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公铁竞争下考虑货物差异定价的铁路集装箱班列开行方案优化
1
作者 卢霞 毛保华 +2 位作者 陈硕 梁肖 王敏 《交通运输系统工程与信息》 北大核心 2026年第1期24-33,共10页
为提高铁路在“白货”市场的分担率及运输企业利润,本文综合考虑不同货物品类的密度与价值特征,构建门到门铁路与公路运输的效用函数,并考虑托运人的有限理性特征,采用累积前景值刻画其感知效用。在此基础上,建立以铁路运输企业利润最... 为提高铁路在“白货”市场的分担率及运输企业利润,本文综合考虑不同货物品类的密度与价值特征,构建门到门铁路与公路运输的效用函数,并考虑托运人的有限理性特征,采用累积前景值刻画其感知效用。在此基础上,建立以铁路运输企业利润最大化和托运人感知广义费用最小化为目标的双层规划模型,结合典型货运通道的算例,采用嵌套累积前景理论-Logit概率分配方法的遗传算法求解得到差异化定价与开行优化方案。研究发现:在[-15%,10%]的运价率浮动区间内,差异化定价结合货物品类的密度与价值特征实施针对性调整,使铁路运输企业总利润提升约26%,市场总分担率提高约5.6%,在利润与市场份额间实现了协同优化。该策略通过对高密度低价值货物实施适度降价与规模化班列组织扩大承运规模,对中密度高价值货物维持较高运价率并依托装载效率优势稳定份额,对低密度货物在需求弹性有限的前提下通过略高运价和合理运力配置提升收益,从而实现针对不同货类特征的精细化调控,既增强了托运人选择铁路的意愿,又提升了企业整体收益。 展开更多
关键词 铁路运输 差异化定价 双层规划 集装箱班列开行方案 货物品类
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基于sin^(2)x型加速度曲线的桁架式选矸机器人轨迹规划算法研究
2
作者 张琛阳 龚范康 +2 位作者 闵振辉 王妍玮 贺延庆 《煤矿机械》 2026年第2期5-13,共9页
针对桁架式选矸机器人在抓矸-置矸作业时,机械臂因高速往复运动产生的冲击与残余振动导致作业效率低、定位精度差的问题,提出一种基于sin^(2)x型加速度曲线的机械臂轨迹规划算法。首先,对选矸机器人机械臂的结构形式进行分析,建立包含... 针对桁架式选矸机器人在抓矸-置矸作业时,机械臂因高速往复运动产生的冲击与残余振动导致作业效率低、定位精度差的问题,提出一种基于sin^(2)x型加速度曲线的机械臂轨迹规划算法。首先,对选矸机器人机械臂的结构形式进行分析,建立包含齿轮齿条啮合特性的机械臂动力学模型,获得轨迹形式对机械臂冲击振动特性的影响机理;其次,针对选矸实际工况,以同步跟踪缓冲抓取为基础,设计基于sin^(2)x型加速度曲线的机械臂轨迹规划算法;最后,结合现有样机开展抓取实验进行算法验证。实验结果表明:相较梯形速度曲线轨迹规划算法,所提出的轨迹规划算法能显著降低机械臂的振动冲击,提升桁架式选矸机器人运动的平稳性,具有较高的工程价值。 展开更多
关键词 机械臂 动力学 轨迹规划 sin^(2)x型加速度曲线
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税制改革背景下企业纳税筹划研究
3
作者 王洁 王璐 《商业观察》 2026年第4期131-133,138,共4页
在我国税收政策持续深化改革的背景下,企业纳税筹划方法不断完善。文章基于税种及企业生产环节的差异,将纳税筹划方法划分为分税种纳税筹划和分环节纳税筹划,并构建分析框架。通过列表形式,从动因、方法、适用条件、优缺点等方面展开对... 在我国税收政策持续深化改革的背景下,企业纳税筹划方法不断完善。文章基于税种及企业生产环节的差异,将纳税筹划方法划分为分税种纳税筹划和分环节纳税筹划,并构建分析框架。通过列表形式,从动因、方法、适用条件、优缺点等方面展开对比分析,旨在加深对两种纳税筹划方法的理解,助力企业在新税制环境下精准选择最优纳税筹划方案。研究发现,税种差异显著时,分税种纳税筹划通过精准匹配税种政策实现局部税负最小化;产业链复杂度较高时,分环节纳税筹划依托业务流程重构获取跨环节协同效应。两类纳税筹划均需以合规性为前提,建立风险预警机制以平衡税负优化与税务风险。 展开更多
关键词 纳税筹划 分税种纳税筹划 分环节纳税筹划
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规模灵活资源广域接入的新型配电系统分层分群架构与规划技术
4
作者 刘洪 路劭涵 +2 位作者 徐晶 杨赫 王成山 《中国电机工程学报》 北大核心 2026年第5期1733-1754,I0002,共23页
作为能源互联网的核心,电力系统的智能化、透明化、低碳化发展成为重中之重。在此背景下,随着分布式新能源渗透率以及源网荷储各类资源灵活性的不断提高,配电系统形态架构与规划思路产生新变化,有必要进一步研究适应于新型配电系统的规... 作为能源互联网的核心,电力系统的智能化、透明化、低碳化发展成为重中之重。在此背景下,随着分布式新能源渗透率以及源网荷储各类资源灵活性的不断提高,配电系统形态架构与规划思路产生新变化,有必要进一步研究适应于新型配电系统的规划体系与技术。该文面向新型配电系统一、二次高度融合与资源点多面广的特征,基于精细化分层分群体系架构,建立多层级分散协同规划体系。首先,介绍配电系统源荷集群概念与特征,构建新型配电系统分层分群体系架构;其次,建立配电系统多层级分散协同规划体系,并总结该体系的主要适用场景;再次,立足于“规划-运行”嵌套结构,从集群划分、一次系统规划以及一、二次融合规划梳理多层级分散协同规划的关键技术与研究思路;最后,面向未来规划场景中预设调度模式引入内生不确定性的问题以及复杂市场机制下多主体博弈关系复杂的难题,对新型配电系统多层级分散协同规划技术挑战及可行思路进行展望。 展开更多
关键词 新型配电系统 分层分群 一、二次融合规划 分散式灵活性资源 分布式新能源
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本科背景下高等职业院校类型塑造——基于知识分析的视角
5
作者 裴云 《云南开放大学学报》 2026年第1期37-43,共7页
职教本科的出现,意味着高等职业院校类型塑造具有合理性和紧迫性。在对高等职业院校类型塑造的传统惯性、现状、隐含价值等问题进行深入分析的基础上,从知识的视角对本科背景下高等职业院校类型塑造策略进行了论证,认为人才类型建构、... 职教本科的出现,意味着高等职业院校类型塑造具有合理性和紧迫性。在对高等职业院校类型塑造的传统惯性、现状、隐含价值等问题进行深入分析的基础上,从知识的视角对本科背景下高等职业院校类型塑造策略进行了论证,认为人才类型建构、课程体系改造、师资知识结构优化构成当前本科背景下高等职业院校改革重要的切入点。在此基础上提出,类型塑造应取代层次提升,成为新一轮“双高计划”顶层设计的基石;围绕实践性知识打造新一轮“双高计划”指标体系,推动高等职业院校类型建构;高等职业教育应围绕知识建立起类似“学科”的结构。 展开更多
关键词 类型塑造 知识 职教本科 高等职业院校 “双高计划”
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重大应急工程的类型建构与复杂性治理机制研究
6
作者 任捷 吴滢 王雅荣 《河南理工大学学报(社会科学版)》 2026年第2期10-23,共14页
重大应急工程是国家应急体系规划的重要支撑,关系到应急治理目标能否落实与达成,是应急治理体系的关键议题。为进一步探明重大应急工程治理机制与网络结构,本研究基于文本挖掘,逐层建构重大应急工程复杂性治理的数据指标和数据集,通过... 重大应急工程是国家应急体系规划的重要支撑,关系到应急治理目标能否落实与达成,是应急治理体系的关键议题。为进一步探明重大应急工程治理机制与网络结构,本研究基于文本挖掘,逐层建构重大应急工程复杂性治理的数据指标和数据集,通过对重大应急工程类型即风险防控工程、应急保障工程、应急救援工程和应急文化工程进行建构,深入揭示重大应急工程复杂性治理机制的网络特征以及影响要素间的作用机制,并从技术创新推动与应用、组织职能适应与协同、环境要素识别与规划、制度体系完善与流程改进、社会共同体塑造与统筹、任务资源整合与目标一致等6个维度系统解构其内在逻辑。对重大应急工程复杂性治理机制的深入研究探索,可以为应急治理体系现代化提供有力保障,同时为“十五五”应急体系规划提供参考。 展开更多
关键词 重大应急工程 工程类型建构 工程复杂性 工程治理机制 应急规划
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农用地建设用地及未利用地图斑地类错误分析——基于国土变更调查实践
7
作者 季子翔 韩明洋 +3 位作者 张乐冲 楚大振 张宸源 韩晓飞 《农业与技术》 2026年第1期54-60,共7页
国土变更调查对国家经济社会发展至关重要,图斑地类判定的准确性直接影响调查结果的有效性。本文针对调查中常见的图斑地类错误进行分析,旨在提升调查效率和准确性。在农用地变化方面,新增耕地需满足耕作条件和特定农作物种植要求,林地... 国土变更调查对国家经济社会发展至关重要,图斑地类判定的准确性直接影响调查结果的有效性。本文针对调查中常见的图斑地类错误进行分析,旨在提升调查效率和准确性。在农用地变化方面,新增耕地需满足耕作条件和特定农作物种植要求,林地、草地等未经恢复措施不能认定为耕地;耕地降级受土壤质量、环境污染及自然和人为因素影响,需综合判断;林粮间作和多年生作物地类认定影响土地规划和综合效益;光伏板重叠图斑需依规认定,避免数据干扰。建设用地变化中,宅基地拆除需按实际用途分割图斑,建成道路分类调查需依标准处理;工厂化种植用地按规定图层管理。未利用地变化部分,水位线判读可确定水域边界,实地现状判读避免影像误判,跨地类地块需按实际分割调查。作者单位基于多地调查经验,总结分析各类问题,旨在为国土变更调查提供参考,确保土地调查数据和监管平台信息的准确性与时效性,助力土地资源保护与管理,促进经济社会可持续发展与国土资源合理利用。 展开更多
关键词 国土变更调查 图斑地类 图斑分析 土地利用规划
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基于BP神经网络的城市径流系数对下垫面变化的响应 被引量：1
8
作者 张琳 丁兵 +4 位作者 邓金运 姚仕明 王家生 黎礼刚 汪朝辉 《长江科学院院报》 北大核心 2025年第10期32-37,共6页
在快速城市化的大背景下,城市地区下垫面变化是影响径流过程的重要因素,而影响机制尚待研究。选择武汉市青山区作为典型研究区域,通过遥感技术、GIS分析以及BP神经网络模型等方法,对典型研究时段城市下垫面变化进行了定量评估,并分析了... 在快速城市化的大背景下,城市地区下垫面变化是影响径流过程的重要因素,而影响机制尚待研究。选择武汉市青山区作为典型研究区域,通过遥感技术、GIS分析以及BP神经网络模型等方法,对典型研究时段城市下垫面变化进行了定量评估,并分析了这些变化对径流系数的影响。通过对比分析发现:城市下垫面变化对径流系数具有显著影响,随着建筑用地和道路的增加,径流系数呈现上升趋势,2009—2017年研究区径流系数从0.399增至0.535;而绿地、植被等用地面积的增加则有助于降低径流系数,同时海绵城市建设通过增加强透水地面面积,额外增加雨水调蓄容积,可达到降低径流系数的作用,海绵城市项目实施后,2017年径流系数为0.535,较海绵城市项目实施前降低0.051。研究成果可为城市规划和防洪排涝系统的设计提供科学依据,也可为城市水文循环和水资源管理提供技术支撑。 展开更多
关键词 径流系数 下垫面 BP神经网络模型 遥感技术 土地利用方式 城市规划
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“双高计划”背景下高等职业院校的类型建构
9
作者 裴云 《南方职业教育学刊》 2025年第5期1-7,15,共8页
类型建构是高等教育发展到一定阶段的必然产物,具有重大现实意义。“双高计划”背景下隐含着高等职业院校类型建构的深刻逻辑。“双高计划”对类型建构存在显著动因、促进因素和阻碍力量。应将促进类型发展置于“双高计划”的核心,推动... 类型建构是高等教育发展到一定阶段的必然产物,具有重大现实意义。“双高计划”背景下隐含着高等职业院校类型建构的深刻逻辑。“双高计划”对类型建构存在显著动因、促进因素和阻碍力量。应将促进类型发展置于“双高计划”的核心,推动二者协同发展:着眼“类型分化”,建构分层分类有效机制;围绕“知识建构”,打造类型建构核心动力;创新“评价机制”,促进院校类型标准生成。“双高计划”与“类型建构”具有重大关联,二者相互促进,构成“双高计划”的重大推动力;应对新“双高计划”进行机制创新,形成对类型建构的促进功能,破解单一化传统弊病带来的巨大阻碍。 展开更多
关键词 “双高计划” 类型建构 高等职业院校
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武石城际铁路公交化列车开行方案优化研究
10
作者 颜保凡 田宇璐 郭晓峰 《现代城市轨道交通》 2025年第5期104-108,共5页
武石城际铁路作为推进以武鄂黄黄为核心区域的武汉都市圈协同发展的关键基础设施项目,对于推动武汉都市圈经济社会的高质量发展具有至关重要的作用。然而,目前武石城际铁路存在列车开行密度较低、开行时间窗不合理等问题,影响旅客的出... 武石城际铁路作为推进以武鄂黄黄为核心区域的武汉都市圈协同发展的关键基础设施项目,对于推动武汉都市圈经济社会的高质量发展具有至关重要的作用。然而,目前武石城际铁路存在列车开行密度较低、开行时间窗不合理等问题,影响旅客的出行体验和运营效能。针对上述问题,结合沿线客流分布特征,提出公交化列车开行方案,优化旅客出行体验并提升运营效能。以企业运营效益最优化为目标,将OD及车站客流需求等作为约束条件,构建武石城际铁路公交化列车开行方案的优化模型。通过分析优化后列车开行方案的相关技术与服务质量指标,验证公交化列车开行方案的合理性和优越性。 展开更多
关键词 武石城际铁路 公交化列车开行方案 指标分析
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共同富裕背景下农村新型集体经济发展的逻辑——基于协同理论的视角 被引量：3
11
作者 王波 《农林经济管理学报》 北大核心 2025年第2期195-203,共9页
基于协同理论,构建“制度环境-多元主体-合作行动”分析框架,考察川西W村集体经济发展历程,揭示村社统筹农村新型集体经济发展的实践逻辑。结果表明:村社统筹下的多主体协同是集体经济发展的重要方式。乡镇行政牵引与激励、村社集体行... 基于协同理论,构建“制度环境-多元主体-合作行动”分析框架,考察川西W村集体经济发展历程,揭示村社统筹农村新型集体经济发展的实践逻辑。结果表明:村社统筹下的多主体协同是集体经济发展的重要方式。乡镇行政牵引与激励、村社集体行政与经济“二合一”的角色、村社内在的合作传统构成多主体协同的制度环境。在制度环境的激励下,村社集体与多元主体通过村社协同激活村庄内生性资源,实现要素积累;通过行政协同向上争取资源,把握发展机遇;通过市场协同实现资源整合,降低公共品供给成本;通过区域协同拓展跨村合作,延伸经营空间。由此,农村集体经济形成“村社集体为核心,多元主体协同发展”的治理格局。据此,建议中西部地区注重在地化主体培育和资源整合,兼顾集体发展的经济性与社会性。 展开更多
关键词 共同富裕 新型集体经济 村社集体 统筹能力 协同理论
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山地城市热风险评估及气候适应性规划策略——以重庆内环核心区为例 被引量：2
12
作者 李旭 祝鑫晖 +1 位作者 施乾雨 陆海天 《规划师》 北大核心 2025年第7期35-44,共10页
针对高密度山地城市建筑密集、功能多样的复杂环境,结合用地功能构建局地气候亚型分类体系,同时构建“危险性—暴露度—敏感性—适应性”的复合指标评估热风险,并分析不同局地气候区亚型的热风险特征与热风险贡献程度。结果表明,重庆内... 针对高密度山地城市建筑密集、功能多样的复杂环境,结合用地功能构建局地气候亚型分类体系,同时构建“危险性—暴露度—敏感性—适应性”的复合指标评估热风险,并分析不同局地气候区亚型的热风险特征与热风险贡献程度。结果表明,重庆内环高热风险区主要分为紧凑中高层商业商务及居住街区、开敞型商业商务街区、大型低层商业商务街区、非常开敞的低层综合服务街区、大型低层工业与物流仓储街区。基于此,提出构建热风险识别、查询与管控的数字化管理系统,制定应对热风险的山地城市气候适应性空间规划策略,设置城市更新应对热风险的菜单式工具包。分析显示,叠加功能的局地气候区亚型能够更精准地识别热风险区域及背后的影响因素,据此可制定更具针对性的城市热风险缓解策略,可为类似城市应对热风险问题提供参考。 展开更多
关键词 局地气候区亚型 用地功能 热风险评估 气候适应性规划 重庆
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基于非线性模型预测控制的拖挂车系统泊车轨迹规划方法
13
作者 杨毅 贾博铂 +2 位作者 高亮 李岱伟 谢杉杉 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期179-188,共10页
拖挂车是欠驱动与非完整约束高度耦合的非线性系统,具有状态维度高、约束复杂、内部稳定性差等特点,导致其泊车轨迹规划的求解时间长。因此,设计了一种基于非线性模型预测控制的拖挂车泊车轨迹规划方法,通过融合系统多元约束,构建优化问... 拖挂车是欠驱动与非完整约束高度耦合的非线性系统,具有状态维度高、约束复杂、内部稳定性差等特点,导致其泊车轨迹规划的求解时间长。因此,设计了一种基于非线性模型预测控制的拖挂车泊车轨迹规划方法,通过融合系统多元约束,构建优化问题,规划无碰撞的泊车轨迹。为加速优化问题的求解,首先,在系统的高维状态空间中使用结合Reed-Shepp(RS)曲线的改进快速扩展随机树(RRT*-RS)进行随机采样,以RS曲线满足反向行驶的特性,找到一条近似最优路径作为优化问题热启动的参考解。然后,在求解优化问题时,选用近似平均牛顿法以节约求解时间,提升系统实时性。最后,进行了倒库泊车、侧方泊车、多障碍物等场景实验仿真验证,仿真结果表明所提方法在不同场景下均可实现拖挂车泊车快速轨迹规划,求解时间与传统内点法和序列二次规划法相比均有40%以上的提升。 展开更多
关键词 拖挂车系统 自主泊车 轨迹规划 非线性模型预测控制 近似平均牛顿法
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3D激光导航无人叉车多车路径规划方法 被引量：1
14
作者 黄国胜 孙振勇 +2 位作者 姜喆华 孟令广 伏松平 《起重运输机械》 2025年第7期65-69,共5页
文中通过阐释3D激光导航无人叉车的基本概念、应用场景、SLAM导航方式、常见冲突类型以及数种经典的多车路径规划算法,结合使用场景,对遗传算法、蚁群算法和深度强化学习算法原理及优缺点进行对比分析,选定蚁群算法结合深度强化学习作... 文中通过阐释3D激光导航无人叉车的基本概念、应用场景、SLAM导航方式、常见冲突类型以及数种经典的多车路径规划算法,结合使用场景,对遗传算法、蚁群算法和深度强化学习算法原理及优缺点进行对比分析,选定蚁群算法结合深度强化学习作为其路径规划方法。同时,设计了基于冲突预测的路径调整策略,有效避免了车辆之间的碰撞和死锁问题。最后,通过实际项目应用验证了所提方法的有效性和可行性,为3D激光导航无人叉车的多车路径规划提供了理论依据和技术支持,对推动无人叉车在自动化物流系统中的广泛应用具有意义。 展开更多
关键词 无人叉车 路径规划 冲突类型 蚁群算法 3D激光导航
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市县级国土空间“三类”规划中城市绿地指标体系构建策略 被引量：1
15
作者 朱镱妮 李翅 《中国园林》 北大核心 2025年第1期94-101,共8页
城市绿地指标直接反映城市绿地的数量和质量水平,关乎城市绿地系统能否满足居民美好生活需要。原城乡规划体系下各类标准规范规定的城市绿地指标体系较完善,但通过对2021年城市建设统计年鉴中城市绿地现状数据和部分城市编制的规划成果... 城市绿地指标直接反映城市绿地的数量和质量水平,关乎城市绿地系统能否满足居民美好生活需要。原城乡规划体系下各类标准规范规定的城市绿地指标体系较完善,但通过对2021年城市建设统计年鉴中城市绿地现状数据和部分城市编制的规划成果进行分析,发现还存在影响规划指标科学确定的两方面不足:1)现状绿地指标由于建成区范围、人口和公园绿地等统计口径不统一,导致统计数据有偏差;2)规划绿地指标由于体系层级缺乏、部分指标采用困难等原因,导致“三类”规划成果指标体系不完整,成果质量难以保障。随着中国国土空间规划体系的建立,新出台标准对中心城区边界和建成区范围划定提出了明确规定,虽然从体系层级增加、统计口径统一等方面为解决城乡规划体系中城市绿地指标存在的短板问题提供了契机,但城市绿地指标体系仍不完整。基于此提出国土空间规划体系下城市绿地指标适应性融合的研究思路,以及“统筹互补-增加层级-无缝对接-绿线划定-固化地位”的技术路径和“五方面十四条”适应性融合策略,整体构建市县级国土空间“三类”规划中的城市绿地指标体系,以期为“三类”规划编制提供参考。 展开更多
关键词 风景园林 市县级国土空间“三类”规划 城市绿地 指标体系 适应性融合策略
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面向“十五五”和现代化的中国新型城镇化建设与城市治理路径
16
作者 王开泳 徐少杰 《中国名城》 2025年第8期3-11,共9页
“十五五”时期是我国全面推进中国式现代化建设的重要战略阶段,新型城镇化与城市治理现代化成为关键支撑。面对城镇化进程中人口结构变化、区域空间失衡、城乡发展差距扩大、治理能力不足等重大问题,亟需加强顶层设计,深入推进体制机... “十五五”时期是我国全面推进中国式现代化建设的重要战略阶段,新型城镇化与城市治理现代化成为关键支撑。面对城镇化进程中人口结构变化、区域空间失衡、城乡发展差距扩大、治理能力不足等重大问题,亟需加强顶层设计,深入推进体制机制的全面改革与创新。立足“十五五”新形势与新要求,系统分析中国新型城镇化与城市治理面临的突出挑战,强调以人为核心,推动从规模扩张向质量提升的转变;提出实施区域差异化城镇化战略,构建以县城为载体的城乡协调格局,促进城市群与都市圈一体化发展,推动城市绿色低碳转型。同时,强化财政政策支持、公共服务均等化、动态监测评估和部门联动等配套措施,以实现城乡协调发展与城市治理现代化,推动城乡高质量融合发展,助力2035年中国式现代化目标的顺利实现。 展开更多
关键词 “十五五”规划 新型城镇化 城市治理 区域协调发展 城乡融合发展
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综合医院实体化专病中心建设路径专家共识(2025版) 被引量：1
17
作者 《综合医院实体化专病中心建设路径专家共识》编审委员会 罗凤鸣 +5 位作者 李念 王颖 李谦 齐玲 钟彦 李大江 《中国循证医学杂志》 北大核心 2025年第11期1255-1263,共9页
本共识旨在系统规范综合医院背景下多学科实体化专病中心的建设与管理,基于“1+5+7”建设要点框架(1个核心条件、5类必要条件、7项充分条件),明确以某类疾病/器官/症状为切入点的专病中心类型,强调统筹学科与专病协同发展、患者服务体... 本共识旨在系统规范综合医院背景下多学科实体化专病中心的建设与管理,基于“1+5+7”建设要点框架(1个核心条件、5类必要条件、7项充分条件),明确以某类疾病/器官/症状为切入点的专病中心类型,强调统筹学科与专病协同发展、患者服务体验提升及人才梯队建设等。共识涵盖组织架构、医疗服务、教学、科研、考核评价、绩效薪酬等中心建设发展全流程,为综合医院实体化专病中心建设提供了标准化操作路径。 展开更多
关键词 综合医院 实体化专病中心 建设类型 实施方案 专家共识
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一种基于机器视觉的室内分类垃圾桶设计 被引量：2
18
作者 谢佩嘉 李红双 +1 位作者 朱天一 王鸿慧 《机械设计》 北大核心 2025年第S1期126-131,共6页
随着垃圾总量的增加和对环境保护要求的提高,垃圾分类在有限空间中难以进行及智能垃圾桶换袋操作复杂等问题亟待解决。为此,设计了一种基于机器视觉的室内分类垃圾桶。通过机械结构设计、在ROS系统下部署YOLOv5模型及路径规划算法,实现... 随着垃圾总量的增加和对环境保护要求的提高,垃圾分类在有限空间中难以进行及智能垃圾桶换袋操作复杂等问题亟待解决。为此,设计了一种基于机器视觉的室内分类垃圾桶。通过机械结构设计、在ROS系统下部署YOLOv5模型及路径规划算法,实现了垃圾桶的自动出桶、垃圾种类识别、自主导航巡航和蓝牙控制等功能,并制作了尺寸为500mm×500 mm×700 mm的实物样机。试验结果表明,该装置对常见垃圾种类的识别率约为0.91,导航定位偏差控制在10 cm以内。该智能垃圾桶能够在列车车厢、办公室等狭窄空间自主完成垃圾分类任务,为垃圾分类提供了一种有效的解决方案,具有较高的实用性和推广价值。 展开更多
关键词 智能垃圾桶 ROS系统 种类识别 路径规划 室内导航 垃圾分类
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工业机器人抛磨叶片的进给速度规划研究
19
作者 张晶晶 王俊清 +1 位作者 谷正钊 刘佳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第9期132-137,143,共7页
针对叶片复杂曲面旋转抛磨过程中前后缘曲率较大部位存在的欠抛磨现象,采用一种根据叶片分型面区域的S型进给速度规划方法。首先,建立了川崎RS020N型工业机器人改进的D-H模型,获取运动学逆解最优解;接着,采用MATLAB运动学仿真进行逆解验... 针对叶片复杂曲面旋转抛磨过程中前后缘曲率较大部位存在的欠抛磨现象,采用一种根据叶片分型面区域的S型进给速度规划方法。首先,建立了川崎RS020N型工业机器人改进的D-H模型,获取运动学逆解最优解;接着,采用MATLAB运动学仿真进行逆解验证,对比了T型和S型速度轨迹规划的末端空间速度和加速度曲线,分析了T型和S型轨迹规划算法的关节空间变化曲线;最后,通过叶片旋转抛磨仿真和实验验证了S型曲线光顺平滑,叶片表面的粗糙度值降低,且能够有效避免伺服电机发生的振动冲击,抛磨加工过程更加平稳。 展开更多
关键词 D-H建模 运动学逆解 MATLAB仿真 S型速度规划 叶片旋转抛磨
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突发公共卫生事件背景下多种类应急物资配送路径优化研究
20
作者 霍良安 陈楠 《上海理工大学学报》 北大核心 2025年第1期108-118,共11页
为了保障针对性检测以及治疗措施和传染病防控工作的顺利开展,并制定科学合理的应急医疗物资配送策略,构建了以最大化满意度和最早配送服务结束时间为目标的多中心多物资车辆路径优化模型。首先,在传染病扩散SQEIR模型的基础上预测医疗... 为了保障针对性检测以及治疗措施和传染病防控工作的顺利开展,并制定科学合理的应急医疗物资配送策略,构建了以最大化满意度和最早配送服务结束时间为目标的多中心多物资车辆路径优化模型。首先,在传染病扩散SQEIR模型的基础上预测医疗物资需求;其次,针对多样化的应急医疗物资使用情景,设计两种函数来评估不同类物资的配送满意度;最后,运用改进的樽海鞘算法对模型进行求解,并与传统NSGA-Ⅱ算法的结果进行了对比分析。模拟实验结果显示,所提出的模型和改进算法能够更高效地解决突发公共卫生事件下的应急医疗物资配送问题,且改进算法在全局搜索性能方面呈现出更为优越的特点。 展开更多
关键词 突发公共卫生事件 多种类物资 路径规划 樽海鞘算法
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