出了融合Chan算法与粒子滤波的定位算法,有效处理非线性定位问题,进一步提升定位精度;最后,以某矿井为例,对所提方法进行了试验。结果表明:改进Chan-Taylor定位算法在单目标和双目标仿真定位中,相较于传统算法具有更高的定位准确性和稳定性。融合Chan算法与粒子滤波的定位算法在不同轨迹及NLOS误差条件下,平均误差小于对比算法,定位精度更高。结合5G的井下人员定位模型精度较高,误差为0.2~0.9 m,能有效满足矿井智能化建设对井下人员定位精确度与稳定性的需求。 展开更多
关键词 井下定位 非视距误差 5G技术 Chan-Taylor算法
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基于超宽带与惯导融合的棚架式果园定位方法
7
作者 叶云翔 薛向磊 +3 位作者 于健麟 郑航 项伟涛 俞国红 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第9期104-109,144,共7页
棚架式果园中,果树通常按行栽植,其枝条绑定在铁丝棚架上,使树冠集中在固定的高度,构成一种高度非视距化的环境。在该环境下的超宽带测距易受干扰,产生大量信号丢失以及非视距误差,使得其测距稳定性和精度下降,进而导致定位精度的显著... 棚架式果园中,果树通常按行栽植,其枝条绑定在铁丝棚架上,使树冠集中在固定的高度,构成一种高度非视距化的环境。在该环境下的超宽带测距易受干扰,产生大量信号丢失以及非视距误差,使得其测距稳定性和精度下降,进而导致定位精度的显著劣化。针对该问题,提出一种基于超宽带与惯导的融合定位方法。首先,根据超宽带在果园环境中测距特性建立测距值可靠性判定方法;其次,按照可靠性对测距值进行选择和修正,完成初步定位;最后,利用卡尔曼滤波方法融合超宽带定位数据和惯导定位数据,进一步提升定位精度。测试结果表明,相比于未进行修正的融合定位方法,本方法的最大定位误差在x轴上从1.15 m降为0.48 m,在y轴上从1.57 m降为0.64 m,在棚架式果园环境中实现较为可靠的定位。 展开更多
关键词 果园 超宽带定位 传感器融合 非视距误差
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基于INS/UWB紧组合的行人室内定位方法 被引量:1
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作者 奔粤阳 黄原 +1 位作者 黄鸿殿 李倩 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第4期1300-1310,共11页
针对室内复杂应用场景下行人定位精度低的问题,提出一种基于惯性导航系统/超宽带(inertial navigation system/ultra-wide band,INS/UWB)紧组合定位方法。以脚部运动的一个步态周期为基本搜索单元,通过行人脚部运动分析,利用z轴角速度... 针对室内复杂应用场景下行人定位精度低的问题,提出一种基于惯性导航系统/超宽带(inertial navigation system/ultra-wide band,INS/UWB)紧组合定位方法。以脚部运动的一个步态周期为基本搜索单元,通过行人脚部运动分析,利用z轴角速度信息实现行人复合运动下的精确零速检测,进一步利用零速校正(zero velocity update,ZUPT)抑制惯性解算累积误差。同时,考虑UWB测距精度受非视距(non-line-of-sight,NLOS)影响问题,利用反向传播神经网络自适应学习方法建立NLOS误差模型并据此对UWB测距误差进行补偿。实验结果表明,在室内复杂应用场景下,所提INS/UWB紧组合算法定位误差为0.19 m,相比未进行ZUPT和NLOS误差补偿的INS/UWB紧组合定位方法,定位精度提高84.6%。 展开更多
关键词 行人室内定位 超宽带 紧组合 零速校正 非视距误差
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一种投影点背景判断的NLOS卫星检测方法
9
作者 马家能 于先文 马德皓 《导航定位学报》 北大核心 2025年第2期111-117,共7页
针对视觉辅助检测非视距(NLOS)卫星时所遇到的计算量大、准确度不够的问题,提出一种基于卫星投影点误差椭圆背景判断的非视距卫星快速检测方法:相机朝向上方拍摄图像,将卫星投影至相机图像上,计算卫星在图像上投影点的像素坐标与误差椭... 针对视觉辅助检测非视距(NLOS)卫星时所遇到的计算量大、准确度不够的问题,提出一种基于卫星投影点误差椭圆背景判断的非视距卫星快速检测方法:相机朝向上方拍摄图像,将卫星投影至相机图像上,计算卫星在图像上投影点的像素坐标与误差椭圆;通过神经网络对误差椭圆内图像的背景进行判断,若判断结果显示为天空,则推断该卫星信号为直接视距信号,否则为非视距信号。实验结果表明,检测并剔除NLOS信号后,卫星定位精度可提升41.4%;同时,在检测时间和资源占用上优于现有方法,可分别减少87.1%和97.1%。 展开更多
关键词 卫星定位 非视距(NLOS)信号 卫星投影 误差椭圆 天空识别
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基于跟踪环路外误差对消的天线罩瞄准线误差补偿
10
作者 朱文祖 陆海英 +2 位作者 张淑琴 韦世顺 全艺 《制导与引信》 2025年第2期12-17,54,共7页
针对天线罩瞄准线误差斜率超限带来的制导控制回路失稳或脱靶量增大的问题,提出了一种基于角速度补偿波束稳定跟踪控制的跟踪环路外误差对消天线罩瞄准线误差补偿方法。首先简要介绍了天线罩瞄准线误差及其斜率产生的原因及特性,然后详... 针对天线罩瞄准线误差斜率超限带来的制导控制回路失稳或脱靶量增大的问题,提出了一种基于角速度补偿波束稳定跟踪控制的跟踪环路外误差对消天线罩瞄准线误差补偿方法。首先简要介绍了天线罩瞄准线误差及其斜率产生的原因及特性,然后详细分析了瞄准线误差及其斜率对制导系统的影响,最后对该电气补偿方法及其匹配的视线角速度提取方法进行了仿真实验。仿真结果表明:所提的补偿方法能有效抑制天线罩瞄准线误差斜率超限带来的回路振荡,增强了系统稳定性,改善了带罩后的制导系统性能,该补偿方法有效可行。 展开更多
关键词 雷达导引头 天线罩瞄准线误差 电气补偿 视线角速度提取
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蓝牙+UWB混合定位系统在智能物流中的应用研究
11
作者 陈灿 《智能物联技术》 2025年第2期141-144,共4页
蓝牙+超宽带(Ultra Wide Band,UWB)混合定位系统结合低功耗广域覆盖特性和高精度时空解算能力,为智能物流提供高效精准的位置信息支撑。分析智能物流定位系统的现状和需求,研究蓝牙+UWB混合定位系统关键技术,提出基于粒子滤波和深度学... 蓝牙+超宽带(Ultra Wide Band,UWB)混合定位系统结合低功耗广域覆盖特性和高精度时空解算能力,为智能物流提供高效精准的位置信息支撑。分析智能物流定位系统的现状和需求,研究蓝牙+UWB混合定位系统关键技术,提出基于粒子滤波和深度学习优化的混合定位算法,构建高精度终端节点布置方案,并设计非视距路径(None Line of Sight,NLOS)误差补偿策略,旨在提升智能仓储与物流调度的精确度、响应速度及系统稳定性,实现高效、安全、低能耗的智能物流管理。 展开更多
关键词 混合定位 智能物流 非视距路径(NLOS) 误差补偿
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基于K-LSTM模型的卫星定位误差估计方法
12
作者 刘瑞华 刘志阳 +2 位作者 马赞 郑智明 钟科林 《航空工程进展》 2025年第5期58-68,共11页
随着全球卫星导航系统(GNSS)的发展,基于卫星的定位技术已成为航空导航的重要数据来源。然而,在无人驾驶城市空中交通(UAM)应用场景下,卫星定位易受多径(MP)和非视距(NLOS)信号的影响导致定位精度恶化,影响飞行安全。为了解决这一问题,... 随着全球卫星导航系统(GNSS)的发展,基于卫星的定位技术已成为航空导航的重要数据来源。然而,在无人驾驶城市空中交通(UAM)应用场景下,卫星定位易受多径(MP)和非视距(NLOS)信号的影响导致定位精度恶化,影响飞行安全。为了解决这一问题,提出基于K-LSTM模型的卫星定位误差估计方法,采用Kmeans聚类算法检测MP/NLOS信号,研究在不同环境下卫星观测数据与定位误差之间的关系,并在长短时记忆(LSTM)神经网络的基础上增加丢弃层、ReLU层、全连接层和回归层来扩展网络模型,使用基于扩展LSTM模型预测MP/NLOS信号的定位误差并进行改正。结果表明:在静态城市峡谷和动态地面反射环境中,MP/NLOS信号经扩展LSTM模型校正后东、北、天方向定位误差与校正前相比明显减小,定位精度显著提升。 展开更多
关键词 卫星定位 K-MEANS聚类 多径和非视距 扩展长短时记忆神经网络模型 误差校正
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超宽带定位技术在室内房地产测量中的应用
13
作者 刘晨 《中国厨卫》 2025年第10期48-50,共3页
随着房地产行业数字化进程的不断推进,高精度室内测绘技术在户型重构、产权登记及智能建筑管理等方面的应用需求日益增加。传统测量方式在复杂空间条件下存在效率低、精度不足等问题,亟需采取更先进的测距手段。文章针对当前系统中存在... 随着房地产行业数字化进程的不断推进,高精度室内测绘技术在户型重构、产权登记及智能建筑管理等方面的应用需求日益增加。传统测量方式在复杂空间条件下存在效率低、精度不足等问题,亟需采取更先进的测距手段。文章针对当前系统中存在的非视距误差、多路径干扰和锚点几何布局不合理等因素,构建了测量误差的系统建模基础,提出了三项具备工程适用性的控制策略。结果表明,区域误差建模与遮挡识别机制、主径信号识别强化方法以及几何优化部署策略可有效降低定位偏差并提升系统稳定性。 展开更多
关键词 超宽带定位 室内测量 误差控制 非视距传播 多路径干扰
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水平式光电望远镜照准差检测方法 被引量:7
14
作者 韩雪冰 张景旭 +3 位作者 王志 赵金宇 赵勇志 吴小霞 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期63-67,共5页
为了提高水平式光电望远镜的精度,满足技术指标要求,针对水平式跟踪架结构照准差的检测原理和方法,在对地平式光电望远镜照准差检测原理进行分析的基础上,本文提出了检测水平式望远镜照准差的方案。该方法根据在研水平式光电望远镜因结... 为了提高水平式光电望远镜的精度,满足技术指标要求,针对水平式跟踪架结构照准差的检测原理和方法,在对地平式光电望远镜照准差检测原理进行分析的基础上,本文提出了检测水平式望远镜照准差的方案。该方法根据在研水平式光电望远镜因结构限制不能打倒镜的特点,采用两个自准直经纬仪对照准差进行了检测,测得照准差为4′1″,检测精度为9″。实验结果表明,与基本参数模型的回归分析结果相比较,在检测误差中包含望远镜筒重力变形产生的视轴偏差(1′4″,2′4″),并提出了同时检测这一偏差和照准差的方法。 展开更多
关键词 光电望远镜 照准差 经纬仪
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运用最优化原理的新型非视距抑制无线定位算法 被引量:6
15
作者 郑志龙 华惊宇 +3 位作者 江彬 卢为党 温浩 余绪涛 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期722-727,共6页
无线定位中非视距(NLOS)误差的存在会显著降低传统定位算法的精度,因此论文提出了一种运用最优化原理的定位算法以对抗NLOS误差。该算法适用于存在固定节点与移动节点的无线传感网系统,并结合距离加权思想将NLOS环境中的定位建模为二次... 无线定位中非视距(NLOS)误差的存在会显著降低传统定位算法的精度,因此论文提出了一种运用最优化原理的定位算法以对抗NLOS误差。该算法适用于存在固定节点与移动节点的无线传感网系统,并结合距离加权思想将NLOS环境中的定位建模为二次规划问题,最终得到节点的最小二乘位置估计。分析表明在固定节点数量较多或者存在视距(LOS)传输固定节点时,该算法可以显著削弱NLOS误差的影响。计算机仿真证实了这一分析,其结果表明,在NLOS环境下论文所提出的算法性能优于现有其他定位算法,同时该算法还具有不受固定节点数目限制和复杂度较低等优点。 展开更多
关键词 无线定位 非视距误差抑制 最优化 二次规划 无线传感网
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NLOS无线环境中运用最优化原理的定位算法 被引量:6
16
作者 华惊宇 郑志龙 +2 位作者 周凯 仲国民 江斌 《浙江工业大学学报》 CAS 2014年第1期93-98,共6页
无线定位已经成为物联网应用的重要研究内容,而非视距(NLOS)误差的存在则会显著降低传统定位算法的精度.因此提出了一种运用最优化原理的定位算法,该算法运用距离加权思想将NLOS环境中的线性位置线(LLOP)定位建模为二次规划问题,最终得... 无线定位已经成为物联网应用的重要研究内容,而非视距(NLOS)误差的存在则会显著降低传统定位算法的精度.因此提出了一种运用最优化原理的定位算法,该算法运用距离加权思想将NLOS环境中的线性位置线(LLOP)定位建模为二次规划问题,最终得到节点的最小二乘位置估计.通过性能分析,发现在基站节点数量较多或者存在视距(LOS)传输基站节点时,所提出的算法可以显著削减定位中NLOS误差的影响.计算机仿真证实了上述分析,结果表明:在NLOS环境下,所提出的算法在精度上要优于现有其他定位算法. 展开更多
关键词 无线定位 非视距误差 最优化 二次规划
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非视距误差抑制方法在矿井目标定位中的应用 被引量:5
17
作者 田子建 朱元忠 +1 位作者 张向阳 刘雨洋 《工矿自动化》 北大核心 2015年第6期78-82,共5页
分析并指出电磁波非视距传播时延造成的测距误差是影响矿井定位精度的主要原因,针对基于到达时间的矿井目标定位方法,提出了一种能量检测非视距误差抑制方法。该方法通过实测矿井巷道信道特征,统计分析得出直达路径的门限值和信号截取... 分析并指出电磁波非视距传播时延造成的测距误差是影响矿井定位精度的主要原因,针对基于到达时间的矿井目标定位方法,提出了一种能量检测非视距误差抑制方法。该方法通过实测矿井巷道信道特征,统计分析得出直达路径的门限值和信号截取的时间长度,构造相应的鉴别参量,在截取的信号段中提取直达路径能量块的到达时间,以此鉴别出非视距信号。测试结果表明,该方法能够达到较高的测距和定位精度。 展开更多
关键词 矿井 目标定位 测距 基于到达时间 非视距误差 位置估算 能量检测
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近距引导战斗机自动攻击控制律实现 被引量:5
18
作者 陈中起 张斌 +1 位作者 杜永伟 冯国强 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2012年第5期148-151,155,共5页
针对现代战斗机向目标空域的近距引导过程,建立了战斗机与目标相对运动的数学模型,提出了战斗机自动攻击的概念,并推导出一种基于瞄准误差的战斗机近距引导律。在此基础上,设计了近距引导战斗机自动攻击控制律。最后对基于瞄准误差的引... 针对现代战斗机向目标空域的近距引导过程,建立了战斗机与目标相对运动的数学模型,提出了战斗机自动攻击的概念,并推导出一种基于瞄准误差的战斗机近距引导律。在此基础上,设计了近距引导战斗机自动攻击控制律。最后对基于瞄准误差的引导算法进行仿真,结果表明基于瞄准误差的近距引导方法很好地消除了瞄准误差,能够满足战斗机近距引导指标。 展开更多
关键词 近距引导 瞄准误差 自动攻击 控制律
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基于CHAN的改进卡尔曼滤波室内定位算法 被引量:26
19
作者 蒋锐 虞跃 +2 位作者 徐友云 王小明 李大鹏 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期136-147,共12页
由于现在室内环境的复杂度越来越高,室内非视距情况下定位误差的影响逐渐增大,如何降低其影响显得尤其重要。定位技术选用的是UWB室内定位技术,其中,卡尔曼滤波在降低室内非视距定位误差方面有着广泛的应用,针对其在视线线路与非视距场... 由于现在室内环境的复杂度越来越高,室内非视距情况下定位误差的影响逐渐增大,如何降低其影响显得尤其重要。定位技术选用的是UWB室内定位技术,其中,卡尔曼滤波在降低室内非视距定位误差方面有着广泛的应用,针对其在视线线路与非视距场景转换过程中会产生新的误差的问题,提出了一种基于CHAN的改进卡尔曼滤波定位算法。采用5个或以上基站的测距结果构建定位解算方程组,选取在非视距情况下定位误差敏感的CHAN算法进行解算,将解算结果与各基站的位置进行残差处理,并划分出不同的置信区域。对于不同置信区域,预先设定匹配的卡尔曼滤波增益系数K,提高视线线路和非视距场景转换的定位结果稳定性,降低转换过程中的定位误差。实验结果表明,在仿真环境中,所提算法可将误差降低至80 cm左右;在实际应用中,可将复杂场景下的定位误差降低至60 cm,比正常复杂室内定位精度提高60%。 展开更多
关键词 非视距 CHAN 残差判别 卡尔曼滤波
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远距引导战斗机自动攻击控制律实现 被引量:5
20
作者 韩庆 魏贤智 +1 位作者 张斌 杜永伟 《电光与控制》 北大核心 2012年第6期36-40,共5页
针对现代战斗机向目标空域的远距引导过程,建立了战斗机与目标的三维相对运动数学模型,引入了战斗机自动攻击的概念,并将三维引导问题分解到水平和垂直两个面内分别进行研究;基于战斗机远距引导时间最短的要求以及最优控制的相关理论,... 针对现代战斗机向目标空域的远距引导过程,建立了战斗机与目标的三维相对运动数学模型,引入了战斗机自动攻击的概念,并将三维引导问题分解到水平和垂直两个面内分别进行研究;基于战斗机远距引导时间最短的要求以及最优控制的相关理论,以时间最短为目标分别设计了战斗机水平面和垂直面的远距引导律,在此基础上设计了远距引导战斗机自动攻击控制律;最后通过仿真比较,验证了时间最优引导法能有效应用于战斗机为实现自动攻击的远距引导。 展开更多
关键词 远距引导 瞄准误差 自动攻击 控制律
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