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基于四棱柱折叠单元的机械手设计及运动特性分析
被引量：
1
1
作者
朱立红
谈家忞
+3 位作者
仲佳骏
曹宇
赵亮程
张东
《合肥工业大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025年第5期577-582,597,共7页
在制衣行业中存在裁片尺码跨度大、通用机械手设计难的问题。为了解决制衣过程中抓取不同尺码裁片的要求,文章基于可展结构提出一种4-RRR四棱柱折叠单元,得出其单自由度可展的普适性理论;利用4-RRR四棱柱折叠单元设计相应的机械手机构,...
在制衣行业中存在裁片尺码跨度大、通用机械手设计难的问题。为了解决制衣过程中抓取不同尺码裁片的要求,文章基于可展结构提出一种4-RRR四棱柱折叠单元,得出其单自由度可展的普适性理论;利用4-RRR四棱柱折叠单元设计相应的机械手机构,并进行运动特性分析,运用D-H参数法建立运动学方程,得出该机构的运动学解;将机械手机构模型导入ADAMS进行仿真,验证理论的可靠性,求解机械手的折展比;最后进行实物折展实验。研究表明,由4-RRR四棱柱折叠单元设计出的机械手可以满足目标需求,并具有较大的折展比。
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关键词
可展开机构
四棱柱单元
折展机械手
单自由度
运动学
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职称材料
张拉整体四棱柱单元体试验
被引量：
6
2
作者
陈志华
史杰
刘锡良
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第6期533-537,共5页
为了解张拉整体四棱柱单元体的结构特性,并为大跨度组合式张拉整体屋盖研究奠定基础,用非线性有限元方法分析了张拉整体四棱柱单元体在荷载作用下的内力和位移.采用所设计的半球节点,用张拉整体四棱柱单元体足尺模型研究了荷载作用下的...
为了解张拉整体四棱柱单元体的结构特性,并为大跨度组合式张拉整体屋盖研究奠定基础,用非线性有限元方法分析了张拉整体四棱柱单元体在荷载作用下的内力和位移.采用所设计的半球节点,用张拉整体四棱柱单元体足尺模型研究了荷载作用下的结构特性,得到了不同预应力下的理论和试验的荷载位移及荷载内力曲线,经比较,理论值与试验值相一致.从理论分析和试验研究中得到了预应力与结构刚度、承载力的关系及预应力与结构非线性变化的关系,给出了张拉整体四棱柱单元体一阶刚度的特性.
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关键词
张拉整体
四棱柱单元体
预应力
结构特性
模型试验
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职称材料
题名
基于四棱柱折叠单元的机械手设计及运动特性分析
被引量：
1
1
作者
朱立红
谈家忞
仲佳骏
曹宇
赵亮程
张东
机构
合肥工业大学机械工程学院
出处
《合肥工业大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025年第5期577-582,597,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(52205014)。
文摘
在制衣行业中存在裁片尺码跨度大、通用机械手设计难的问题。为了解决制衣过程中抓取不同尺码裁片的要求,文章基于可展结构提出一种4-RRR四棱柱折叠单元,得出其单自由度可展的普适性理论;利用4-RRR四棱柱折叠单元设计相应的机械手机构,并进行运动特性分析,运用D-H参数法建立运动学方程,得出该机构的运动学解;将机械手机构模型导入ADAMS进行仿真,验证理论的可靠性,求解机械手的折展比;最后进行实物折展实验。研究表明,由4-RRR四棱柱折叠单元设计出的机械手可以满足目标需求,并具有较大的折展比。
关键词
可展开机构
四棱柱单元
折展机械手
单自由度
运动学
Keywords
expandable mechanism
quadrangular prism unit
folding manipulator
single degree of freedom
kinematics
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
张拉整体四棱柱单元体试验
被引量：
6
2
作者
陈志华
史杰
刘锡良
机构
天津大学建筑工程学院
出处
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第6期533-537,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50008010)
文摘
为了解张拉整体四棱柱单元体的结构特性,并为大跨度组合式张拉整体屋盖研究奠定基础,用非线性有限元方法分析了张拉整体四棱柱单元体在荷载作用下的内力和位移.采用所设计的半球节点,用张拉整体四棱柱单元体足尺模型研究了荷载作用下的结构特性,得到了不同预应力下的理论和试验的荷载位移及荷载内力曲线,经比较,理论值与试验值相一致.从理论分析和试验研究中得到了预应力与结构刚度、承载力的关系及预应力与结构非线性变化的关系,给出了张拉整体四棱柱单元体一阶刚度的特性.
关键词
张拉整体
四棱柱单元体
预应力
结构特性
模型试验
Keywords
tensegrity
quadrangular prism unit
prestress
structural characteristic
model test
分类号
TU351 [建筑科学—结构工程]
TU356 [建筑科学—结构工程]
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1
基于四棱柱折叠单元的机械手设计及运动特性分析
朱立红
谈家忞
仲佳骏
曹宇
赵亮程
张东
《合肥工业大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025
1
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职称材料
2
张拉整体四棱柱单元体试验
陈志华
史杰
刘锡良
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
6
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