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基于FPGA的4k点基-16 FFT模块的实现 被引量:4
1
作者 苏彦鹏 张汉富 韩磊 《电子与封装》 2007年第9期8-11,共4页
针对高速实时处理的要求,提出了4096点快速傅立叶变换(FFT)模块在现场可编程门阵列(FPGA)中的设计和实现。在运算模块中,基于按频率抽取基-4算法提出了一种新型的基-16蝶型算法,并采用八级流水结构和四路转换器来实现。本文采用块浮点... 针对高速实时处理的要求,提出了4096点快速傅立叶变换(FFT)模块在现场可编程门阵列(FPGA)中的设计和实现。在运算模块中,基于按频率抽取基-4算法提出了一种新型的基-16蝶型算法,并采用八级流水结构和四路转换器来实现。本文采用块浮点和循环存储结构,避免了溢出和节省了大量的硬件资源。实验结果表明,该方法在保证了运算精度和实现复杂度的同时,使运算速度相对于基-4算法提高了1倍。 展开更多
关键词 快速傅立叶变换 基-16算法 现场可编程门阵列
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低信噪比场景下Link-16系统的联合频偏估计算法 被引量:1
2
作者 宁晓燕 罗海玲 +1 位作者 孙志国 刁鸣 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期3587-3593,共7页
对于Link-16数据链终端平台在低信噪比(SNR)高动态场景下的多普勒频率偏移问题,该文设计一种新的数据结构,推导了该结构下的克拉默-拉奥下界(CRLB),并在此基础上提出一种联合频域变换与时域自相关运算的分步式频偏估计算法。其基本思想... 对于Link-16数据链终端平台在低信噪比(SNR)高动态场景下的多普勒频率偏移问题,该文设计一种新的数据结构,推导了该结构下的克拉默-拉奥下界(CRLB),并在此基础上提出一种联合频域变换与时域自相关运算的分步式频偏估计算法。其基本思想是,首先对接收信号做自相关处理,然后通过频域变换进行最大值索引,结合修正因子得到多普勒频移的粗估计值,再利用时域的改进L&R算法对接收信号进行细估计,根据两步估计算法得到最终的频偏估计值。算法应用蒙特卡罗实验仿真,仿真结果表明,与传统频偏估计算法相比,该算法的归一化均方误差更接近CRLB,在多普勒频偏为[–20 kHz,20 kHz]时,估计精度可达10^(–5)。在低信噪比环境下,所提算法能达到较为理想的估计效果,适用于Link-16数据链通信。 展开更多
关键词 Link-16数据链 克拉默-拉奥下界 自相关处理 改进L&R算法 分步式估计算法
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一个解决XML解析器对中文数据处理的“伪UTF-16”编码算法
3
作者 王波 马玉祥 《计算机与现代化》 2004年第9期15-17,共3页
在XML开发应用中,带有中文字符的XML数据解析一直都是一个难点,其主要原因是当前很多通用的XML解析器不支持中文编码。本文提出伪UTF 16编解码算法,为XML中文数据的解析提供了简单、通用的方法。
关键词 XML 解析器 中文数据处理 中文编码 “伪UTF-16”编码算法
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16层螺旋CT冠状动脉成像图像质量相关影响因素分析及最佳扫描条件选择(心脏体模模拟实验) 被引量:3
4
作者 罗银灯 赵建农 +7 位作者 李杰 谢微波 曹新山 吴伟 敬永勇 沈霞 廖静敏 陈垦 《临床放射学杂志》 CSCD 北大核心 2007年第12期1284-1288,共5页
目的采用新型心脏动态体模,对16层螺旋CT冠状动脉成像图像质量相关影响因素进行分析,并探讨在不同心率下的扫描速度和重组算法选择。材料与方法采用GE公司研制的新型心脏动态体模,心率设置为40-95次/min(间隔5次/min)共12组。采... 目的采用新型心脏动态体模,对16层螺旋CT冠状动脉成像图像质量相关影响因素进行分析,并探讨在不同心率下的扫描速度和重组算法选择。材料与方法采用GE公司研制的新型心脏动态体模,心率设置为40-95次/min(间隔5次/min)共12组。采用GE LightSpeed 16层螺旋CT,以心脏冠状动脉扫描模式对不同心率下的心脏体模进行扫描,X线球管转速(即扫描速度)设置为0.5s/r和0.6s/r。所有的扫描数据在R-R间期90%时相分别以单扇区(Snapshot segment)、双扇区(Burst-2)和四扇区重组(Burst-4)3种心脏重组算法进行重组。所有重组数据传至AW4.1工作站行后处理成像。后处理方法采用容积再现(VR)、多平面重组(MPR)。分别对不同重组图像进行评分。统计学处理采用析因分析和多元线性回归分析。结果(1)总模型具有统计学意义(F=11.15,P〈0.0001)。不同心率(F=11.99,P〈0.0001)、不同转速(F=5.76,P=0.00196)、不同重组算法(F=9.21,P=0.0003)对图像质量有显著的影响,三者的交互作用均无显著差别(P〉0.05);(2)不同心率间比较,心率≤65次/min时图像质量评分较高(P〈0.05);(3)不同扫描速度比较,0.5s/r时,图像质量评分较高(P〈0.05);(4)不同重组算法之间比较:重组算法为Burst-4和Burst-2时,图像质量评分较高(P〈0.05),但两者之间差异无统计学意义(P〉0.05);(5)心率、扫描速度及重组算法与图像质量间具有多元线性回归关系(标准化回归系数分别为-0.70794、-0.16449和0.27341,F=34.43,P〈0.0001),各回归系数具有显著性。结论心率、扫描速度及重组算法等是影响16层螺旋CT冠状动脉成像图像质量的主要因素,可采用新型心脏动态体模进行评估。合理利用扫描参数能有效提高图像质量和检查的成功率。 展开更多
关键词 冠状动脉 体层摄影术 X线计算机 体模 图像质量 析因分析 回归分析
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基于FPGA的4K点基-16 FFT电路的设计
5
作者 冉天保 《科技信息》 2008年第24期405-406,共2页
介绍了一种基于FPGA的4096点基-16FFT算法的实现方法。用Verilog语言完成系统设计描述,经过编译、综合和下载,给出了仿真测试的结果。本文采用块浮点和循环存储结构,避免了溢出和节省了大量的硬件资源。实验结果表明,该方法在保证了运... 介绍了一种基于FPGA的4096点基-16FFT算法的实现方法。用Verilog语言完成系统设计描述,经过编译、综合和下载,给出了仿真测试的结果。本文采用块浮点和循环存储结构,避免了溢出和节省了大量的硬件资源。实验结果表明,该方法在保证了运算精度和实现复杂度的同时,使运算速度相对于基-4算法提高了一倍。 展开更多
关键词 快速傅立叶变换 基-16算法 现场可编程门阵列
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一种16倍采样的Gardner定时同步方法 被引量:7
6
作者 韩孟来 倪永婧 《电讯技术》 北大核心 2019年第2期223-228,共6页
DVB-S2X(The second generation Digital Video Broadcasting by Satellite Extensions)标准给出了高至256阶的APSK(Amplitude Phase Shift Keying)调制方式,对解调端的符号定时同步、帧同步和载波恢复都提出了更高的要求。结合DVB-S2X... DVB-S2X(The second generation Digital Video Broadcasting by Satellite Extensions)标准给出了高至256阶的APSK(Amplitude Phase Shift Keying)调制方式,对解调端的符号定时同步、帧同步和载波恢复都提出了更高的要求。结合DVB-S2X技术手册的建议,在经典的基于4倍符号速率采样的Gardner定时同步的基础上,提出了一种在定时同步环路前端加预滤波器并将原来的单路插值扩展到4路插值的基于16倍采样的同步方法。介绍了该方法的思想和结构并进行了仿真实验,结果表明该方法相比于经典Gardner方法有更好的误码性能,在高阶调制的情况下表现尤为突出。 展开更多
关键词 DVB-S2X 定时同步 GARDNER算法 预滤波 16倍采样
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基于改进的VGG-16模型的花卉识别小程序设计
7
作者 王芳 郑圣勇 《信息与电脑》 2022年第11期157-159,共3页
由于花卉种类繁多,花卉的识别需要人们掌握深厚的植物学知识和长期观察的经验总结,而利用深度学习可实现花卉种类的智能识别。首先,通过迁移学习在视觉几何群网络(Visual Geometry Group Network,VGG-16)算法的基础上进行改进,实现花卉... 由于花卉种类繁多,花卉的识别需要人们掌握深厚的植物学知识和长期观察的经验总结,而利用深度学习可实现花卉种类的智能识别。首先,通过迁移学习在视觉几何群网络(Visual Geometry Group Network,VGG-16)算法的基础上进行改进,实现花卉的识别;其次,将训练好的模型进行封装,上传至云服务器;最后,在云服务器上进行识别,通过超文本传输协议(Hyper Text Transfer Protocol,HTTP)与微信小程序进行通信,实现了拍照上传即可识别花卉种类和了解花卉特性的小程序设计。 展开更多
关键词 迁移学习 视觉几何群网络(VGG-16)算法 微信小程序 植物识别与科普
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基于16S rRNA序列物种鉴定的改进向量空间模型算法 被引量:1
8
作者 祝斌 亓合媛 马俊才 《计算机系统应用》 2018年第9期163-169,共7页
在物种鉴定领域中,权威方法是基于BLAST的序列比对算法,然而该算法出现计算量过于庞大,运算效率低以及资源消耗较高等问题.为解决以上问题,本文借鉴经典文献中的K-String组份向量方法,对向量空间模型作出改进,将其应用于基于16S rRNA序... 在物种鉴定领域中,权威方法是基于BLAST的序列比对算法,然而该算法出现计算量过于庞大,运算效率低以及资源消耗较高等问题.为解决以上问题,本文借鉴经典文献中的K-String组份向量方法,对向量空间模型作出改进,将其应用于基于16S rRNA序列的物种鉴定领域,并在巴拿赫空间的理论体系下,对改进向量空间模型算法中的遗传距离公式进行等价替换,给出不同范数背景下对应的遗传距离公式,供科研人员参考.本文从计算效率和物种鉴定效果两个方面来判断改进算法的性能,最终得到如下结论:欧几里得空间下的内积范数从计算效率上较经典的blast算法具有显著优势,而其分类效果在检出率这一方面,达到了比对结果的一致性. 展开更多
关键词 16S RRNA基因序列 改进向量空间模型算法 非序列对比 物种鉴定 分类
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Design of area and power efficient Radix-4 DIT FFT butterfly unit using floating point fused arithmetic 被引量:2
9
作者 Prabhu E Mangalam H Karthick S 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第7期1669-1681,共13页
In this work, power efficient butterfly unit based FFT architecture is presented. The butterfly unit is designed using floating-point fused arithmetic units. The fused arithmetic units include two-term dot product uni... In this work, power efficient butterfly unit based FFT architecture is presented. The butterfly unit is designed using floating-point fused arithmetic units. The fused arithmetic units include two-term dot product unit and add-subtract unit. In these arithmetic units, operations are performed over complex data values. A modified fused floating-point two-term dot product and an enhanced model for the Radix-4 FFT butterfly unit are proposed. The modified fused two-term dot product is designed using Radix-16 booth multiplier. Radix-16 booth multiplier will reduce the switching activities compared to Radix-8 booth multiplier in existing system and also will reduce the area required. The proposed architecture is implemented efficiently for Radix-4 decimation in time(DIT) FFT butterfly with the two floating-point fused arithmetic units. The proposed enhanced architecture is synthesized, implemented, placed and routed on a FPGA device using Xilinx ISE tool. It is observed that the Radix-4 DIT fused floating-point FFT butterfly requires 50.17% less space and 12.16% reduced power compared to the existing methods and the proposed enhanced model requires 49.82% less space on the FPGA device compared to the proposed design. Also, reduced power consumption is addressed by utilizing the reusability technique, which results in 11.42% of power reduction of the enhanced model compared to the proposed design. 展开更多
关键词 floating-point arithmetic floating-point fused dot product radix-16 booth multiplier radix-4 FFT butterfly fast fouriertransform decimation in time
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基于H^3MP-16多核处理器片上软件优化
10
作者 潘鹏 潘红兵 +2 位作者 易伟 李丽 高明伦 《电子测量技术》 2010年第6期74-78,共5页
概述了本项目组自主研发设计的H3MP-16多核处理器演示系统软硬件架构,并基于这一特定的系统平台,完成了两幅图像渐入渐出的Fade in Fade out算法。为了满足系统的实时性要求,讨论了针对该算法的一些优化方法,实现了基于NoC的层次化多核... 概述了本项目组自主研发设计的H3MP-16多核处理器演示系统软硬件架构,并基于这一特定的系统平台,完成了两幅图像渐入渐出的Fade in Fade out算法。为了满足系统的实时性要求,讨论了针对该算法的一些优化方法,实现了基于NoC的层次化多核处理器系统片上软件效率的提高,使得演示系统取得了满意的演示效果。 展开更多
关键词 H3MP-16多核处理器 渐入渐出算法 NOC
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AN IMPROVED DIGITAL-REVERSED PERMUTATION ALGORITHM FOR THE FAST FOURIER ANDHARTLEY TRANSFORMS
11
作者 Liu Bin Xie Ping (Automation Department, Vansnan University, Qinhuangdao 066004) 《Journal of Electronics(China)》 1998年第2期144-149,共6页
A more efficient permutation algorithm which has less computer operation and better structure is presented here for radix-2 FFT(FHT). It can fasten the FFT and FHT efficiently when N becomes large.
关键词 radix-2 FFT and FHT PERMUTATION algorithm Bit-reversed order Upper-limit
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Improvement of Channel Estimation with 16QAM Modulation over Fading Channel for DS-CDMA
12
作者 杨宇 匡镜明 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2004年第S1期12-16,共5页
The application of low complexity and low order robust regression algorithm in channel estimation with 16QAM over fading channel for DS-CDMA is presented in this paper After initial channel estimation with classical m... The application of low complexity and low order robust regression algorithm in channel estimation with 16QAM over fading channel for DS-CDMA is presented in this paper After initial channel estimation with classical methods, channel gains estimated are filtered by linear or conic regression algorithm within a given regression length Simulation results show that this method offers up to 0,3 dB gain in a DS-CDMA system. The length and order of regression algorithm are two key parameters, which affect the system performance significantly and the optimal values of which depend on the speed of mobile station. It is demonstrated that this improved method can track fading channel accurately and outperforms over classical methods substantially by selecting appropriate parameters of regression algorithm under a certain channel environment. 展开更多
关键词 regression algorithm. 16QAM. channel estimation
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Multinucleated giant cells of bladder mucosa are modified telocytes:Diagnostic and immunohistochemistry algorithm and relation to PDL1 expression score
13
作者 Milena Gulinac Tsvetelina Velikova Dorian Dikov 《World Journal of Clinical Cases》 SCIE 2023年第26期6091-6104,共14页
BACKGROUND Multinucleated giant cells(MGCs)in bladder carcinomas are poorly studied.AIM To describe the function,morphogenesis,and origin of mononuclear and MGCs in urothelial carcinoma(UC)of the bladder in Bulgarian ... BACKGROUND Multinucleated giant cells(MGCs)in bladder carcinomas are poorly studied.AIM To describe the function,morphogenesis,and origin of mononuclear and MGCs in urothelial carcinoma(UC)of the bladder in Bulgarian and French patients.METHODS Urothelial bladder carcinomas(n=104)from 2016-2020 were analyzed retrospectively using immunohistochemical(IHC)and histochemical stain examination.Giant cells in the bladder stroma were found in 35.6%of cases,more often in highgrades.RESULTS We confirm that MGCs in the mucosa in UC of the bladder were positive for both mesenchymal and myofibroblast markers(vimentin,smooth muscle actin,Desmin,and CD34)and the macrophage marker CD68.Furthermore,IHC studies revealed the following profile of these cells:Positive for p16;negative for epithelial(CK AE1/AE3 and GATA-3),vascular(CD31),neural(PS100 and CKIT),cambial,blastic(CD34-blasts and C-KIT),and immune markers(IG G,immunoglobulin G4,and PD-L1);no proliferative activity,possess no specific immune function,and cannot be used to calculate the Combined Positive Score scale.CONCLUSION In conclusion,the giant stromal cells in non-tumor and tumor bladder can be used as a characteristic and relatively constant,although nonspecific,histological marker for chronic bladder damage,reflecting the chronic irritation or inflammation.Likewise,according to the morphological and IHC of the mono-and multinucleated giant cells in the bladder,they are most likely represent telocytes capable of adapting their morphology to the pathology of the organ. 展开更多
关键词 Multinucleated giant cells TELOCYTES Urothelial bladder carcinoma IMMUNOHISTOCHEMICAL Vimentin Smooth muscle actin DESMIN CD34 CD68 p16 algorithm PD-L1 Chronic inflammation
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快速图像匹配相关系数算法及实现 被引量:11
14
作者 刘红侠 杨靓 +1 位作者 黄巾 黄士坦 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2007年第2期32-35,共4页
最大归一互相关图像匹配算法是图像匹配中的常用算法,其关键是解算活动图与基准图间的相关系数。针对相关系数计算量大的特点,分析了FFT的基与FFT处理速度之间的关系以及基16FFT算法特点,提出用基16FFT算法计算相关系数,相关系数的处理... 最大归一互相关图像匹配算法是图像匹配中的常用算法,其关键是解算活动图与基准图间的相关系数。针对相关系数计算量大的特点,分析了FFT的基与FFT处理速度之间的关系以及基16FFT算法特点,提出用基16FFT算法计算相关系数,相关系数的处理时间大幅减小;同时针对高基蝶形单元设计复杂、使用不灵活等特点,提出采用级连思想实现主基16蝶形单元,使处理器的设计复杂度降低。实验证明,将主基16FFT处理器用于相关系数的计算中,使最大归一互相关图像匹配处理速度达到国际领先水平。 展开更多
关键词 最大归一互相关算法 主基16FFT算法 相关系数计算 主基16FFT处理器
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FFT算法硬件模块的高层次综合实现与优化 被引量:4
15
作者 孟祥刚 陈瑶 +2 位作者 高腾 梁科 李国峰 《微电子学》 CSCD 北大核心 2017年第2期217-221,共5页
针对传统硬件描述语言对模型和算法的结构调整及优化结果对比存在难度大、开发周期长等不足,提出了利用高层次综合的方法进行算法的硬件模块设计。以基于时间抽取的16点基-2FFT为例,利用C语言对算法进行描述,通过循环展开、数组分割、... 针对传统硬件描述语言对模型和算法的结构调整及优化结果对比存在难度大、开发周期长等不足,提出了利用高层次综合的方法进行算法的硬件模块设计。以基于时间抽取的16点基-2FFT为例,利用C语言对算法进行描述,通过循环展开、数组分割、乘法简化、单个时钟周期长短调整等优化方式对设计结果进行探索。探索结果表明,通过更改C语言数据类型和代码结构,能够快速实现不同性能要求的硬件方案设计,与传统寄存器传输级(RTL)实现相比,大大降低了算法模块的设计难度,缩短了开发周期,便于探索硬件设计过程中的各种可能性。 展开更多
关键词 高层次综合 算法模块设计 设计结果探索 16点基-2FFT
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二代测序技术454测序仪模拟测序算法 被引量:1
16
作者 陈伟 程咏梅 +1 位作者 张绍武 潘泉 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2014年第2期261-263,284,共4页
随着环境基因组学及深度测序技术的发展,基于16SrRNA基因序列研究微生物种群结构取得了长足进展。然而,由于环境样本的复杂性,尤其缺少真实背景信息,定量研究环境微生物种群结构仍是当前的研究难点。测序算法仿真平台研究,不仅有助于定... 随着环境基因组学及深度测序技术的发展,基于16SrRNA基因序列研究微生物种群结构取得了长足进展。然而,由于环境样本的复杂性,尤其缺少真实背景信息,定量研究环境微生物种群结构仍是当前的研究难点。测序算法仿真平台研究,不仅有助于定量、定性分析微生物种群组成及结构,而且有助于建立基准数据库来评价当前微生物数据分析算法。分别基于易错PCR误差模型和正态分布过程,模拟454测序仪乳液PCR过程及边合成边测序过程,提出454测序仪模拟测序算法(Tsim)。仿真结果表明:该模拟算法能较好地模拟454测序过程。 展开更多
关键词 16S RRNA基因 模拟测序算法 PCR误差模型 正态分布过程 454测序仪
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极化码在水下光通信系统中的应用研究 被引量:2
17
作者 邢莉娟 李卓 王庆港 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期33-41,共9页
为了验证不同水质条件对水下光通信的影响,采用蒙特卡罗模拟算法模拟了水下光信道的离散冲激响应。在此基础上结合具有抗衰落优点的正交频分复用技术搭建了水下光通信系统,针对收发端已知信道状态信息前提下,采用16正交幅度调制方式,结... 为了验证不同水质条件对水下光通信的影响,采用蒙特卡罗模拟算法模拟了水下光信道的离散冲激响应。在此基础上结合具有抗衰落优点的正交频分复用技术搭建了水下光通信系统,针对收发端已知信道状态信息前提下,采用16正交幅度调制方式,结合蒙特卡罗构造算法完成极化码的构造,译码端使用基于循环冗余校验辅助的串行抵消译码算法,设计并实现了基于正交频分复用技术的水下光通信系统中的极化码编译码方案。通过实验验证了不同水质条件下码长等参数对极化码性能的影响,证明了在高信噪比时,极化码相比同等码长的低密度奇偶校验码在不同水质下具有0.2 dB~0.6 dB左右的性能增益;随着水质环境越差,其渐进性能优势表现得越明显,且不会出现误码平层的问题。极化码的编码结构更加清晰简单,译码复杂度与低密度奇偶校验码相差不大,且在译码中不需要多次迭代。因此相比于其他编码方案,极化码具有较低的编译码复杂度,在水下光通信场景中具有很强的竞争力和应用潜力。 展开更多
关键词 水下光通信 极化码 蒙特卡罗模拟算法 正交频分复用 16正交幅度调制
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基于模糊PID与算法控制智能小车速度 被引量:13
18
作者 余莎丽 刘小龙 周健民 《自动化与仪器仪表》 2016年第2期76-77,共2页
基于16位单片机MC9SXS128对智能小车的直流电机的速度进行控制,利用速度闭环控制及模糊PID算法优化速度控制方案,从中对控制策略和控制方案进行深入分析及仿真,最终完成了智能小车的电机驱动系统的设计。结果表明,所提出的控制策略和采... 基于16位单片机MC9SXS128对智能小车的直流电机的速度进行控制,利用速度闭环控制及模糊PID算法优化速度控制方案,从中对控制策略和控制方案进行深入分析及仿真,最终完成了智能小车的电机驱动系统的设计。结果表明,所提出的控制策略和采用的控制方案具有控制精度高、响应速度快等特性。明显提高了驱动的动态响应性能,提高了小车行驶的平顺性、稳定性和高效性等性能。 展开更多
关键词 16位单片机 直流电机 速度闭环 模糊PID算法
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一种新的全自动焦度仪光学图像算法
19
作者 崔亮飞 李雪香 《物联网技术》 2012年第3期35-36,共2页
为了提高自动焦度仪的测量精度,提出了一种16点数学模型,并推导了镜片相关参数的计算方法。该算法将16个点分为4组进行计算,并取各组计算结果的平均值作为最终测量结果,该系统在测量精度及稳定性上都优于原有的基于4点测量图像的自动焦... 为了提高自动焦度仪的测量精度,提出了一种16点数学模型,并推导了镜片相关参数的计算方法。该算法将16个点分为4组进行计算,并取各组计算结果的平均值作为最终测量结果,该系统在测量精度及稳定性上都优于原有的基于4点测量图像的自动焦度仪。 展开更多
关键词 自动焦度仪 16点数学模型 CCD 图像算法
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激光雷达小车定位轨迹精度研究 被引量:3
20
作者 廖杰华 郭杭 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2020年第6期67-72,共6页
针对LOAM算法存在较大定位精度问题,该文提出了一种LOAM算法融合自适应粒子滤波(APF)算法。实验表明,使用LOAM算法融合APF算法的轨迹比使用LOAM算法的轨迹定位精度提高了50%。为了更好地验证精度效果,利用R-fans16线激光雷达分别在闭合... 针对LOAM算法存在较大定位精度问题,该文提出了一种LOAM算法融合自适应粒子滤波(APF)算法。实验表明,使用LOAM算法融合APF算法的轨迹比使用LOAM算法的轨迹定位精度提高了50%。为了更好地验证精度效果,利用R-fans16线激光雷达分别在闭合和非闭合的路线下进行了测试对比分析。结果验证表明:在闭合路线下,LOAM算法融合APF算法为小车提供了精确的位置轨迹;而在非闭合路线下,由于没有闭环约束,随着误差的累积,造成了小车的运动畸变的产生。通过实验,在非闭环轨迹中使用LOAM算法融合APF算法也能有效地对运动畸变进行校准补偿,滤除噪点,从而达到轨迹修正的效果,减少与真实轨迹的误差,提高了定位精度。 展开更多
关键词 R-fans16线激光雷达 闭环 非闭环 LOAM算法 APF算法
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