返修测试平台电气安全设计及实现 被引量：1

1

作者 张艳清 《自动化应用》 2025年第4期283-285,290,共4页

电气安全运行是各大生产制造业生产过程中最基本的要素,对供电设备及操作人员的安全起着至关重要的作用。主要介绍了返修测试平台电气自动控制系统的安全设计标准与各大企业生产过程中始终将安全放在第一位,证明了安全规范的重要性。虽... 电气安全运行是各大生产制造业生产过程中最基本的要素,对供电设备及操作人员的安全起着至关重要的作用。主要介绍了返修测试平台电气自动控制系统的安全设计标准与各大企业生产过程中始终将安全放在第一位,证明了安全规范的重要性。虽然领域不同,但对安全的基本要求是一致的。从电气安全防护角度出发,主要对安全控制回路进行了设计,包括PLC系统安全回路、机器人接口安全回路、紧急急停回路、安全门回路。然后分别从硬件连接、安全程序编辑、电缆接地形式进行了详细介绍。返修测试平台测试结果表明,使用上述各类方法均可有效实现电气安全,从而保证电气设备及操作人员的安全。 展开更多

关键词 返修测试平台 电气安全 可编程逻辑控制器安全回路 机器人安全回路

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工业机器人定位误差补偿与预测方法研究

2

作者 占加林 朱华炳 《安徽职业技术学院学报》 2025年第3期12-18,共7页

工业机器人广泛应用于一般工业制造、航空航天和人工智能等行业,能否高精度运行是检验其性能的核心指标。按照《工业机器人性能规范及其试验方法》标准的要求,通过构建机器人重复定位精度与绝对定位精度的数值方程模型,将运动学模型与... 工业机器人广泛应用于一般工业制造、航空航天和人工智能等行业,能否高精度运行是检验其性能的核心指标。按照《工业机器人性能规范及其试验方法》标准的要求,通过构建机器人重复定位精度与绝对定位精度的数值方程模型,将运动学模型与微分误差补偿机制集成到定位精度检测系统中,搭建工业机器人精度测试平台,并设计Python框架下的工业机器人定位精度检测系统和Matlab仿真的机器人D-H参数验证模型,通过误差拟合函数实现了不同载荷与速度工况下定位误差的动态预测与补偿。经过实验验证,补偿后的工业机器人绝对定位精度达到0.25 mm,较设计精度提升35%以上,能够满足高端制造场景对精密作业的要求。 展开更多

关键词 工业机器人 重复定位精度 绝对定位精度 运动学模型 精度测试平台 误差拟合函数

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基于IEEE1451.2即插即用网络化传感器的研制 被引量：15

3

作者 卞亦文 吴仲城 +2 位作者 申飞 汪小龙 戈瑜 《传感技术学报》 CAS CSCD 2003年第1期50-53,共4页

在介绍 IEEE14 5 1.2的基础上 ,结合 STIM的构造思想 ,提出了一种即插即用网络化传感器的设计 ,详细介绍了其设计思想、硬件结构、软件设计 ,给出了传感器网络拓扑结构以及相应的网络接口设计 。

关键词 即插即用 网络化传感器 IEEE1451.2 机器人实验平台

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智能机器人多传感器实验平台的图像伺服系统 被引量：1

4

作者 高理富 王越超 +1 位作者 李海滨 葛运建 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第S1期111-113,共3页

结合智能机器人多传感器实验平台的研制工作 ,系统介绍了其图像伺服子系统的工作原理、系统构成以及实现方案 ,涉及图像处理、机器视觉和机器人跟踪控制等相关内容 ,并讨论了物体自动识别和抓取过程中需要注意的一些问题 .

关键词 传感器实验平台 图像伺服 机器视觉

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煤矿巡检机器人抗干扰机理与优化控制策略

5

作者 赵越 《煤矿机械》 2025年第10期96-100,共5页

针对煤矿巡检机器人在矿井复杂环境下的电磁干扰(EMI)、机械振动和高温高湿等多重干扰问题,基于深入的干扰机理分析,提出了一种全方位抗干扰优化控制策略,包括硬件层面的金属屏蔽、滤波和减振设计及软件层面的自适应控制算法和多传感器... 针对煤矿巡检机器人在矿井复杂环境下的电磁干扰(EMI)、机械振动和高温高湿等多重干扰问题,基于深入的干扰机理分析,提出了一种全方位抗干扰优化控制策略,包括硬件层面的金属屏蔽、滤波和减振设计及软件层面的自适应控制算法和多传感器数据融合。控制系统采用分层架构,将感知、决策与执行有机结合,实现实时补偿与闭环控制。构建了一套综合干扰测试平台,实时模拟并量化各类干扰影响。实验结果显示,优化后机器人定位误差显著降低,任务完成率和通信稳定性大幅提升,整体运行性能得到明显改善。该控制策略不仅丰富了矿井环境下多源干扰机理的理论体系,还为煤矿巡检机器人在复杂实际工况下的应用提供了切实有效的技术支撑和工程解决方案,具有广阔的推广应用前景,为提高矿井安全性和降低人工巡检风险提供有力保障。 展开更多

关键词 矿井巡检机器人 抗干扰机理 优化控制策略 综合干扰测试平台 自适应控制 多传感器融合 分层控制架构

原文传递

自由飞行空间机器人电联试实验平台的研制 被引量：1

6

作者 张延恒 孙汉旭 +1 位作者 贠超 贾庆轩 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期474-478,共5页

为检验自由飞行空间机器人（FFSR）系统各个部件电接口传递信息的正确性及系统在轨执行任务的能力,采用数值模拟方法,通过软硬件结合的方式建立了FFSR电联试实验平台。该平台主要由主控计算机、主机系统、虚拟关节、虚拟视觉等4个功能... 为检验自由飞行空间机器人（FFSR）系统各个部件电接口传递信息的正确性及系统在轨执行任务的能力,采用数值模拟方法,通过软硬件结合的方式建立了FFSR电联试实验平台。该平台主要由主控计算机、主机系统、虚拟关节、虚拟视觉等4个功能模块组成。在此平台基础上建立了基于视觉反馈的机械臂运动控制算法和电机三环控制模型。该平台可用于对实际FFSR系统的数值仿真。对电联试实验平台的测试结果表明,该平台能够很好地完成对实际机器人系统通讯能力的模拟测试及系统控制算法的仿真验证。 展开更多

关键词 自由飞行空间机器人 电联试 仿真实验平台 运动控制算法

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水田小型除草机器人平台控制系统设计与测试 被引量：3

7

作者 齐龙 廖文强 +3 位作者 马旭 林建衡 区志行 詹志勋 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期991-996,共6页

基于C8051F340单片机设计了一种适用于水田作业环境下的除草机器人平台控制系统,简述了控制系统的硬件组成、设计原理和软件设计的思想与结构。系统主要由车载控制模块、PC端转译发射模块、遥控端控制模块三部分组成,可实现自动导航控... 基于C8051F340单片机设计了一种适用于水田作业环境下的除草机器人平台控制系统,简述了控制系统的硬件组成、设计原理和软件设计的思想与结构。系统主要由车载控制模块、PC端转译发射模块、遥控端控制模块三部分组成,可实现自动导航控制及手动遥控两种功能。田间测试结果表明:系统可实现水田环境下机器人平台的平稳行走控制,可进行8个自由度的运动,平台行走速度为0.2m/s,具有30ms的快速反应速度;配置机械弹性触觉除草器进行试验,除草率和伤苗率分别为81.3%和3.6%。 展开更多

关键词 农业工程 水田 小型除草机器人平台 控制系统 设计与测试

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基于Kinect的仿人机器人控制系统 被引量：6

8

作者 徐军 孟月霞 +1 位作者 王天伦 马静 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第9期97-100,共4页

为实现对具有16个自由度仿人机器人的姿态控制,采用Kinect传感器对人体姿态的坐标数据进行采集,根据坐标信息利用Processing软件开发基于Simple Open NI库的上位机软件,建立人体关节模型,并利用空间向量法对仿人机器人的步态规划以及重... 为实现对具有16个自由度仿人机器人的姿态控制,采用Kinect传感器对人体姿态的坐标数据进行采集,根据坐标信息利用Processing软件开发基于Simple Open NI库的上位机软件,建立人体关节模型,并利用空间向量法对仿人机器人的步态规划以及重心控制算法分析,解析各关节的转动角度,经由无线Wi Fi模块向仿人机器人发送指令以控制舵机的运动,最终实现对机器人的控制,搭建了基于Kinect传感器的测试平台。测试结果表明:仿人机器人上肢在运动范围内无死角,通过对重心的控制,下肢可实现简单的步行,符合预期效果。 展开更多

关键词 Kinect传感器 仿人机器人 空间向量法 人体关节模型 测试平台

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空间微重力环境地面气动模拟系统设计

9

作者 陈三风 郭森 任仙怡 《深圳信息职业技术学院学报》 2010年第2期39-43,共5页

本论文提出了在地面采用气动方式模拟空间微重力环境下实验系统方案,该实验系统用于验证空间机器人的捕获性能。本验证系统由模拟目标星实验模型、气浮平台、双目视觉系统、通讯系统、电机系统,传感器系统、信号调理系统六个子系统组成... 本论文提出了在地面采用气动方式模拟空间微重力环境下实验系统方案,该实验系统用于验证空间机器人的捕获性能。本验证系统由模拟目标星实验模型、气浮平台、双目视觉系统、通讯系统、电机系统,传感器系统、信号调理系统六个子系统组成。本论文首先阐述了系统各个子系统的设计方案,其次讨论了基于层次递减式控制系统结构,最后重点研究了模拟目标星在垂直地面方向上的漂浮运动控制算法,仿真和实验结果验证了该控制算法是有效的。 展开更多

关键词 空间机器人 微重力 地面实验平台 运动控制算法

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并联机器人机构及其在交通行业中的应用 被引量：3

10

作者 刘晓 《山西交通科技》 2015年第1期78-81,共4页

通过与串联机构比较,说明并联机器人机构的优点,在此基础上,结合并联机构易于实现多轴耦合驱动、承载力大等优点,探索并联机器人技术在交通领域中的发展方向和主要应用成果。

关键词 机器人 并联机构 稳定平台 振动试验台 辅机摇摆台

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XYZR直角坐标焊接机器人示教系统设计与实现 被引量：3

11

作者 陈海初 张厚宝 +1 位作者 江民新 谢昌安 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2015年第15期169-171,174,共4页

介绍了一种基于XYZR四轴焊接机器人曲线焊接的工作原理、系统结构,并设计了一款基于Windows CE6.0平台系统的焊接机器人示教盒,包括示教盒硬件组成、软件设计。利用Win CE6.0系统丰富的GUI图形函数库与智能设备MFC控件开发了友好的人机... 介绍了一种基于XYZR四轴焊接机器人曲线焊接的工作原理、系统结构,并设计了一款基于Windows CE6.0平台系统的焊接机器人示教盒,包括示教盒硬件组成、软件设计。利用Win CE6.0系统丰富的GUI图形函数库与智能设备MFC控件开发了友好的人机交互界面。最后搭建焊接机器人半实物测试平台对焊接机器人示教器进行模拟测试,测试结果显示该示教器操作简便,性能稳定,很好地实现了焊缝的示教再现功能,为直角坐标焊接机器人结构设计打下了良好基础。 展开更多

关键词 XYZR四轴焊接机器人 系统结构 示教再现 人机交互 半实物测试平台

原文传递

基于STM32轮式机器人姿态系统的综合测试平台设计与实现 被引量：1

12

作者 王锋 周翟和 陈如意 《机械制造与自动化》 2018年第3期173-176,共4页

针对高精度轮式机器人姿态系统,设计了一个原始姿态信号检测与滤波算法验证的综合测试平台。平台以STM32控制器为核心,分别对姿态系统的输入输出原始信号进行数据采集、存储、显示与算法验证。为了便于不同特征信号的处理,测试平台采用... 针对高精度轮式机器人姿态系统,设计了一个原始姿态信号检测与滤波算法验证的综合测试平台。平台以STM32控制器为核心,分别对姿态系统的输入输出原始信号进行数据采集、存储、显示与算法验证。为了便于不同特征信号的处理,测试平台采用示波器、MATLAB曲线、GUI界面等多种数据显示方式,便于直观获取信号特征,并对轮式机器人姿态系统进行了实验验证,对采集的原始数据进行卡尔曼滤波算法处理,实验结果表明该平台显示和测试方式灵活多样、功能完整可靠,为高精度姿态系统的开发提供了有效的保障。 展开更多

关键词 机器人 测试平台 设计 姿态系统 卡尔曼滤波

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穿戴式下肢外骨骼机器人测试平台设计与动力学分析 被引量：3

13

作者 李玟卓 喻洪流 王多琎 《生物医学工程学进展》 CAS 2022年第2期63-67,共5页

提出了一种穿戴式下肢外骨骼康复机器人的测试平台,讨论了测试平台的功能、机构原理及测试方式。聚焦于外骨骼关节力矩的检测,通过解析法建立假人-外骨骼耦合动力学模型,得到外骨骼各关节的实际力矩。该测试平台的开发对穿戴式下肢外骨... 提出了一种穿戴式下肢外骨骼康复机器人的测试平台,讨论了测试平台的功能、机构原理及测试方式。聚焦于外骨骼关节力矩的检测,通过解析法建立假人-外骨骼耦合动力学模型,得到外骨骼各关节的实际力矩。该测试平台的开发对穿戴式下肢外骨骼康复机器人的安全性研究提供一定的理论基础。 展开更多

关键词 下肢外骨骼机器人 测试平台 安全性测试

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基于DSP的机器人系统在线调试平台 被引量：1

14

作者 曾鹏 张培仁 《电子质量》 2003年第11期17-18,共2页

介绍一种基于DSP的机器人系统的在线调试平台,其组成、软件/硬件、实现功能。这种平台简单、可靠。

关键词 DSP 机器人 在线调试平台 数字信号处理器 数码显示

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基于激光位移传感器的真空断路器机械特性机器人试验平台的研究 被引量：4

15

作者 王俊波 李国伟 +3 位作者 何胜红 谢志杨 唐琪 邹翔 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期56-64,共9页

真空断路器机械特性试验是配电网安全稳定运行的重要保证,传统的人工试验方式由于劳动强度大、效率低且试验质量难以保证,已不能满足配电网发展的需求。针对这一问题,文中开展了基于激光位移传感器的真空断路器机械特性机器人试验平台... 真空断路器机械特性试验是配电网安全稳定运行的重要保证,传统的人工试验方式由于劳动强度大、效率低且试验质量难以保证,已不能满足配电网发展的需求。针对这一问题,文中开展了基于激光位移传感器的真空断路器机械特性机器人试验平台的研究。结合机器人试验平台的实际情况,提出了利用激光位移传感器实现真空断路器行程测量的方法;分析了激光和滑线电阻位移传感器在真空断路器机械特性测试的异同性,研究并解释了滑线电阻位移传感器的万向接头间隙对真空断路器分闸反弹幅值测试的影响机理,指出了滑线电阻位移传感器存在分闸反弹幅值测试值偏低的缺陷;基于集合经验模态分解,结合本征模态频率和能量分析的方法,实现了行程信号的有效降噪;在上述研究的基础上,研究了基于激光位移传感器的真空断路器机械特性机器人试验平台,利用激光位移传感器非接触式测量的特点,实现了测试机器人对激光位移传感器的自动定位和测试以及真空断路器机械特性测试全过程的自动化。试验结果表明,真空断路器机械特性机器人试验平台满足真空断路器机械特性测试的技术要求,具有较高的测试精度,大大提高了真空断路器机械特性测试的智能化和自动化水平。 展开更多

关键词 激光位移传感器 真空断路器 机械特性 机器人试验平台 分闸反弹幅值

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小型海洋环境监测平台设计 被引量：8

16

作者 韩旭 吕良良 何昆鹏 《应用科技》 CAS 2019年第3期13-20,共8页

针对当前海洋环境监测多样性的需求以及当前监测设备存在的弊端,设计了一款以水面浮台为中转中心,连接地面控制端与水下机器人的监测平台系统,实时监测局部海洋环境。水面浮台通过无线模块与移动控制端进行远距离通信,通过光端机模块与... 针对当前海洋环境监测多样性的需求以及当前监测设备存在的弊端,设计了一款以水面浮台为中转中心,连接地面控制端与水下机器人的监测平台系统,实时监测局部海洋环境。水面浮台通过无线模块与移动控制端进行远距离通信,通过光端机模块与水下机器人端进行实时通信,水面浮台在水下机器人的带动下,可以灵活移动至指定海域。平台具有长航时、作业费用低、远距离通信以及灵活移动等特点。 展开更多

关键词 智能装备 海洋监测 水面浮台 水下机器人 无线通信 水池试验 海试实验

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煤矿水泵房巡检机器人开发与试验研究 被引量：3

17

作者 史鹏飞 《能源与环保》 2023年第11期255-261,共7页

煤矿水泵房作为保障井下安全生产的重要组成,其巡检效率和效果直接决定着煤矿开采活动能否安全、有序推进。为此,基于栅格建图方法,结合传感器预处理数据,介绍粒子滤波器全局定位算法和覆盖栅格建图算法,并根据已确定煤矿水泵房巡检机... 煤矿水泵房作为保障井下安全生产的重要组成,其巡检效率和效果直接决定着煤矿开采活动能否安全、有序推进。为此,基于栅格建图方法,结合传感器预处理数据,介绍粒子滤波器全局定位算法和覆盖栅格建图算法,并根据已确定煤矿水泵房巡检机器人巡检点位置和机器人位姿,通过巡检路径算法和巡检路径及障碍规避算法,规划水泵房巡检机器人全局路径,控制机器人实施路径跟踪及障碍规避。为检验相关算法可行性,构建煤矿水泵房巡检机器人样机硬件平台与监控软件,从基本功能测试、巡检误差分析等角度实施煤矿水泵房巡检机器人测试,进而确认煤矿水泵房巡检机器人运行轨迹与规划路径基本一致,实际位置误差和姿态误差分别控制在10 cm和0.1 rad以内,可满足设计预期。 展开更多

关键词 水泵房 巡检机器人 栅格建图 平台开发 样机试验

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小型机器人编队试验平台的设计与制作

18

作者 匡曦 周颖鹏 +3 位作者 崔冰艳 高伊涵 顾凌铭 孙静 《机电技术》 2024年第5期74-78,101,共6页

随着多机器人及编队控制技术研究的不断深入,如何进行编队控制的试验与测试逐渐受到关注和重视。文章设计并制作了一款小型机器人编队试验平台,旨在提供一种可靠、灵活且易于操作的小型机器人编队试验工具,为机器人编队控制与协同行为... 随着多机器人及编队控制技术研究的不断深入,如何进行编队控制的试验与测试逐渐受到关注和重视。文章设计并制作了一款小型机器人编队试验平台,旨在提供一种可靠、灵活且易于操作的小型机器人编队试验工具,为机器人编队控制与协同行为研究提供了一种试验方式。该平台由多个小型机器人组成,每个机器人均配备有传感器、控制器和通信模块,以实现感知、决策和执行等功能;通过建立无线网络与上位机的通信,实现对机器人编队的集中控制和监测。文章对相关编队控制算法进行了试验验证,试验结果表明:设计的小型机器人编队试验平台具备较好的可行性、稳定性和便捷性,为研究机器人编队控制策略及算法的优化提供了一种可借鉴的方式,在机器人编队领域研究中具有一定的参考价值。 展开更多

关键词 小型机器人 编队控制 试验平台 试验验证

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基于Solidworks的履带式管道机器人结构设计与实现 被引量：1

19

作者 张保真 王战中 杨晨霞 《承德石油高等专科学校学报》 CAS 2019年第4期31-35,共4页

为适应复杂管道环境,提出了一种履带式管道机器人总体设计方案。对管道机器人的行走机构与变径机构作了选型设计,并通过计算选取了合适的空心杯直流驱动电机。利用三维建模软件Solidworks对管道机器人零部件建模并进行了装配。通过组装... 为适应复杂管道环境,提出了一种履带式管道机器人总体设计方案。对管道机器人的行走机构与变径机构作了选型设计,并通过计算选取了合适的空心杯直流驱动电机。利用三维建模软件Solidworks对管道机器人零部件建模并进行了装配。通过组装样机,搭建试验平台进行试验,验证了设计方案的合理性,并为后期的完善设计打好基础。 展开更多

关键词 履带式管道机器人 行走机构 变径机构 SOLIDWORKS 试验平台

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液压足式机器人关节驱动系统实验台研究

20

作者 陈浩祥 翁之旦 +2 位作者 俞亚新 金波 刘子祺 《机械与电子》 2024年第7期57-63,68,共8页

为测试液压足式机器人关节驱动系统的控制性能,实现对外负载力的精确模拟并研究高性能控制策略,设计液压足式机器人关节驱动系统实验台。介绍了关节驱动系统实验台的工作原理、机械结构、液压系统及测控系统;在MATLAB/Simulink平台中建... 为测试液压足式机器人关节驱动系统的控制性能,实现对外负载力的精确模拟并研究高性能控制策略,设计液压足式机器人关节驱动系统实验台。介绍了关节驱动系统实验台的工作原理、机械结构、液压系统及测控系统;在MATLAB/Simulink平台中建立了关节驱动系统实验台仿真模型,通过仿真分析,验证了实验台的负载模拟能力及控制性能。研究结果表明,实验台能够实现负载力加载并实现精确控制,为后续液压足式机器人关节驱动系统的研究提供平台。 展开更多

关键词 液压足式机器人 关节驱动系统 负载模拟 数学建模 测试平台

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