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阀体密封面自动焊接系统方案设计
被引量：
2
1
作者
许勇
宋伟
+2 位作者
覃哲
章兵
周思敏
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期1444-1451,共8页
基于弗莱那-雪列矢量理论,提出了曲线焊缝离散化方法,据此求得了对应于时间序列的离散焊点位姿和焊枪-焊点间相对位姿.基于变位机-机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程....
基于弗莱那-雪列矢量理论,提出了曲线焊缝离散化方法,据此求得了对应于时间序列的离散焊点位姿和焊枪-焊点间相对位姿.基于变位机-机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程.变位机-机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了所提出的协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行.
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关键词
协同焊接
变位机
主从运动链
船型焊
在线阅读
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职称材料
阀体密封面变位焊接机器人系统运动学建模
被引量：
7
2
作者
许勇
程浩
王鑫
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2016年第11期2580-2587,共8页
为了获得与时间序列相对应的离散焊点位姿,以更易于求得焊枪—焊点间的相对位姿,提出基于弗莱那—雪列矢量理论的曲线焊缝中离散焊点的位姿求解及焊缝坐标系构建方法。基于变位机—机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊...
为了获得与时间序列相对应的离散焊点位姿,以更易于求得焊枪—焊点间的相对位姿,提出基于弗莱那—雪列矢量理论的曲线焊缝中离散焊点的位姿求解及焊缝坐标系构建方法。基于变位机—机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程,据此求得协同焊接过程中机器人和变位机的关节转角、角速度和角加速度。变位机—机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场实验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了所提协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行,为研发自动化焊接生产线奠定了必要的基础。
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关键词
协同焊接
变位机
主从运动链
船型焊
建模
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职称材料
阀体焊接机器人运动性能分析
3
作者
许勇
程浩
+3 位作者
章兵
王春燕
吴永博
曹银冬
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第23期3136-3141,共6页
基于弗莱那-雪列(Frenet-Serret)矢量理论,获得了离散焊点处的切向、法向和次法向矢量,据此可求得焊枪-焊点间的相对位姿。基于变位机-机器人主从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流...
基于弗莱那-雪列(Frenet-Serret)矢量理论,获得了离散焊点处的切向、法向和次法向矢量,据此可求得焊枪-焊点间的相对位姿。基于变位机-机器人主从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程。在求解焊接机器人工作空间的基础上,依据球形手腕六关节串联机器人处于奇异位形的几何条件,归纳得出焊接机器人的10种独立的奇异位形。协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该变位机-机器人焊接系统能够平稳、准确地完成预期焊接任务,证实了提出的协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行。
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关键词
协同焊接
变位机
主从运动链
船型焊
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职称材料
阀体密封面焊接机器人-变位机协同运动建模
4
作者
莫秋海
许勇
陈建海
《阀门》
2016年第1期12-16,共5页
基于变位机-机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程。变位机-机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了协同...
基于变位机-机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程。变位机-机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行。
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关键词
阀体
密封面
协同焊接
变位机
主从运动链
船型焊
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职称材料
高可靠控制系统的技术诀窍
5
作者
樊县圃
《现代化工》
CAS
CSCD
1997年第10期36-39,共4页
公开了笔者关于高可靠控制系统的技术诀窍。其思路是在串联的控制回路中找一个断点，使断点前的故障能被隔离，其技术核心是研制电动阀门定位器、独立的手操器。
关键词
可靠控制系统
生产过程
自动控制
化学工业
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职称材料
题名
阀体密封面自动焊接系统方案设计
被引量：
2
1
作者
许勇
宋伟
覃哲
章兵
周思敏
机构
上海工程技术大学机械工程学院
广州大学机械与电气工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期1444-1451,共8页
文摘
基于弗莱那-雪列矢量理论,提出了曲线焊缝离散化方法,据此求得了对应于时间序列的离散焊点位姿和焊枪-焊点间相对位姿.基于变位机-机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程.变位机-机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了所提出的协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行.
关键词
协同焊接
变位机
主从运动链
船型焊
Keywords
coordinated welding
welding positioner
active and driven kinematic chain
ship welding
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
阀体密封面变位焊接机器人系统运动学建模
被引量：
7
2
作者
许勇
程浩
王鑫
机构
上海工程技术大学机械工程学院
伟巴斯特车顶供暖系统(上海)有限公司研发部
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2016年第11期2580-2587,共8页
文摘
为了获得与时间序列相对应的离散焊点位姿,以更易于求得焊枪—焊点间的相对位姿,提出基于弗莱那—雪列矢量理论的曲线焊缝中离散焊点的位姿求解及焊缝坐标系构建方法。基于变位机—机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程,据此求得协同焊接过程中机器人和变位机的关节转角、角速度和角加速度。变位机—机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场实验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了所提协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行,为研发自动化焊接生产线奠定了必要的基础。
关键词
协同焊接
变位机
主从运动链
船型焊
建模
Keywords
coordinated welding
positioner
active and driven kinematic chain
ship welding
modeling
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
阀体焊接机器人运动性能分析
3
作者
许勇
程浩
章兵
王春燕
吴永博
曹银冬
机构
上海工程技术大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第23期3136-3141,共6页
文摘
基于弗莱那-雪列(Frenet-Serret)矢量理论,获得了离散焊点处的切向、法向和次法向矢量,据此可求得焊枪-焊点间的相对位姿。基于变位机-机器人主从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程。在求解焊接机器人工作空间的基础上,依据球形手腕六关节串联机器人处于奇异位形的几何条件,归纳得出焊接机器人的10种独立的奇异位形。协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该变位机-机器人焊接系统能够平稳、准确地完成预期焊接任务,证实了提出的协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行。
关键词
协同焊接
变位机
主从运动链
船型焊
Keywords
coordinated welding
welding positioner
active and driven kinematic chain
ship welding
分类号
TG409 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
阀体密封面焊接机器人-变位机协同运动建模
4
作者
莫秋海
许勇
陈建海
机构
上海工程技术大学机械工程学院
凯斯特阀门集团有限公司
出处
《阀门》
2016年第1期12-16,共5页
基金
上海市大学生创新创业训练计划项目资助(cs1501003)
文摘
基于变位机-机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程。变位机-机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行。
关键词
阀体
密封面
协同焊接
变位机
主从运动链
船型焊
Keywords
body
sealing surface
coordinated welding
welding positioner
active and driven kinematicchain
ship welding
分类号
TH134 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
高可靠控制系统的技术诀窍
5
作者
樊县圃
机构
云南天然气化工厂
出处
《现代化工》
CAS
CSCD
1997年第10期36-39,共4页
文摘
公开了笔者关于高可靠控制系统的技术诀窍。其思路是在串联的控制回路中找一个断点，使断点前的故障能被隔离，其技术核心是研制电动阀门定位器、独立的手操器。
关键词
可靠控制系统
生产过程
自动控制
化学工业
Keywords
highly reliable control system,know how,motor driven valve positioner,independent manually operated device
分类号
TQ063 [化学工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
阀体密封面自动焊接系统方案设计
许勇
宋伟
覃哲
章兵
周思敏
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
2
在线阅读
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职称材料
2
阀体密封面变位焊接机器人系统运动学建模
许勇
程浩
王鑫
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2016
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
阀体焊接机器人运动性能分析
许勇
程浩
章兵
王春燕
吴永博
曹银冬
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
阀体密封面焊接机器人-变位机协同运动建模
莫秋海
许勇
陈建海
《阀门》
2016
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
5
高可靠控制系统的技术诀窍
樊县圃
《现代化工》
CAS
CSCD
1997
0
在线阅读
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职称材料
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