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基于可变分辨率混合A*和可变曲率RS曲线融合的动态路径规划方法
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作者 张炳力 黄钟晗 +1 位作者 李韧 左云杰 《汽车技术》 北大核心 2026年第3期1-7,共7页
针对现有混合A*路径规划算法过于依赖分辨率、路径与障碍物距离过近等问题,首先,以KD树(KD-Tree)计算出的距离作为惩罚项,补充到混合A*算法的代价函数中,其次,根据车辆与障碍物之间的距离动态改变节点扩展距离,在保证搜索效率的同时提... 针对现有混合A*路径规划算法过于依赖分辨率、路径与障碍物距离过近等问题,首先,以KD树(KD-Tree)计算出的距离作为惩罚项,补充到混合A*算法的代价函数中,其次,根据车辆与障碍物之间的距离动态改变节点扩展距离,在保证搜索效率的同时提高安全性,然后,对每个节点按曲率进行循环检测,召回满足RS曲线生成条件但由于固定RS曲线曲率而被忽视的节点,最后,根据车辆与障碍物之间的距离动态改变RS曲线的曲率,使生成的RS曲线曲率适中且与障碍物保持安全距离。仿真验证结果表明,与传统算法相比,所提出算法的搜索时间缩短了7.18%、最大曲率减小了63.63%、路径与障碍物的最近距离增加了143.94%,有效提高了生成路径的质量。 展开更多
关键词 路径规划 混合A*算法 KD树 RS曲线
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基于蒙特卡洛树搜索的可靠社交推理方法
2
作者 王凯瑞 王斌 +2 位作者 曾颖明 郭艺凯 王哲 《计算机工程与设计》 北大核心 2026年第1期203-209,共7页
当前大模型在社交推理中易出现认知偏差和响应失误,归因于其推理路径单一、缺乏过程反思与纠错机制。为解决上述问题,提出一种融合蒙特卡洛树搜索与自我反思机制的可靠社交推理方法,以大提升模型在复杂社交场景中的推理稳定性与决策可... 当前大模型在社交推理中易出现认知偏差和响应失误,归因于其推理路径单一、缺乏过程反思与纠错机制。为解决上述问题,提出一种融合蒙特卡洛树搜索与自我反思机制的可靠社交推理方法,以大提升模型在复杂社交场景中的推理稳定性与决策可信度。该方法结合社交推理任务与蒙特卡洛树搜索算法,通过多路径扩展扩大搜索空间,并且提出细粒度反馈机制优化推理路径选择与推理质量。实验结果表明,所提方法能有效提高社交推理的可靠性。 展开更多
关键词 大模型 社交推理 推理路径 蒙特卡洛树搜索 多路径扩展 搜索空间 自我反思
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改进蛇鹫-EP-RRT算法的城乡无人机血液配送选址-路径研究
3
作者 戴斯澄 刘勤明 +1 位作者 叶春明 汪宇杰 《计算机工程与应用》 北大核心 2026年第7期332-349,共18页
针对城乡医疗配送中无人机选址与路径规划的复杂性,提出了一种基于智能优化的选址-路径联合优化模型。该模型采用结合深度强化学习的蛇鹫优化算法(DRL-SBOA)解决基站选址问题,通过智能搜索策略,在满足禁飞区约束与覆盖需求的前提下,实... 针对城乡医疗配送中无人机选址与路径规划的复杂性,提出了一种基于智能优化的选址-路径联合优化模型。该模型采用结合深度强化学习的蛇鹫优化算法(DRL-SBOA)解决基站选址问题,通过智能搜索策略,在满足禁飞区约束与覆盖需求的前提下,实现了选址方案的全局优化。在路径规划阶段,引入了增强路径快速探索随机树算法(EP-RRT),显著提升了多无人机系统在复杂环境下的路径生成效率与能耗表现。仿真结果表明,与传统RRT算法相比,该模型能有效减小路程,优化了9.64%,配送时间上优化了29.41%,降低碳排放量,提升整体配送效率与系统稳定性。模型还展现出良好的扩展性,适应大规模、多目标的选址与路径优化任务。为构建高效、低碳、智能化的城市医疗物流体系提供了理论参考与技术支持。 展开更多
关键词 无人机血液配送 蛇鹫优化算法 增强路径快速探索随机树(EP-RRT)算法 选址-路径优化
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基于行为树的单舵轮AGV路径规划
4
作者 林桂娟 李子涵 +1 位作者 陈潇晨 王宇 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第3期643-650,669,共9页
针对传统算法不适用于单舵轮自动导引运输车(AGV)的问题以及仓储物流作业的高秩序性需求,提出基于Nav2行为树的整体导航系统.构建整体运行有向图,提出基于站点与航向约束的改进Dijkstra全局路径规划算法.基于多目标组合优化的梯度引导改... 针对传统算法不适用于单舵轮自动导引运输车(AGV)的问题以及仓储物流作业的高秩序性需求,提出基于Nav2行为树的整体导航系统.构建整体运行有向图,提出基于站点与航向约束的改进Dijkstra全局路径规划算法.基于多目标组合优化的梯度引导改进DWA算法,采用分离轴与三邻域扩展方式改进A*规划避障路径,二者共同工作进行局部路径规划.基于Nav2的行为树,构建避障策略.仿真显示,与传统算法相比,采用改进Dijkstra算法的节点遍历数最高降低81.6%,寻路时间最高降低42.1%.与传统DWA相比,改进DWA在无障碍物路径跟随中,误差均方根最高可以降低73.78%,控制精度小于50 mm.实车验证可知,与传统DWA相比,采用改进DWA算法的跟踪误差最高降低50.26%,应对动静障碍物时均能准确地判断,具有较高的灵活性和精确性. 展开更多
关键词 单舵轮自动导引运输车 Nav2 仓储物流 路径规划 行为树
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基于XPath路径的Web应用测试脚本修复 被引量:6
5
作者 王曙燕 王璇 孙家泽 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2017年第5期1393-1396,共4页
基于Web的应用程序版本更新频繁,生成新的测试脚本集代价昂贵,因此修复旧的测试脚本集是最佳的选择。针对由于Web应用页面结构的改变而导致旧的测试脚本集执行时发生错误的问题,提出了一种修复失效的测试脚本的方法。该方法利用Selenium... 基于Web的应用程序版本更新频繁,生成新的测试脚本集代价昂贵,因此修复旧的测试脚本集是最佳的选择。针对由于Web应用页面结构的改变而导致旧的测试脚本集执行时发生错误的问题,提出了一种修复失效的测试脚本的方法。该方法利用Selenium IDE录制旧版本应用程序的测试脚本,在新版本的应用上回放旧的测试脚本,生成错误的测试报告;根据报告中每条失效脚本的XPath和value信息,通过遍历新旧应用网页差异文档对象化模型解析树(DOM tree),找到替换失效脚本的路径或value值,从而修复失效的测试脚本。实验结果表明,该方法对修复失效测试脚本是可行和有效的。 展开更多
关键词 Xpath路径 SeleniumIDE WEB应用程序 DOMtree 测试脚本修复
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叙事空间视角下古树活化路径研究——以泉州古城为例
6
作者 吴雅婷 苏津 《黑龙江生态工程职业学院学报》 2026年第2期69-76,共8页
从叙事空间理论视角出发,综合运用GIS分析与实地调研方法,对泉州古城古树的资源特征、空间格局及文化价值进行系统剖析。研究表明,古城内102株古树在空间上呈现显著集聚分布,并形成海洋型、宗教型、文治型与市井型四类典型的文化耦合机... 从叙事空间理论视角出发,综合运用GIS分析与实地调研方法,对泉州古城古树的资源特征、空间格局及文化价值进行系统剖析。研究表明,古城内102株古树在空间上呈现显著集聚分布,并形成海洋型、宗教型、文治型与市井型四类典型的文化耦合机制。当前保护实践面临三重困境,具体表现为拓扑层的生境破坏、时空层的体验断裂,以及文本层的叙事失语,进而导致其深厚的文化价值被严重遮蔽。为此,提出以“拓扑修复-时空串联-文本赋能”为核心的协同活化路径,系统推动古树从被静观保护客体向主动叙事的活态媒介转化,为历史城市文化遗产保护与可持续发展提供理论参考与实践范式。 展开更多
关键词 叙事空间 活化路径 古树 泉州古城 GIS分析
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基于改进Informed-RRT^(*)算法的无人机三维路径规划
7
作者 张森 庞岩 周福亮 《系统工程与电子技术》 北大核心 2026年第2期660-668,共9页
为满足无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)的三维路径规划需求,针对基于启发信息的快速扩展随机树(informed rapidly-exploring random tree,Informed-RRT^(*))算法初始可行路径较长、优化效率低的问题,本文采用动态人工势场来引导树... 为满足无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)的三维路径规划需求,针对基于启发信息的快速扩展随机树(informed rapidly-exploring random tree,Informed-RRT^(*))算法初始可行路径较长、优化效率低的问题,本文采用动态人工势场来引导树的生长,降低初始路径的长度;将采样区域限制在分层椭球中,根据障碍物疏密调整采样概率;使用前馈神经网络和遗传算法优化重连区域半径,以降低运行时间。仿真结果显示,在障碍物稀疏和密集环境中,改进算法得到的路径质量相较于Informed-RRT^(*)算法以及A^(*)算法更优,验证了本文算法在无人机三维路径规划中的实用性。 展开更多
关键词 路径规划 无人机 Informed-RRT^(*) 动态人工势场
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基于改进快速扩展随机树^(*)的机械臂避障路径规划
8
作者 李国威 韩冰 龚涛 《机械制造》 2026年第2期17-22,共6页
针对快速扩展随机树^(*)在机械臂路径规划中存在采样盲目性高、收敛速度慢、路径质量欠佳等问题,提出一种改进快速扩展随机树^(*),命名为Recreated-快速扩展随机树^(*),用于机械臂避障路径规划。在快速扩展随机树^(*)采样策略的基础上... 针对快速扩展随机树^(*)在机械臂路径规划中存在采样盲目性高、收敛速度慢、路径质量欠佳等问题,提出一种改进快速扩展随机树^(*),命名为Recreated-快速扩展随机树^(*),用于机械臂避障路径规划。在快速扩展随机树^(*)采样策略的基础上引入混合采样机制,结合目标偏置和自适应步长优化,以提高搜索效率。引入自适应步长策略,提高向目标方向扩展的灵活性与稳定性。通过二分法创建新节点的父节点,提升路径质量。结合三次B样条曲线对路径进行平滑处理,减少路径振荡。通过二维和三维仿真试验对比,Recreated-快速扩展随机树^(*)相较于快速扩展随机树^(*),路径规划时间大幅缩短,路径长度缩短,路径点数量明显减少,具有更高的实际应用价值。 展开更多
关键词 机械臂 快速扩展随机树 路径 规划
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XPath语义特性及其对XML数据操作的应用研究 被引量:3
9
作者 张婷 常致全 肖厚新 《信息技术》 2006年第5期94-97,100,共5页
给出了XPath语义的简洁定义,使用XPath标准的语法格式说明查询步骤,并通过一个具体实例说明定位路径的方法,实现了XPath与XSLT结合的XML查询,同时对XPath在.NET中的应用进行了研究。
关键词 Xpath 路径匹配 语义函数 模型树 一阶公式
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Constructing Multicast Routing Tree for Inter-cloud Data Transmission:An Approximation Algorithmic Perspective
10
作者 Jun Huang Shihao Li Qiang Duan 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2018年第2期514-522,共9页
Networking plays a crucial role in cloud computing especially in an inter-cloud environment, where data communications among data centers located at different geographical sites form the foundation of inter-cloud fede... Networking plays a crucial role in cloud computing especially in an inter-cloud environment, where data communications among data centers located at different geographical sites form the foundation of inter-cloud federation. Data transmissions required for inter-cloud federation in the complex inter-cloud networking system are often point-to-multi points, which calls for a more effective and efficient multicast routing algorithm in complex networking systems. In this paper, we investigate the multicast routing problem in the inter-cloud context with K constraints where K ≥ 2. Unlike most of existing algorithms that are too complex to be applied in practical scenarios, a novel and fast algorithm for establishing multicast routing tree for interclouds is proposed. The proposed algorithm leverages an entropybased process to aggregate all weights into a comprehensive metric, and then uses it to search a multicast tree(MT) on the basis of the shortest path tree(SPT). We conduct complexity analysis and extensive simulations for the proposed algorithm from the approximation perspective. Both analytical and experimental results demonstrate that the algorithm is more efficient than a representative multi-constrained multicast routing algorithm in terms of both speed and accuracy, and thus we believe that the proposed algorithm is applicable to the inter-cloud environment. 展开更多
关键词 Index Terms--Entropy inter-clouds multicast tree (MT) rout-ing algorithm shortest path tree (SPT).
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基于XML-Tree的单源最短路径改进算法及快速仿真
11
作者 戴莉萍 黄龙军 《计算机系统应用》 2015年第11期190-194,共5页
单源最短路径问题是图论中的一个基础课题.结合图与树在数据结构表示上的相似性及易转换性,基于XML技术提出了一种改进的单源最短路径算法.该算法利用XML结构,按照任意树的生成顺序组织成一棵树;而后对树中的每条边做判断,不断调整当前... 单源最短路径问题是图论中的一个基础课题.结合图与树在数据结构表示上的相似性及易转换性,基于XML技术提出了一种改进的单源最短路径算法.该算法利用XML结构,按照任意树的生成顺序组织成一棵树;而后对树中的每条边做判断,不断调整当前各个节点到源点之间的最短距离.使用基本控件快速实现该算法的仿真过程,实验结果表明,该算法具有较好的时间效率,灵活性较强、简单易懂及较好的应用价值. 展开更多
关键词 单源最短路径 XML树型结构 treeVIEW控件
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基于改进APF-RRT的采摘机械臂运动路径规划 被引量:1
12
作者 贾通 潘星宇 +3 位作者 钱振东 路红 李佩娟 张文 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期173-182,共10页
在农业自动化快速发展的背景下,机械臂作为果园智能采摘作业的核心设备,其路径规划能力直接影响作业效率。然而果园环境复杂,传统人工势场法(APF)、快速随机搜索树(RRT)等路径规划算法在避障能力与运动平滑等方面仍存在一定不足,难以满... 在农业自动化快速发展的背景下,机械臂作为果园智能采摘作业的核心设备,其路径规划能力直接影响作业效率。然而果园环境复杂,传统人工势场法(APF)、快速随机搜索树(RRT)等路径规划算法在避障能力与运动平滑等方面仍存在一定不足,难以满足高效、安全的采摘需求。针对上述问题,提出了一种基于改进APF-RRT的路径规划算法。通过人工势场引导目标采样方向,增强路径趋近性,并引入非线性斥力场模型平滑势能分布,缓解斥力突变导致的局部震荡;同时,设计了基于最小障碍距离的动态步长策略,自适应调整采样粒度,以兼顾搜索效率和避障精度;通过障碍可行性检测方法去除冗余节点,结合三次B样条曲线实现路径平滑处理,提升路径连续性与执行稳定性。试验表明:在二维空间环境下,改进APF-RRT算法较RRT与APF-RRT算法分别缩短耗时78.75%、58.99%,路径长度减少16.88%、5.93%;在三维空间环境下,耗时缩短88.85%、65.20%,路径长度减少19.60%、5.61%;在机械臂仿真环境中,改进算法生成的路径更加平滑,转折点数量减少。研究结果验证了改进APF-RRT算法在复杂果园下具备良好的全局搜索与避障能力,以及较好的有效性与稳定性。 展开更多
关键词 采摘机械臂 路径规划 人工势场法 快速随机搜索树 改进APF-RRT算法 避障
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基于改进RRT Star算法的农机路径规划
13
作者 李想 张海峰 +2 位作者 白涛 魏建宝 蔡晓锦 《计算机技术与发展》 2026年第1期170-177,共8页
针对农机路径规划算法中效率低、随机性大、搜索时间长、迭代次数过多、规划出的路径冗长等问题,提出一种基于RRT Star的改进算法。首先,该算法建立目标方位判定准则实现采样空间优化;其次,在改进算法中引入权重动态步长调节函数,使扩... 针对农机路径规划算法中效率低、随机性大、搜索时间长、迭代次数过多、规划出的路径冗长等问题,提出一种基于RRT Star的改进算法。首先,该算法建立目标方位判定准则实现采样空间优化;其次,在改进算法中引入权重动态步长调节函数,使扩展过程具有目标性,并利用CantmullRom插值函数对路径进行平滑处理,根据农田道路情况模拟仿真环境,分别对RRT Star算法、RRT算法、多策略融合的RRT算法和文中算法在性能上进行测试。在三种仿真环境下,文中算法的平均生成时间、平均迭代次数、平均节点数分别较RRT算法提升了44.1%、33.3%、37.4%,较RRT Star算法提升了26.6%、21.2%、17.8%,较多策略融合的RRT算法提升了16.9%、19.0%、14.1%。实验结果表明,文中算法在农机路径规划中具有较高的执行效率和成功率。 展开更多
关键词 路径规划 快速扩展随机树 动态步长 RRT Star CantmullRom插值法
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基于蒙特卡洛和RRT的水下航行器三维路径规划研究
14
作者 王艺为 汪春辉 王崇磊 《舰船科学技术》 北大核心 2026年第6期82-89,共8页
针对水下仿生航行器在路径规划中所面临的全局最优性、实时响应及鲁棒性挑战,本研究创新性地提出了一种结合改进快速随机搜索算法的路径规划策略。该策略首先融合传统的快速随机探索树(RRT)算法与蒙特卡洛算法,旨在显著提升节点扩展的... 针对水下仿生航行器在路径规划中所面临的全局最优性、实时响应及鲁棒性挑战,本研究创新性地提出了一种结合改进快速随机搜索算法的路径规划策略。该策略首先融合传统的快速随机探索树(RRT)算法与蒙特卡洛算法,旨在显著提升节点扩展的平滑度,减少路径规划的长度,从而克服传统方法路径质量差、曲折不光滑以及容易陷入局部最优的局限性。进一步地,设计基于视线(Line-Of-Sight,LOS)算法的航向修正模块,以增强航行器在复杂水下环境中的导航精度与稳定性。通过三维仿真环境的测试,验证了所提算法的有效性与可行性。 展开更多
关键词 路径规划 RRT算法 蒙特卡洛方法 LOS制导
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一种构造QC-Tree的单阶段算法
15
作者 向隆刚 龚健雅 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2007年第10期1865-1868,共4页
QC-tree是一种组织数据立方的有效数据结构,不仅可以降低数据立方的存储开销,而且能够保持数据立方的语义关系.QC-tree的原始构造算法分为两个阶段,由于涉及到临时类的生成和处理,构造性能很低.为此,本文研究了QC-tree结构,导出了两个... QC-tree是一种组织数据立方的有效数据结构,不仅可以降低数据立方的存储开销,而且能够保持数据立方的语义关系.QC-tree的原始构造算法分为两个阶段,由于涉及到临时类的生成和处理,构造性能很低.为此,本文研究了QC-tree结构,导出了两个关于事实表划分和前缀路径的重要定理,在此基础上提出了构造QC-tree的单阶段算法,即OPA算法.实验和分析表明,OPA算法的构造效率远远优于原始构造算法.此外,OPA算法大大降低了对于工作内存的需求. 展开更多
关键词 数据立方 QC-tree 划分 前缀路径
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浅谈遗产活化视角下古树名木的保护与价值转化
16
作者 王宇楠 常家僡 +1 位作者 范舒欣 董丽 《景观设计》 2026年第1期34-37,共4页
古树名木作为自然与文化的共同遗产,承载着重要的生态功能与深厚的历史记忆,是生态文明建设与历史文化传承的关键载体。在自然变迁与人为干扰加剧的背景下,古树名木的生存条件日益严峻,被动看护的传统模式已难以适应当前保护需求。基于... 古树名木作为自然与文化的共同遗产,承载着重要的生态功能与深厚的历史记忆,是生态文明建设与历史文化传承的关键载体。在自然变迁与人为干扰加剧的背景下,古树名木的生存条件日益严峻,被动看护的传统模式已难以适应当前保护需求。基于遗产活化视角,结合实例分析古树名木的多元价值,探讨保护路径与价值转化策略,以期为古树名木的活态传承和永续利用提供参考。 展开更多
关键词 遗产活化 古树名木 价值转化 保护路径
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基于融合RRT算法和人工势场法的深海采矿车路径规划研究
17
作者 崔乔宇 彭赛锋 +1 位作者 郑皓 王蕊 《矿冶工程》 北大核心 2026年第1期7-16,共10页
针对深海采矿车全局路径规划问题,提出融合快速扩展随机树(RRT)与人工势场法(APF)的改进算法。基于采矿车运动学模型,通过目标偏向策略优化RRT采样机制,引入自适应斥力系数改进势场函数,提升避障性能与目标可达性;并在两种不同工况下进... 针对深海采矿车全局路径规划问题,提出融合快速扩展随机树(RRT)与人工势场法(APF)的改进算法。基于采矿车运动学模型,通过目标偏向策略优化RRT采样机制,引入自适应斥力系数改进势场函数,提升避障性能与目标可达性;并在两种不同工况下进行仿真验证。结果表明,工况1(复杂环境)中,RRT^(*)-APF改进算法较RRT^(*)算法搜索时间缩短73.1%、扩展节点数减少50.7%,路径长度从1542.35 m缩短至1486.16 m,更适用于复杂环境;工况2(简单环境)中,RRT-APF改进算法较传统RRT算法搜索时间缩短67.4%、扩展节点数减少52.6%,路径长度从973.58 m缩短至910.27 m,更适用于简单环境。 展开更多
关键词 深海采矿 采矿车 路径规划 快速扩展随机树 人工势场法 斥力系数 避障
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基于KDB-RRT^(*)算法的智能体路径规划
18
作者 魏文卿 魏坤 张建辉 《电子测量技术》 北大核心 2026年第2期169-180,共12页
针对复杂环境中智能体路径规划的挑战,尤其是算法收敛速度慢、路径冗余度高及平滑性不足等问题,提出一种基于KD树的目标偏置双RRT^(*)算法(KDB-RRT^(*))。该算法基于RRT^(*)算法引入双向搜索策略,加入KD树结构提高节点查找速度,构建目... 针对复杂环境中智能体路径规划的挑战,尤其是算法收敛速度慢、路径冗余度高及平滑性不足等问题,提出一种基于KD树的目标偏置双RRT^(*)算法(KDB-RRT^(*))。该算法基于RRT^(*)算法引入双向搜索策略,加入KD树结构提高节点查找速度,构建目标偏置的动态圆采样策略平衡搜索效率,设计基于引力场的双向生长引导模型,引入Sigmoid函数并结合障碍物密度实现步长自适应调整,并采用DP算法对原始路径进行剪枝处理,运用三次B样条曲线平滑路径。在“Z型”和“回型”仿真环境中验证了KDB-RRT^(*)的可行性,在多种复杂地图环境中与RRT^(*)算法、Bi-RRT算法、Improved RRT^(*)算法进行对比实验;最后,在ROS机器人上进行路径规划实验。在“Z型”和“回型”仿真环境中,KDB-RRT^(*)算法与RRT^(*)算法相比,平均规划时间分别缩短70.2%和28.0%,平均路径长度分别减少4.8%和10.4%,节点利用率分别增加16.27%和13.58%。结果表明KDB-RRT^(*)算法为解决非结构化环境下的高效路径规划提供了新方法,其动态采样模型与路径优化框架对移动机器人导航系统具有重要参考价值。 展开更多
关键词 路径规划 RRT^(*)算法 KD树 SIGMOID函数 DP算法
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一种基于运动学约束的改进RRT算法
19
作者 李亦韩 陈刚 +2 位作者 杨志伟 赵青松 倪雨 《控制与决策》 北大核心 2026年第1期133-142,共10页
提出一种基于运动学约束和动态优化的改进快速随机搜索树算法(KD-RRT),用于解决动态环境下的路径规划问题.针对传统RRT算法在动态环境下存在的随机性高、路径适配性差以及动态响应不足等问题,引入动态权重目标偏置采样、多因子耦合动态... 提出一种基于运动学约束和动态优化的改进快速随机搜索树算法(KD-RRT),用于解决动态环境下的路径规划问题.针对传统RRT算法在动态环境下存在的随机性高、路径适配性差以及动态响应不足等问题,引入动态权重目标偏置采样、多因子耦合动态步长调整、运动学约束过滤以及增量式重规划机制,显著提升了路径规划的效率和路径质量.实验结果表明, KD-RRT在路径长度、规划时间、重规划时间和路径曲度等方面均优于传统RRT算法,尤其在复杂动态环境中表现出更强的适应性和鲁棒性.所提出的算法为智能车辆在动态环境中的自主导航提供了有效的解决方案. 展开更多
关键词 路径规划 快速扩展随机树 运动学约束 障碍物避障 物资运输 无人车
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平方树中的P_(k)-因子
20
作者 冯星 李佳林 《集美大学学报(自然科学版)》 2026年第1期121-126,共6页
如果H是图G的一个生成子图,并且H的每个连通分支都是包含k个顶点的路,则称生成子图H是图G的一个P_(k)-因子。图G的平方图G^(2)的顶点集为V(G),且在G^(2)中两顶点相邻当且仅当这两顶点在图G中距离小于等于2。文中主要研究了图的P_(k)-因... 如果H是图G的一个生成子图,并且H的每个连通分支都是包含k个顶点的路,则称生成子图H是图G的一个P_(k)-因子。图G的平方图G^(2)的顶点集为V(G),且在G^(2)中两顶点相邻当且仅当这两顶点在图G中距离小于等于2。文中主要研究了图的P_(k)-因子问题,通过树的特殊结构刻画了一些图的参数之间的关系,得到了在树的平方图中存在P_(k)-因子的一个必要条件。最后,构造了两类满足结论中不等式取等的无穷图类。 展开更多
关键词 路径因子 P_(k)-因子 平方图
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