基于AE-RRT^(*)的煤矸分拣机器人避障拣轨迹规划方法

1

作者 曹现刚 藏家松 +3 位作者 吴旭东 王鹏 刘依哲 丁文韬 《煤炭学报》 北大核心 2025年第S1期729-740,共12页

煤矸分拣机器人工作时主要通过安装有末端执行器的机械臂将煤矸流中的矸石拣出,煤矸流随带式输送机移动,待分拣煤矸石周围物体对分拣过程有一定阻挡作用;现有机械臂轨迹规划算法大多以末端执行器快速接近目标矸石或安全抵达其上方为目标... 煤矸分拣机器人工作时主要通过安装有末端执行器的机械臂将煤矸流中的矸石拣出,煤矸流随带式输送机移动,待分拣煤矸石周围物体对分拣过程有一定阻挡作用;现有机械臂轨迹规划算法大多以末端执行器快速接近目标矸石或安全抵达其上方为目标,未能兼顾机械臂在动态环境中运行的安全性和分拣效率;使用机械臂对煤矸石这类移动中的大质量物体进行分拣时,还需考虑同步抓取以降低末端执行器与目标间速度差导致的冲击载荷。为保证煤矸分拣机器人工作的安全性、提升分拣效率并避免冲击载荷损伤末端执行器,以具有三自由度笛卡尔坐标机械臂的煤矸分拣机器人为研究对象,提出一种基于改进RRT^(*)的煤矸分拣机器人避障轨迹规划方法。首先,根据视觉识别系统获取的煤矸序列,以分拣收益函数为指标,将待分拣矸石任务分配至指定机械臂,结合末端执行器尺寸对障碍物进行适当膨化处理,将时间窗内其余煤与矸石建立为障碍环境,建立末端执行器与动态矸石间的同步跟踪约束关系;然后,使用人工势场法(Artificial potential fields)对RRT^(*)算法路径扩展过程中新节点的生长方向进行引导,提升扩展的方向性,并针对人工势场法易陷入局部最优的问题提出一种环境敏感型目标偏置策略(Environment-sensitive target bias strategy),根据新节点所处位置的势场情况实时调整目标偏置概率阈值,提升路径局部特性,使用改进后的RRT^(*)(AE-RRT^(*))对障碍环境中由起点前往目标矸石的避障路径进行求解,并使用贪心算法对路径冗余节点进行剪枝处理;最后,考虑同步约束与机械臂各关节速度、加速度约束,使用三阶B样条曲线进行跟踪动态煤矸石轨迹规划。实验结果表明:所提出的AE-RRT^(*)相较于现有煤矸分拣机器人避障轨迹规划方法,路径长度分别减少18.97%、3.09%,相较于传统RRT^(*)算法,路径长度平均减少5.92%、路径规划时间平均降低67.66%;所提出的煤矸分拣机器人避障轨迹规划方法相较于现有方法,在保证分拣效率的同时使机械臂末端抓取时刻位置与速度精度平均提升33.87%和51.88%,分拣动态煤矸石过程中顺利避开了移动障碍物且自身运行平稳。 展开更多

关键词 煤矸分拣机器人 改进快速扩展随机树 环境敏感 同步约束 轨迹规划

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基于多通道滤波器的频率开槽设计与实现

2

作者 褚宇辉 袁韵洁 +2 位作者 汪彦彦 蔡晓磊 尹沛捷 《火控雷达技术》 2025年第2期40-42,49,共4页

同步处理是通信系统接收端的首要操作,保证了通信系统的收发双方时序一致。本文阐述了伪随机序列的相关理论,提出了基于频率开槽的多通道匹配滤波器方案,并进行硬件FPGA实现,解决了大频偏下的突发信号的快速同步捕获问题。

关键词 伪随机序列 频率开槽 分选 匹配滤波 可编程逻辑门阵列

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基于RFI与PFE的光伏功率预测数据挖掘方法

3

作者 高乐天 顾文波 《太阳能学报》 北大核心 2025年第4期256-262,共7页

为避免光伏组件寿命、清洁度等随时间变化但数据集中不存在的特征对光伏发电功率预测造成的不良影响,提出一种基于随机森林重要性排序与多项式升维的数据挖掘方法来应用于小样本的光伏发电功率预测中。首先根据随机森林重要性对各特征... 为避免光伏组件寿命、清洁度等随时间变化但数据集中不存在的特征对光伏发电功率预测造成的不良影响,提出一种基于随机森林重要性排序与多项式升维的数据挖掘方法来应用于小样本的光伏发电功率预测中。首先根据随机森林重要性对各特征进行重要性排序;然后通过交叉验证分别确定回归模型最适合保留的特征数量和多项式升维次数;最后对比数据挖掘前后交叉验证集和测试集的预测结果。结果表明所提出的数据挖掘方法适用于小样本条件下MLPR回归模型及以MLPR为基础的RNN、GRU、LSTM共3种时序回归模型。 展开更多

关键词 数据挖掘 光伏发电 预测 小样本 随机森林重要性排序 多项式升维 交叉验证

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OTPA结合NSGA-Ⅱ算法的产品包装系统优化设计

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作者 陆怡宇 张元标 +1 位作者 杨松平 聂楚昕 《振动与冲击》 北大核心 2025年第1期102-112,共11页

利用工况传递路径分析(operational transfer path analysis,OTPA)方法分析随机振动不同激励谱型、不同振动等级下产品包装系统的振动传递特性,结合非支配排序遗传算法(non-dominated sorting genetic algorithm-Ⅱ,NSGA-Ⅱ)进行包装系... 利用工况传递路径分析(operational transfer path analysis,OTPA)方法分析随机振动不同激励谱型、不同振动等级下产品包装系统的振动传递特性,结合非支配排序遗传算法(non-dominated sorting genetic algorithm-Ⅱ,NSGA-Ⅱ)进行包装系统优化设计。试验结果表明:产品关键元件实测振动加速度响应曲线与OTPA方法合成的加速度响应曲线吻合良好,验证了OTPA方法的正确性;通过OTPA方法量化各传递路径的振动贡献量,对比识别出产品包装系统的主要振动传递路径;保持非主要传递路径的缓冲衬垫材料不变,应用NSGA-Ⅱ算法优化产品包装件系统中主要振动传递路径处的缓冲衬垫分配,有效降低了关键元件的加速度响应,减少在振动过程中的能量聚集,促使各传递路径的振动贡献量趋于均衡。实现了以缓冲性能为主导,同时兼顾环保性能与成本的包装系统优化设计,验证了优化方法的有效性,为产品包装系统设计提供参考。 展开更多

关键词 随机振动 工况传递路径分析(OTPA) 振动贡献量 非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ) 减振优化

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随意摆放物流工件分拣机械手抓取力自动化控制方法

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作者 张晓玲 唐荣芳 +1 位作者 程荣波 唐荣文 《自动化与仪器仪表》 2024年第11期251-255,共5页

物流工件种类在随意摆放环境下,抓取过程复杂程度随机,机械手很难预判最优起始位置,抓取点会形成碰撞冲突。无法达到理想抓取力度,因此,提出了随意摆放物流工件分拣机械手抓取力自动化控制方法。考虑到物流工件的复杂性,采用超椭圆的笛... 物流工件种类在随意摆放环境下,抓取过程复杂程度随机,机械手很难预判最优起始位置,抓取点会形成碰撞冲突。无法达到理想抓取力度,因此,提出了随意摆放物流工件分拣机械手抓取力自动化控制方法。考虑到物流工件的复杂性,采用超椭圆的笛卡尔描述模型对随意摆放物流工件进行抓取点位设置,并建立机械手抓取平面,确定最优抓取起始位姿。在此基础上,基于滑觉信号的自适应控制方法实现了机械手根据不同工件特性调整抓取力,实现更加智能化的自动化控制。通过对比实验可知,该方法抓取物流工件对应的抓取力大小排序和抓取力数值与实验数据一致,可以自动调整机械手的抓取力度,实现准确、稳定和高效地分拣。 展开更多

关键词 随意摆放 物流工件 分拣机械手 抓取力 自动化控制

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基于节点影响值的社区网络稳定标签传播算法

6

作者 韩永印 王侠 王志晓 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2024年第2期184-190,共7页

针对社区网络标签传播准确性差的问题,提出基于节点影响值的社区网络稳定标签传播算法。该算法重设社区网络相邻节点相似度,结合链路加权思想将其变换为链路无向带权图;利用节点K-shell分解值判断节点影响力,计算种子节点的中心性度量值... 针对社区网络标签传播准确性差的问题,提出基于节点影响值的社区网络稳定标签传播算法。该算法重设社区网络相邻节点相似度,结合链路加权思想将其变换为链路无向带权图;利用节点K-shell分解值判断节点影响力,计算种子节点的中心性度量值,升序排列节点更新顺序;根据越重要节点标签影响越大的规则,修正高频数标签,获取最佳社区网络划分结果。结果表明:该算法模块度在0.320以上,准确率达到99%,因此,经该方法划分后的网络结构清晰、准确,稳定性高。 展开更多

关键词 节点影响值 社区网络 标签传播算法 局部特征 相邻节点相似度 中心性度量 随机排序 标签修正

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油茶果壳籽实时分选系统设计与试验 被引量：2

7

作者 段宇飞 孙记委 +3 位作者 董庚 卢周成 霍俊 王焱清 《农机化研究》 北大核心 2024年第10期79-86,共8页

为了实现油茶果脱壳后果壳与茶籽的高效分选,进行了油茶果壳籽分选装置上料模块、视觉采集模块、执行模块和控制系统的设计。其中,整体装置采用一种阵列式凹槽传送机构,避免执行喷吹时产生对茶籽的带出干扰。利用有效的图像预处理方法... 为了实现油茶果脱壳后果壳与茶籽的高效分选,进行了油茶果壳籽分选装置上料模块、视觉采集模块、执行模块和控制系统的设计。其中,整体装置采用一种阵列式凹槽传送机构,避免执行喷吹时产生对茶籽的带出干扰。利用有效的图像预处理方法获取壳籽目标,并提取目标图像的颜色及纹理信息共18个;考虑到分选的高效实时性,进一步对特征参数实施Spearman相关性分析,将特征减少至6个,建立随机森林分类模型,并与K最邻近分类算法(KNN)、支持向量机(SVM)及偏最小二乘法判别分析(PLS-DA)模型进行对比,发现随机森林模型的分类效果最佳。试验中,分选系统识别准确率达到95.5%,平均检测时间为41.9ms,分选速率达20个/s,表明系统实现了油茶果的壳籽高效率实时分选。 展开更多

关键词 油茶果 自动分选 机器视觉 特征选择 随机森林

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融合深度学习与智能优化算法的水电机组区域检修管理系统研究 被引量：1

8

作者 黄立芹 林巧锋 《电子设计工程》 2024年第24期152-156,161,共6页

出于进一步提高水电机组的可靠性以及效益最大化的目的,提出一种基于深度学习与智能优化算法的水电机组区域检修管理系统的设计方案,以期解决传统水电机组区域检修管理系统中针对大规模数据优化误差较大且泛化性较低的问题;结合随机森... 出于进一步提高水电机组的可靠性以及效益最大化的目的,提出一种基于深度学习与智能优化算法的水电机组区域检修管理系统的设计方案,以期解决传统水电机组区域检修管理系统中针对大规模数据优化误差较大且泛化性较低的问题;结合随机森林算法构建初始特征数据集合,并通过BP神经网络构建初步优化模型;通过优质解集合的构建与排序,并进行综合隶属度评估得到最优解;实验设计基于某区域实际水电机组历史记录数据进行实验验证,通过多次重复对比实验验证区域检修管理系统的有效性。实验结果表明,与基于层次分析的规划方法相比,文中方法效率更高、稳定性更好,同时具备更好的泛化性。 展开更多

关键词 水电机组区域检修 随机森林 BP神经网络 排序分层 区域检修规划

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随机排序的优化算法 被引量：5

9

作者 吴湛击 吴伟陵 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第z1期76-79,共4页

随机排序经常出现在数字信号处理的分析和仿真中 ,尤其用于交织器的比较分析和优化设计中 ,它的算法优劣直接影响到计算仿真的效率 .针对原有算法 ,本文提出了优化算法 ,大大改善它的时间和空间复杂度 .定量的理论分析和实际的仿真测试... 随机排序经常出现在数字信号处理的分析和仿真中 ,尤其用于交织器的比较分析和优化设计中 ,它的算法优劣直接影响到计算仿真的效率 .针对原有算法 ,本文提出了优化算法 ,大大改善它的时间和空间复杂度 .定量的理论分析和实际的仿真测试都表明 ,优化算法能够有效提高计算效率和节省存储空间 . 展开更多

关键词 随机排序 优化算法 时间复杂度 交织器

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任意分布数据的二次分“档”链接排序算法研究 被引量：3

10

作者 杨红颖 王向阳 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2000年第9期993-996,共4页

本文提出一种谓之二次分“档”链接的新排序方法 (以下简称为“二次分“档”链接排序”) ,给出了该排序算法的描述、时间复杂度分析、空间复杂度分析及用 C语言编写程序进行算法比较的实验结果 .算法分析和实验结果都表明 :二次分“档... 本文提出一种谓之二次分“档”链接的新排序方法 (以下简称为“二次分“档”链接排序”) ,给出了该排序算法的描述、时间复杂度分析、空间复杂度分析及用 C语言编写程序进行算法比较的实验结果 .算法分析和实验结果都表明 :二次分“档”链接排序方法与待排序数据分布情况无关且时间复杂度仅为 O( N) ,而附加存储空间开销仅为 N+Δ M+2 (这里 ,N为待排序数据个数 ,△ M为关键字的变化范围 ) ,该算法不仅稳定 ,而且排序速度明显优于 Quick Sort、FlashSort〔2〕、Proportion Split Sort〔3〕、分段快速排序〔5〕等算法 . 展开更多

关键词 排序 任意 分布数据 二次分档链接排序算法

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基于平面变换技术的脉冲信号分选 被引量：10

11

作者 杨文华 高梅国 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期151-154,共4页

针对平面变换分选信号方法中人工检测特征曲线的缺点 ,对平面变换后特征曲线的检测方法进行了研究 .将随机 Hough变换引入平面显示变换后的特征曲线检测 ,导出了检测曲线参数与待分选脉冲序列的脉冲重复间隔(PRI)之间的关系 ,利用该技... 针对平面变换分选信号方法中人工检测特征曲线的缺点 ,对平面变换后特征曲线的检测方法进行了研究 .将随机 Hough变换引入平面显示变换后的特征曲线检测 ,导出了检测曲线参数与待分选脉冲序列的脉冲重复间隔(PRI)之间的关系 ,利用该技术可实现对平面变换后特征曲线的自动检测与分离 ,该方法适用于固定 PRI、参差PRI和随机抖动 展开更多

关键词 信号分选 平面变换 随机HOUGH变换

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关于排序算法的随机输入序列 被引量：6

12

作者 胡圣荣 《武汉理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第9期105-107,111,共4页

随机序列在排序算法数值研究中经常用作输入,但随机序列的生成方法以及所用序列组数是否合适这2个问题却通常未被重视或忽略了。采用数值试验方法对此进行了研究,发现它们对分析结果影响很大,特别是不合适的序列生成方法即使采用上万组... 随机序列在排序算法数值研究中经常用作输入,但随机序列的生成方法以及所用序列组数是否合适这2个问题却通常未被重视或忽略了。采用数值试验方法对此进行了研究,发现它们对分析结果影响很大,特别是不合适的序列生成方法即使采用上万组数据也不一定得到可靠结果。给出了一个简便有效的序列生成方法和组数测试方法,可在计算精度和计算时间上达到较好协调。 展开更多

关键词 算法 排序 随机序列 组数测试

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岩石矿物细胞元随机性参数赋值方法研究 被引量：6

13

作者 罗荣 曾亚武 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期2221-2228,共8页

数值计算中利用随机分布对各单元赋予不同的物理力学参数来考虑岩石的非均质性,赋值过程是纯随机的,并没有考虑岩石矿物组成的结构特征。故提出一种新的岩石非均质参数赋值方法——岩石矿物细胞元随机性参数赋值方法,基于岩石矿物种类... 数值计算中利用随机分布对各单元赋予不同的物理力学参数来考虑岩石的非均质性,赋值过程是纯随机的,并没有考虑岩石矿物组成的结构特征。故提出一种新的岩石非均质参数赋值方法——岩石矿物细胞元随机性参数赋值方法,基于岩石矿物种类及其含量定义细胞元类别判定区间,利用Monte Carlo方法对各个细胞元进行矿物类别判定,并进行相应的参数赋值,通过各矿物细胞元的随机混合体来描述岩石的非均质性。该方法既考虑了组成岩石的矿物种类及其含量(结构特征),又考虑了组成矿物在岩石中的随机分布特征。针对矿物分布的随机特征,利用两矿物细胞元混合模型和三矿物细胞元混合模型进行数值试验,研究了矿物细胞元随机分布特征对岩石宏观力学参数的影响。研究结果表明,岩石矿物细胞元随机性参数赋值方法具有结构性和随机性的双重特性,其随机性不依赖于随机参数,岩石宏观力学参数受细胞元随机性特征的影响很小。 展开更多

关键词 岩石非均质性 岩石矿物细胞元 类别判定 随机性 参数赋值

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基于改进圆形靶的圆心自动提取与排序 被引量：2

14

作者 游江 唐力伟 邓士杰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第19期246-251,共6页

针对传统圆形靶不便于相机全自动标定、特征圆圆心提取精度不高以及圆心点阵排序受圆形靶旋转角度影响较大的问题,设计了适用于相机全自动标定的圆形靶,并针对该靶,提出了基于随机抽样一致的最小二乘圆心拟合法和基于向量夹角的圆心点... 针对传统圆形靶不便于相机全自动标定、特征圆圆心提取精度不高以及圆心点阵排序受圆形靶旋转角度影响较大的问题,设计了适用于相机全自动标定的圆形靶,并针对该靶,提出了基于随机抽样一致的最小二乘圆心拟合法和基于向量夹角的圆心点阵顺序排序法。实验结果表明,采用该圆心提取算法,平均拟合误差为0.006 1个像素,相比传统的最小二乘拟合法,精度较高;对于标定靶0°~360°角度的旋转,均能够快速且准确地完成圆心点阵排序,平均排序时间为0.009 6 s,易于实现在线的相机全自动标定。 展开更多

关键词 圆心拟合 圆心点阵排序 随机抽样一致 最小二乘 向量夹角

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随机排序的一种算法及其在准考证号生成中的应用 被引量：2

15

作者 曾棕根 《宁波职业技术学院学报》 2006年第5期83-85,共3页

提出了除升序排序、降序排序之外的第三种排序——随机排序,并将随机排序分为完全随机排序和不完全随机排序两类,最后,进述了随机排序在VisualBasic6和C++下的算法实现及随机排序算法在大规模准考证生成中的应用实例。

关键词 排序 随机排序 完全随机排序 不完全随机排序 算法 VISUAL Basic 6 C^++

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快速排序算法的分析与研究 被引量：1

16

作者 王春红 王文霞 《现代电子技术》 2013年第20期54-56,60,共4页

快速排序是排序算法中性能较好的一种,但存在对数据基本有序的情形下的性能瓶颈问题。为了保证快速排序在任何情况下的高效性,在对快速排序算法的时间效率进行充分的分析的基础上,指出支点元素的选取是影响快速排序算法效率的主要因素... 快速排序是排序算法中性能较好的一种,但存在对数据基本有序的情形下的性能瓶颈问题。为了保证快速排序在任何情况下的高效性,在对快速排序算法的时间效率进行充分的分析的基础上,指出支点元素的选取是影响快速排序算法效率的主要因素。提出了一种随机选择支点元素的快速快排方法,很好地避免了最坏情况的发生。通过实验验证了改进算法的正确性和高效性。 展开更多

关键词 快速排序算法 支点元素 时间效率 随机化快速排序

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分类存储人工拣选随机服务系统效率研究 被引量：16

17

作者 朱杰 周丽 郭键 《管理科学学报》 CSSCI 北大核心 2012年第2期59-71,共13页

可以把订单服从泊松输入、单个拣选人员提供服务的人工拣选作业系统看作M/G/1随机服务系统,研究此随机服务系统的效率优化问题.分析订单到达的物品种类与件数随机特性,建立分类存储返回型与S型拣选距离随机模型,分别推导相应的拣选时间... 可以把订单服从泊松输入、单个拣选人员提供服务的人工拣选作业系统看作M/G/1随机服务系统,研究此随机服务系统的效率优化问题.分析订单到达的物品种类与件数随机特性,建立分类存储返回型与S型拣选距离随机模型,分别推导相应的拣选时间分布.仿真结果表明,两个模型的结果能在误差允许条件下较好地与仿真逼近.比较5种物品订购频率和货位分配情况下的返回型和S型拣选方式,得出两种拣选方式各自适用的情况.研究结论可以为传统矩形配送中心的订单拣选时间、等待时间估计提供参考,可为拣选路径方式选择提供依据. 展开更多

关键词 随机服务系统 人工拣选 分类存储 返回型 S型 M/G/1

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考虑随机因素的编组站改编能力计算方法 被引量：1

18

作者 谢迎春 佟罡 冯俊杰 《铁道运输与经济》 北大核心 2016年第10期48-52,共5页

编组站调车作业组织是一项复杂的系统工程,调车作业组织会受到固定因素和不确定因素的影响。在阐述编组站改编能力传统计算公式的基础上,为把不确定因素准确地反映到计算过程中,使计算结果更加趋于准确,采用分析拟合法进行数据分析、样... 编组站调车作业组织是一项复杂的系统工程,调车作业组织会受到固定因素和不确定因素的影响。在阐述编组站改编能力传统计算公式的基础上,为把不确定因素准确地反映到计算过程中,使计算结果更加趋于准确,采用分析拟合法进行数据分析、样本直方图及函数拟合,并对传统计算公式进行优化处理,最后以沈阳铁路局沈阳西站下行编发场数据为基础,利用优化的方法来计算改编能力,验证了分析拟合法的有效性。 展开更多

关键词 随机变量 改编能力 查标 拟合函数

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基于RF-NSGA-Ⅱ的盾构施工地表沉降安全控制多目标优化 被引量：12

19

作者 吴贤国 冯宗宝 +3 位作者 刘俊 王雷 陈虹宇 李昕懿 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第8期45-51,共7页

为有效调整盾构施工参数,指导盾构安全高效施工,建立随机森林(RF)与非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)相结合的多目标优化模型,以主要盾构参数为研究对象,以地表沉降和刀盘磨损为控制目标,优化控制分析施工参数;选取控制地表沉降的9个盾构参... 为有效调整盾构施工参数,指导盾构安全高效施工,建立随机森林(RF)与非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)相结合的多目标优化模型,以主要盾构参数为研究对象,以地表沉降和刀盘磨损为控制目标,优化控制分析施工参数;选取控制地表沉降的9个盾构参数作为RF预测模型的输入指标,得到盾构施工参数与地表沉降的非线性关系,作为NSGA-Ⅱ适应度函数,选择刀盘磨损作为第2个优化目标,设定施工参数约束范围进行多目标优化;以岩溶地区某地轨道交通项目为例进行验证。结果表明:采用RF算法模拟训练工程实测数据,得到的地表沉降预测模型的精度较高;基于RF-NSGA-Ⅱ模型智能算法对地表沉降和刀盘磨损的优化效果显著,该模型能够得出相应岩溶地区盾构施工参数控制范围。 展开更多

关键词 随机森林(RF) 非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ) 盾构施工参数 地表沉降 刀盘磨损 多目标优化

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基于排序原理的 TSP 算法——(Ⅳ)随机遍历的非完全有向图 TSP 被引量：2

20

作者 王明 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第8期142-147,共6页

本文在已有研究的基础上，首先对ＴＳＰ作更细致的分类，然后通过改变基于排序原理的ＴＳＰ原算法中某些初始条件和计算步骤，衍生出一种用于求解随机遍历非完全有向图类型的ＴＳＰ算法，使本项研究所提出的算法在应用范围方面得到进一... 本文在已有研究的基础上，首先对ＴＳＰ作更细致的分类，然后通过改变基于排序原理的ＴＳＰ原算法中某些初始条件和计算步骤，衍生出一种用于求解随机遍历非完全有向图类型的ＴＳＰ算法，使本项研究所提出的算法在应用范围方面得到进一步推广。 展开更多

关键词 旅行售货员问题(TSP) 有向图 非完全图 排序 随机遍历

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