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Point Cloud Classification Using Content-Based Transformer via Clustering in Feature Space 被引量:7
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作者 Yahui Liu Bin Tian +2 位作者 Yisheng Lv Lingxi Li Fei-Yue Wang 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2024年第1期231-239,共9页
Recently, there have been some attempts of Transformer in 3D point cloud classification. In order to reduce computations, most existing methods focus on local spatial attention,but ignore their content and fail to est... Recently, there have been some attempts of Transformer in 3D point cloud classification. In order to reduce computations, most existing methods focus on local spatial attention,but ignore their content and fail to establish relationships between distant but relevant points. To overcome the limitation of local spatial attention, we propose a point content-based Transformer architecture, called PointConT for short. It exploits the locality of points in the feature space(content-based), which clusters the sampled points with similar features into the same class and computes the self-attention within each class, thus enabling an effective trade-off between capturing long-range dependencies and computational complexity. We further introduce an inception feature aggregator for point cloud classification, which uses parallel structures to aggregate high-frequency and low-frequency information in each branch separately. Extensive experiments show that our PointConT model achieves a remarkable performance on point cloud shape classification. Especially, our method exhibits 90.3% Top-1 accuracy on the hardest setting of ScanObjectN N. Source code of this paper is available at https://github.com/yahuiliu99/PointC onT. 展开更多
关键词 Content-based transformer deep learning feature aggregator local attention point cloud classification
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Retrieval algorithm of quantitative analysis of passive Fourier transform infrared (FTRD) remote sensing measurements of chemical gas cloud from measuring the transmissivity by passive remote Fourier transform infrared 被引量:3
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作者 刘志明 刘文清 +4 位作者 高闽光 童晶晶 张天舒 徐亮 魏秀丽 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2008年第11期4184-4192,共9页
Passive Fourier transform infrared (FTIR) remote sensing measurement of chemical gas cloud is a vital technology. It takes an important part in many fields for the detection of released gases. The principle of conce... Passive Fourier transform infrared (FTIR) remote sensing measurement of chemical gas cloud is a vital technology. It takes an important part in many fields for the detection of released gases. The principle of concentration measurement is based on the Beer-Lambert law. Unlike the active measurement, for the passive remote sensing, in most cases, the difference between the temperature of the gas cloud and the brightness temperature of the background is usually a few kelvins. The gas cloud emission is almost equal to the background emission, thereby the emission of the gas cloud cannot be ignored. The concentration retrieval algorithm is quite different from the active measurement. In this paper, the concentration retrieval algorithm for the passive FTIR remote measurement of gas cloud is presented in detail, which involves radiative transfer model, radiometric calibration, absorption coefficient calculation, et al. The background spectrum has a broad feature, which is a slowly varying function of frequency. In this paper, the background spectrum is fitted with a polynomial by using the Levenberg-Marquardt method which is a kind of nonlinear least squares fitting algorithm. No background spectra are required. Thus, this method allows mobile, real-time and fast measurements of gas clouds. 展开更多
关键词 passive remote measurement Fourier transform infrared (FTIR) gas cloud sensing concentration retrieval
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PillarTNet:基于Transformer的三维目标检测模型
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作者 韩建栋 苏佳 《小型微型计算机系统》 北大核心 2025年第9期2168-2175,共8页
针对三维点云目标检测中传统的卷积神经网络在特征提取阶段因下采样导致分辨率降低,影响小目标的识别准确性问题,本文提出一种基于Transformer的三维目标检测模型:PillarTNet.该模型首先使用双重注意力融合模块强化特征编码,然后通过区... 针对三维点云目标检测中传统的卷积神经网络在特征提取阶段因下采样导致分辨率降低,影响小目标的识别准确性问题,本文提出一种基于Transformer的三维目标检测模型:PillarTNet.该模型首先使用双重注意力融合模块强化特征编码,然后通过区域扩张注意力模块提取特征,保持整个过程伪图像分辨率不变,更有利于小目标的检测,同时引入区域移位机制促进不同区域的信息交流.但是注意力操作会存在大量空体素,可能增加大目标的漏检与误检风险,为此,对检测头采用空体素关注模块以缓解这一问题.在KITTI数据集上的实验结果显示:PillarTNet在确保Car和Cyclist检测精度的同时,Pedestrian的检测在3个难度等级的AP 3D分别达到了62.48%、53.21%和49.57%,且本模型在推理速度和内存需求方面均表现出色,充分验证了PillarTNet的优越性和适应性. 展开更多
关键词 三维目标检测 点云 transformER 双重注意力融合 空体素关注
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Transformer’s Condition Assessment Method Based on Combination of Cloud Matter Element and Principal Component Analysis 被引量:1
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作者 Qianli Hong Jiantao Zhang +4 位作者 Qing Xie Shaodong Liang Yuqin Xu Si Li Weitao Hu 《Energy and Power Engineering》 2017年第4期659-666,共8页
With the development of power grid, as one of the key equipment, the transformer’s condition assessment method has always receive attention from experts, scholars concern more and more about the method’s practicalit... With the development of power grid, as one of the key equipment, the transformer’s condition assessment method has always receive attention from experts, scholars concern more and more about the method’s practicality and reliability. In the traditional condition assessment method, due to the characteristics of the transformer’s complex structure, the assessment system is not comprehensive enough, or the assessment system is too complex, the indexes are not easy to quantify, such problems are emerging. The traditional method is complex and the degree of quantification is not enough. Therefore it is necessary to propose a condition assessment method that is easy to carry out the condition assessment work and does not affect the assessment results. In this paper, we propose a method to assess the state of the transformer’s complex structure. First, we establish a comprehensive assessment system, then apply the method of principal component analysis to optimize the index system, and then use the theory of cloud-matter-element. Finally the reliability and rationality of the method are verified by an example. 展开更多
关键词 transformer Assessment Method PRINCIPLE COMPONENT Analysis cloud Model
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Realization of-bit semiclassical quantum Fourier transform on IBM's quantum cloud computer 被引量:1
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作者 Xiang-Qun Fu Wan-Su Bao +5 位作者 He-Liang Huang Tan Li Jian-Hong Shi Xiang Wang Shuo Zhang Feng-Guang Li 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第2期117-122,共6页
To overcome the difficulty of realizing large-scale quantum Fourier transform(QFT)within existing technology,this paper implements a resource-saving method(named t-bit semiclassical QFT over Z_(2n)),which could realiz... To overcome the difficulty of realizing large-scale quantum Fourier transform(QFT)within existing technology,this paper implements a resource-saving method(named t-bit semiclassical QFT over Z_(2n)),which could realize large-scale QFT using an arbitrary-scale quantum register.By developing a feasible method to realize the control quantum gate Rk,we experimentally realize the 2-bit semiclassical QFT over Z_(2-3)on IBM's quantum cloud computer,which shows the feasibility of the method.Then,we compare the actual performance of 2-bit semiclassical QFT with standard QFT in the experiments.The squared statistical overlap experimental data shows that the fidelity of 2-bit semiclassical QFT is higher than that of standard QFT,which is mainly due to fewer two-qubit gates in the semiclassical QFT.Furthermore,based on the proposed method,N=15 is successfully factorized by implementing Shor's algorithm. 展开更多
关键词 QUANTUM cloud computation QUANTUM FOURIER transform SEMICLASSICAL QUANTUM FOURIER transform Shor’s algorithm
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Transformer-Based Cloud Detection Method for High-Resolution Remote Sensing Imagery
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作者 Haotang Tan Song Sun +1 位作者 Tian Cheng Xiyuan Shu 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2024年第7期661-678,共18页
Cloud detection from satellite and drone imagery is crucial for applications such as weather forecasting and environmentalmonitoring.Addressing the limitations of conventional convolutional neural networks,we propose ... Cloud detection from satellite and drone imagery is crucial for applications such as weather forecasting and environmentalmonitoring.Addressing the limitations of conventional convolutional neural networks,we propose an innovative transformer-based method.This method leverages transformers,which are adept at processing data sequences,to enhance cloud detection accuracy.Additionally,we introduce a Cyclic Refinement Architecture that improves the resolution and quality of feature extraction,thereby aiding in the retention of critical details often lost during cloud detection.Our extensive experimental validation shows that our approach significantly outperforms established models,excelling in high-resolution feature extraction and precise cloud segmentation.By integrating Positional Visual Transformers(PVT)with this architecture,our method advances high-resolution feature delineation and segmentation accuracy.Ultimately,our research offers a novel perspective for surmounting traditional challenges in cloud detection and contributes to the advancement of precise and dependable image analysis across various domains. 展开更多
关键词 cloud transformER image segmentation remotely sensed imagery pyramid vision transformer
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基于Point Transformer方法的鱼类三维点云模型分类 被引量:1
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作者 胡少秋 段瑞 +3 位作者 张东旭 鲍江辉 吕华飞 段明 《水生生物学报》 北大核心 2025年第2期146-155,共10页
为实现对不同鱼类的精准分类,研究共采集110尾真实鱼类的三维模型,对获取的3D模型进行基于预处理、旋转增强和下采样等操作后,获取了1650尾实验样本。然后基于Point Transformer网络和2个三维分类的对比网络进行数据集的分类训练和验证... 为实现对不同鱼类的精准分类,研究共采集110尾真实鱼类的三维模型,对获取的3D模型进行基于预处理、旋转增强和下采样等操作后,获取了1650尾实验样本。然后基于Point Transformer网络和2个三维分类的对比网络进行数据集的分类训练和验证。结果表明,利用本实验的目标方法Point Transformer获得了比2个对比网络更好的分类结果,整体的分类准确率能够达到91.9%。同时对所使用的三维分类网络进行有效性评估,3个模型对于5种真实鱼类模型的分类是有意义的,其中Point Transformer的模型ROC曲线准确率最高,AUC面积最大,对于三维鱼类数据集的分类最为有效。研究提供了一种可以实现对鱼类三维模型进行精准分类的方法,为以后的智能化渔业资源监测提供一种新的技术手段。 展开更多
关键词 点云处理 Point transformer 三维模型 鱼类分类
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基于Transformer的稀疏点云葡萄语义分割 被引量:1
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作者 谢元澄 高宇阳 +2 位作者 李添天 戴倩 姜海燕 《农业工程学报》 北大核心 2025年第17期220-226,共7页
农业智能采摘中,点云语义分割是实现果实定位、准确切割、无人采摘的重要步骤。现有农业场景下语义分割研究多数基于稠密点云数据,稠密点云数据的获取难度大、成本高,稀疏点云数据虽然较易获取、成本低,但是语义分割的效果通常较差。针... 农业智能采摘中,点云语义分割是实现果实定位、准确切割、无人采摘的重要步骤。现有农业场景下语义分割研究多数基于稠密点云数据,稠密点云数据的获取难度大、成本高,稀疏点云数据虽然较易获取、成本低,但是语义分割的效果通常较差。针对数据稀疏的问题,该研究基于pointnet算法,引入Transformer多头自注意力机制,构造点云语义分割方法SP-Transformer,将点云划分为多级窗口,使注意力机制聚焦在窗口局部特征,建立密集键与稀疏键的多尺度融合策略,以此扩大感受野来捕获远距离的上下文依赖关系,并在注意力机制中采用特征高级嵌入的方式,提升稀疏点云的分割效果。试验结果表明,在葡萄数据测试集上平均准确率达到89.9%,对葡萄的分割准确率达到了81.1%,对于低密度点云SP-Transformer方法可以保持较好的分割效果。 展开更多
关键词 自注意力机制 稀疏点云 语义分割 深度相机 transformER
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基于体素Transformer的电力走廊点云分类
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作者 徐文婷 黄玉春 +1 位作者 杨东晨 李娜 《电网技术》 北大核心 2025年第7期3052-3062,共11页
电力走廊中树木、建筑等地物与电力线过于接近,将导致电力线出现短路、断线等事故。通过无人机获取电力走廊的三维点云数据,可以获取地物间的空间位置信息,使电网事故巡检更高效。但电力走廊点云结构复杂且相互粘连,难以分割出完整的电... 电力走廊中树木、建筑等地物与电力线过于接近,将导致电力线出现短路、断线等事故。通过无人机获取电力走廊的三维点云数据,可以获取地物间的空间位置信息,使电网事故巡检更高效。但电力走廊点云结构复杂且相互粘连,难以分割出完整的电力线、电塔等地物。该文充分挖掘电塔和电力线点云在水平和竖直方向上的分布规律及其相互关系,提出基于体素Transformer的电力走廊点云分类方法,实现电力走廊点云中地物的精确分类。该方法首先将电力走廊点云进行体素化;接着,对体素内点集的特征进行提取,再依据点的特征信息计算相应体素的特征;然后,分别基于Transformer和Swin Transformer在竖直和水平方向上对体素间的上下文信息进行学习;最后,联合体素内点特征和体素间全局特征实现点云的精确分类。该文提出的分类方法在超过10 km、包含198034426个点的电力走廊点云数据上进行了实验,分类精度高达95%,证明了该方法能对电力走廊点云中的地物进行精准快速分类。 展开更多
关键词 点云分类 transformER 电力走廊 体素 无人机点云
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基于Transformer和PointNet++的毫米波雷达人体姿态估计 被引量:2
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作者 李阳 刘毅 +3 位作者 李浩 张刚 徐明枫 郝崇清 《计算机科学》 北大核心 2025年第S1期433-441,共9页
人体姿态估计作为动作识别领域中的研究热题被广泛地应用在医疗、安防和监控等方面,对推动相关行业的智能化发展具有重要意义。但目前基于图像的人体姿态估计对环境要求较高且隐私性差。基于此,提出了一种基于毫米波雷达点云的人体姿态... 人体姿态估计作为动作识别领域中的研究热题被广泛地应用在医疗、安防和监控等方面,对推动相关行业的智能化发展具有重要意义。但目前基于图像的人体姿态估计对环境要求较高且隐私性差。基于此,提出了一种基于毫米波雷达点云的人体姿态估计方法,该方法使用PointNet++对毫米波雷达点云进行特征提取,与基于CNN的姿态估计方法相比,其在各关节点的MSE,MAE,RMSE值更低。此外,为了解决毫米波雷达点云稀疏的问题,使用了一种多帧点云拼接策略,以增加点云的数量,其中以拼接三帧点云为输入的模型相比于原始模型的MSE和MAE值分别降低了0.22 cm和0.72 cm,有效地缓解了点云过于稀疏的问题。最后,为了充分利用不同点云之间的时序特征,将Transformer与PointNet++相结合,并通过消融实验证明了多帧点云拼接策略和加入Transformer结构这两种方法的有效性,其MSE和MAE两个指标值分别达到了0.59 cm和5.41 cm,为实现性能更优的射频人体姿态估计提供了一种新思路。 展开更多
关键词 人体姿态估计 毫米波雷达 PointNet++ 点云数据 transformER
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Intrumer:A Multi Module Distributed Explainable IDS/IPS for Securing Cloud Environment
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作者 Nazreen Banu A S.K.B.Sangeetha 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2025年第1期579-607,共29页
The increasing use of cloud-based devices has reached the critical point of cybersecurity and unwanted network traffic.Cloud environments pose significant challenges in maintaining privacy and security.Global approach... The increasing use of cloud-based devices has reached the critical point of cybersecurity and unwanted network traffic.Cloud environments pose significant challenges in maintaining privacy and security.Global approaches,such as IDS,have been developed to tackle these issues.However,most conventional Intrusion Detection System(IDS)models struggle with unseen cyberattacks and complex high-dimensional data.In fact,this paper introduces the idea of a novel distributed explainable and heterogeneous transformer-based intrusion detection system,named INTRUMER,which offers balanced accuracy,reliability,and security in cloud settings bymultiplemodulesworking together within it.The traffic captured from cloud devices is first passed to the TC&TM module in which the Falcon Optimization Algorithm optimizes the feature selection process,and Naie Bayes algorithm performs the classification of features.The selected features are classified further and are forwarded to the Heterogeneous Attention Transformer(HAT)module.In this module,the contextual interactions of the network traffic are taken into account to classify them as normal or malicious traffic.The classified results are further analyzed by the Explainable Prevention Module(XPM)to ensure trustworthiness by providing interpretable decisions.With the explanations fromthe classifier,emergency alarms are transmitted to nearby IDSmodules,servers,and underlying cloud devices for the enhancement of preventive measures.Extensive experiments on benchmark IDS datasets CICIDS 2017,Honeypots,and NSL-KDD were conducted to demonstrate the efficiency of the INTRUMER model in detecting network trafficwith high accuracy for different types.Theproposedmodel outperforms state-of-the-art approaches,obtaining better performance metrics:98.7%accuracy,97.5%precision,96.3%recall,and 97.8%F1-score.Such results validate the robustness and effectiveness of INTRUMER in securing diverse cloud environments against sophisticated cyber threats. 展开更多
关键词 cloud computing intrusion detection system transformERS and explainable artificial intelligence(XAI)
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VoxTNT:基于多尺度Transformer的点云3D目标检测方法
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作者 郑强文 吴升 魏婧卉 《地球信息科学学报》 北大核心 2025年第6期1361-1380,共20页
【背景】传统方法因静态感受野设计较难适配城市自动驾驶场景中汽车、行人及骑行者等目标的显著尺度差异,且跨尺度特征融合易引发层级干扰。【方法】针对自动驾驶场景中多类别、多尺寸目标的3D检测中跨尺度表征一致性的关键挑战,本研究... 【背景】传统方法因静态感受野设计较难适配城市自动驾驶场景中汽车、行人及骑行者等目标的显著尺度差异,且跨尺度特征融合易引发层级干扰。【方法】针对自动驾驶场景中多类别、多尺寸目标的3D检测中跨尺度表征一致性的关键挑战,本研究提出基于均衡化感受野的3D目标检测方法VoxTNT,通过局部-全局协同注意力机制提升检测性能。在局部层面,设计了PointSetFormer模块,引入诱导集注意力模块(Induced Set Attention Block,ISAB),通过约简的交叉注意力聚合高密度点云的细粒度几何特征,突破传统体素均值池化的信息损失瓶颈;在全局层面,设计了VoxelFormerFFN模块,将非空体素抽象为超点集并实施跨体素ISAB交互,建立长程上下文依赖关系,并将全局特征学习计算负载从O(N^(2))压缩至O(M^(2))(M<<N,M为非空体素数量),规避了复杂的Transformer直接使用在原始点云造成的高计算复杂度。该双域耦合架构实现了局部细粒度感知与全局语义关联的动态平衡,有效缓解固定感受野和多尺度融合导致的特征建模偏差。【结果】实验表明,该方法在KITTI数据集单阶段检测下,中等难度级别的行人检测精度AP(Average Precision)值达到59.56%,较SECOND基线提高约12.4%,两阶段检测下以66.54%的综合指标mAP(mean Average Precision)领先次优方法BSAODet的66.10%。同时,在WOD数据集中验证了方法的有效性,综合指标mAP达到66.09%分别超越SECOND和PointPillars基线7.7%和8.5%。消融实验进一步表明,均衡化局部和全局感受野的3D特征学习机制能显著提升小目标检测精度(如在KITTI数据集中全组件消融的情况下,中等难度级别的行人和骑行者检测精度分别下降10.8%和10.0%),同时保持大目标检测的稳定性。【结论】本研究为解决自动驾驶多尺度目标检测难题提供了新思路,未来将优化模型结构以进一步提升效能。 展开更多
关键词 智能交通工程 自动驾驶 点云 三维目标检测 体素 transformER
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基于ARM架构与Docker的Swin-Transformer遥感影像云检测方法研究
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作者 陆俊南 戴山 胡昌苗 《无线电工程》 2025年第12期2373-2384,共12页
针对特定平台下遥感影像分割、分类应用,提出了一种基于ARM架构与Docker容器化部署的Swin-Transformer遥感影像云检测方法。通过构建无符号16位的图像-标签样本,保持地物的光谱细节不被压缩丢失,与传统的8位自然图像相比,提升了云与雪... 针对特定平台下遥感影像分割、分类应用,提出了一种基于ARM架构与Docker容器化部署的Swin-Transformer遥感影像云检测方法。通过构建无符号16位的图像-标签样本,保持地物的光谱细节不被压缩丢失,与传统的8位自然图像相比,提升了云与雪高亮类别的可分性和检测精度。同时,针对ARM架构硬件及操作系统,采用基于Docker容器化技术的跨平台部署方案,实现算法环境的一致性封装与灵活迁移。数据实验表明,利用基于ImageNet-1k样本预训练的Swin-Transformer模型进行小块推理并添加精细化调整进行模型迭代,结合模型迭代的主动学习策略,提升了复杂场景下的地物分类准确率,同时基于ARM的Docker部署方案保持了跨平台的兼容性,为特定环境中的遥感智能解译提供了可行技术路径。 展开更多
关键词 ARM DOCKER Swin-transformer 分割 云检测
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LAE-Transformer:融合局部感知增强的机载LiDAR点云分割网络
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作者 库闵凡 张良 +3 位作者 邓继伟 王广帅 王新文 刘恒志 《遥感学报》 北大核心 2025年第11期3363-3377,共15页
针对现有机载LiDAR点云深度学习分割算法难以充分利用地物局部拓扑信息,不同尺度的特征表达能力较弱,小尺度标分割效果不够理想的问题,本研究提出了一种融合局部感知增强的机载LiDAR点云分割网络LAE-Transformer(Local-Aware Enhanced T... 针对现有机载LiDAR点云深度学习分割算法难以充分利用地物局部拓扑信息,不同尺度的特征表达能力较弱,小尺度标分割效果不够理想的问题,本研究提出了一种融合局部感知增强的机载LiDAR点云分割网络LAE-Transformer(Local-Aware Enhanced Transformer)。首先,通过提取浅层拓扑特征构建点云局部几何结构图,增强模型对地物细节的捕捉能力;随后,串连下采样与区域点联合Transformer模块提取点云深层特征,增强模型在多尺度下的特征感知能力;最后,在上采样过程引入动态残差连接,自适应地融合不同感受野下的关键信息;此外,构建了基于注意力池化与最大池化的混合池化层,弥补信息损失的问题。通过DALES点云数据集和LASDU点云数据集的测试本文提出结果表明,本文网络的总体精度(OA)与平均交并比(mIoU)分别达到97.8%与80.8%以及87.2%与68.5%,其中DALES数据集中的卡车、电线杆和围栏等小尺度目标的交并比(IoU)则分别达到了42.1%、75.4%和63.8%,优于其他大部分主流网络,验证了本文网络在机载LiDAR点云分割中的可靠性。 展开更多
关键词 机载LiDAR点云 深度学习 语义分割 自注意力机制 局部感知增强 复杂场景 小尺度目标 transformER
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基于可分离Transformer的点云分类方法
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作者 刘诚辉 李光平 《广东工业大学学报》 2025年第2期29-36,80,共9页
Transformer往往利用捕获远程依赖项的优势来提取点云远程点的关系交互,忽略重要的局部结构细节,并且依赖于大量的计算成本来实现高性能,导致计算负担增加。为了缓解这个问题,本文借鉴可分离视觉Transformer的思想,提出了一种可分离的Tr... Transformer往往利用捕获远程依赖项的优势来提取点云远程点的关系交互,忽略重要的局部结构细节,并且依赖于大量的计算成本来实现高性能,导致计算负担增加。为了缓解这个问题,本文借鉴可分离视觉Transformer的思想,提出了一种可分离的Transformer点云分类方法,简称Sep-point。Sep-point通过深度可分离的自注意,帮助在点云组内和组间按顺序进行局部−全局关系交互。采用新的位置令牌嵌入和分组自注意方法,分别以可忽略的代价计算组间的注意关系,并建立跨多个区域的远程信息交互。提取局部−全局特征的同时,大大减少了计算负担。实验结果表明提出的Sep-point在数据集ModelNet40上比现有的PCT(Point Cloud Transformer)分类精度提升了0.2%,在真实数据集ScanObjectNN上的分类精度提升了6.3%。同时网络参数量和FLOPS指标分别降低了0.72M和0.18G,充分验证了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 点云分类 可分离transformer 位置令牌嵌入 局部−全局关系交互
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顾及多高程多密度Transformer的点云地面滤波
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作者 路创军 魏博 +3 位作者 郝娇娇 王丽丽 李海燕 郑超 《地理空间信息》 2025年第10期68-72,83,共6页
地面滤波是处理ALS点云数据的基础步骤之一,Transformer机制为点云数据处理提供了新的解决方案,但现有方法大多通过堆砌Transformer提高地面滤波精度,未曾建立长距离点云特征依赖关系。为此,提出一种多层Point Transformer模型并将其应... 地面滤波是处理ALS点云数据的基础步骤之一,Transformer机制为点云数据处理提供了新的解决方案,但现有方法大多通过堆砌Transformer提高地面滤波精度,未曾建立长距离点云特征依赖关系。为此,提出一种多层Point Transformer模型并将其应用于大范围ALS点云地面滤波,该模型结合了Transformer、反向残差MLP和卷积的多重优势,能够实现点云场景多层位置信息的捕获和轻量化计算。首先,提出融合了多层位置信息的多高程多密度Transformer,该模块分别依据高程和密度对点云场景进行分层,选取高程层和密度层的邻域信息构成多层特征,并分层计算注意力,实现点云高程和密度特征融合。其次,提出一种点云上下文位置编码算法,以准确描述点云上下文依赖关系。最后,在特征维度较小的输入输出层放置Transformer块,以减少内存占用,实现模型轻量化。实验引入大范围ALS点云数据集OpenGF充分验证多层Point Transformer的综合性能,结果表明,多层Point Transformer能够满足大范围ALS点云地面滤波需求,与现有方法相比,取得了更先进的地面滤波精度,并降低了模型复杂度。 展开更多
关键词 点云地面滤波 Point transformer 多高程多密度 注意力计算 OpenGF
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CloudViT:A Lightweight Ground-Based Cloud Image Classification Model with the Ability to Capture Global Features
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作者 Daoming Wei Fangyan Ge +5 位作者 Bopeng Zhang Zhiqiang Zhao Dequan Li Lizong Xi Jinrong Hu Xin Wang 《Computers, Materials & Continua》 2025年第6期5729-5746,共18页
Accurate cloud classification plays a crucial role in aviation safety,climate monitoring,and localized weather forecasting.Current research has been focusing on machine learning techniques,particularly deep learning b... Accurate cloud classification plays a crucial role in aviation safety,climate monitoring,and localized weather forecasting.Current research has been focusing on machine learning techniques,particularly deep learning based model,for the types identification.However,traditional approaches such as convolutional neural networks(CNNs)encounter difficulties in capturing global contextual information.In addition,they are computationally expensive,which restricts their usability in resource-limited environments.To tackle these issues,we present the Cloud Vision Transformer(CloudViT),a lightweight model that integrates CNNs with Transformers.The integration enables an effective balance between local and global feature extraction.To be specific,CloudViT comprises two innovative modules:Feature Extraction(E_Module)and Downsampling(D_Module).These modules are able to significantly reduce the number of model parameters and computational complexity while maintaining translation invariance and enhancing contextual comprehension.Overall,the CloudViT includes 0.93×10^(6)parameters,which decreases more than ten times compared to the SOTA(State-of-the-Art)model CloudNet.Comprehensive evaluations conducted on the HBMCD and SWIMCAT datasets showcase the outstanding performance of CloudViT.It achieves classification accuracies of 98.45%and 100%,respectively.Moreover,the efficiency and scalability of CloudViT make it an ideal candidate for deployment inmobile cloud observation systems,enabling real-time cloud image classification.The proposed hybrid architecture of CloudViT offers a promising approach for advancing ground-based cloud image classification.It holds significant potential for both optimizing performance and facilitating practical deployment scenarios. 展开更多
关键词 Image classification ground-based cloud images lightweight neural networks attention mechanism deep learning vision transformer
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融合点云Transformer的多尺度抓取检测模型
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作者 陈鹏 白勇 +1 位作者 陈旭 崔家琪 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第22期196-204,共9页
抓取检测是实现机器人精准抓取的基础,然而现有的抓取检测网络对点云特征提取不充分,采样点的多尺度信息容易被忽略,数据集中也存在着样本分布不平衡的问题。为此,提出一种融合点云Transformer的机器人多尺度抓取检测模型。构建了融合点... 抓取检测是实现机器人精准抓取的基础,然而现有的抓取检测网络对点云特征提取不充分,采样点的多尺度信息容易被忽略,数据集中也存在着样本分布不平衡的问题。为此,提出一种融合点云Transformer的机器人多尺度抓取检测模型。构建了融合点云Transformer的编解码网络,利用自注意力机制增强了局部特征向量间的信息交互。设计了多圆柱体尺度感知模块以捕获采样点不同感受野下的局部特征,使模型能够进行特征的自适应选择,以捕获采样点的多尺度信息。设计了尺度平衡学习损失函数,通过合理分配权重,以缓解模型训练过程中的尺度偏好现象。所提出的抓取检测模型在GraspNet-1Billion数据集上进行验证,显示其性能超越了现有模型。在真实场景中的抓取实验则证明了模型具备良好的泛化能力,有助于在实际应用场景中稳定、高效地实现精准抓取。 展开更多
关键词 抓取检测 点云transformer 多尺度特征 尺度感知
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基于局部-全局交互与结构Transformer的点云分类算法
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作者 陈凯 叶海良 曹飞龙 《计算机应用》 北大核心 2025年第5期1671-1676,共6页
针对点云分类特征提取过程中局部与全局特征提取不充分的问题,提出一种局部-全局交互与结构Transformer的点云分类算法。首先,提出双支并行的局部-全局交互框架并分别提取局部特征和全局特征,其中一支用最大池化与卷积提取局部特征,另... 针对点云分类特征提取过程中局部与全局特征提取不充分的问题,提出一种局部-全局交互与结构Transformer的点云分类算法。首先,提出双支并行的局部-全局交互框架并分别提取局部特征和全局特征,其中一支用最大池化与卷积提取局部特征,另一支用平均池化与Transformer提取全局特征。同时,考虑Transformer中位置信息的重要性,提出结构Transformer,以多次应用位置信息与当前特征的交互,进一步增强全局结构特征。最后,利用局部-全局特征进行分类,以完成点云的分类任务。实验结果表明,所提算法在ModelNet40和ScanObjectNN数据集上分别获得了93.6%和87.5%的总体准确率(OA)。可见,所提出的局部-全局交互与结构Transformer网络在点云分类任务中取得了良好的性能。 展开更多
关键词 深度学习 点云分类 局部-全局交互 结构transformer
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基于融合Transformer模型的配电线路激光点云分割算法
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作者 代洲 刘燕 +3 位作者 毛先胤 虢韬 徐梁刚 程桂仙 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期139-146,共8页
激光点云模型为后续的配电线路检测与管理提供了重要的支撑,现阶段大多数配电通道都已经构建了相应的激光点云模型。由于点云模型数量的增加,有效提取关键部件(如导线、绝缘子等)的位置信息成为了一项重要任务。为了进一步提升对点云模... 激光点云模型为后续的配电线路检测与管理提供了重要的支撑,现阶段大多数配电通道都已经构建了相应的激光点云模型。由于点云模型数量的增加,有效提取关键部件(如导线、绝缘子等)的位置信息成为了一项重要任务。为了进一步提升对点云模型中配电线路、杆塔、绝缘子等关键部件分割、提取的精准性和效率,该文提出一种基于融合Transformer模型的配电线路激光点云分割算法。考虑到配电线路点云中需要更为关注细节特征的影响,构建了一种双通道平行架构的特征提取模块用于提取高频和低频特征,其中低频特征通过平均池化和基于融合Transformer模型的特征提取器进行处理,高频特征通过最大池化和包含卷积层的多层感知机(MLP)模块进行处理;将两个通道获取的特征向量进行融合,以提升对细节特征的提取能力。此外,考虑到MLP模块在特征处理方面的能力,将融合后特征再次输入MLP模块中作进一步处理,实现了对点云目标的准确分割。该文还开展了大量的实验,验证了所提算法的准确性和有效性。该算法具有提高无人机巡检精度、增强自动化水平、提升鲁棒性、融合多源数据和降低巡检成本等多方面的潜在优势。 展开更多
关键词 transformer模型 配电线路通道 特征融合 激光点云 神经网络
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