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Resource Allocation Using SPA Based on Different Cost Functions in Elastic Optical Networks
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作者 Mehdi Tarhani Sanjib Sarkar +1 位作者 Morad Khosravi Eghbal Mehdi Shadaram 《Journal of Computer and Communications》 2019年第10期14-20,共7页
Routing, modulation and spectrum allocation in elastic optical networks is a problem aiming at increasing the capacity of the network. Many algorithms such as shortest path algorithm can be used as the routing section... Routing, modulation and spectrum allocation in elastic optical networks is a problem aiming at increasing the capacity of the network. Many algorithms such as shortest path algorithm can be used as the routing section of this problem. The efficiency of these algorithms is partly based on how the cost of each link is defined. In this study, we considered several basic metrics in cost of network links and compared their effects on the network capacity. In particular, the static costs and the dynamic costs were evaluated and compared. For dynamic scenarios, compared to static scenarios, at least one additional factor, the usage of the links, was added. We further considered a new factor that is based on probability of accommodating the signal at a given time in any given link. The results show that, among them, the shortest path algorithm provides the least blocking probability when the cost is a combination of link length and the abovementioned possibility/usage of the link. 展开更多
关键词 ELASTIC Optical Networks ROUTING Modulation Spectrum ALLOCATION cost function Shortest path Algorithm
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自适应脊线提取在轴箱轴承故障诊断中的应用
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作者 王星童 何霞 +1 位作者 丁建明 席亚军 《振动.测试与诊断》 北大核心 2026年第1期115-122,219,220,共10页
针对时变转速下现有代价函数在脊线提取中存在局限性、搜索区域选择对脊线提取误差较大的问题,基于动态路径规划原理与时频分析技术,提出了一种基于自适应代价函数及变带宽可迭代脊线提取方法。首先,根据信号在时频图上的亮度梯度,将脊... 针对时变转速下现有代价函数在脊线提取中存在局限性、搜索区域选择对脊线提取误差较大的问题,基于动态路径规划原理与时频分析技术,提出了一种基于自适应代价函数及变带宽可迭代脊线提取方法。首先,根据信号在时频图上的亮度梯度,将脊线搜索区域自适应限制在窄带内,缩小提取范围并降低干扰影响;其次,构造融合峰值点幅值缩放与频率跳变惩罚因子的可调节代价函数,结合动态路径规划求解候选脊点的累计代价并完成最优路径回溯,实现单条脊线的精准提取;然后,采用在同一时频图内多次迭代的方式提取瞬时轴转频率、瞬时故障特征频率及其谐波等多条脊线;最后,利用提取脊线之间的平均比值与故障特征阶次进行匹配,从而实现故障诊断。研究结果表明:与现有流行方法比较,该方法在脊线提取准确度和抗噪上均有较高的性能,对于内圈故障和外圈故障脊线提取结果的平均误差分别为0.42%和0.2%,有效解决了时变转速下轴承故障脊线提取的精度与抗噪难题,为车辆轴箱轴承在复杂工况下的健康监测提供了高效、可靠的技术方案。 展开更多
关键词 轴承故障诊断 动态路径规划 代价函数 脊线提取 时变转速
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基于改进RRT^(*)算法的机械臂路径规划
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作者 杨世龙 蔡卫国 +3 位作者 周博荣 郭晟翰 曹宇鑫 王兆伟 《工业仪表与自动化装置》 2026年第1期68-75,共8页
针对传统快速拓展随机树*(RRT^(*))规划算法随机性强,收敛速度慢,路径转折点多等问题,提出了1种目标导向采样RRT^(*)算法(TOS-RRT^(*))。该算法引入目标导向采样,将目标偏置策略和动态球形空间采样相结合限制采样区间,并通过碰撞检测动... 针对传统快速拓展随机树*(RRT^(*))规划算法随机性强,收敛速度慢,路径转折点多等问题,提出了1种目标导向采样RRT^(*)算法(TOS-RRT^(*))。该算法引入目标导向采样,将目标偏置策略和动态球形空间采样相结合限制采样区间,并通过碰撞检测动态调整概率,提高收敛速度;在随机重连步骤中,采用新的启发式代价函数替代欧式距离计算,降低路径代价的同时提高搜索速度;引入路径回溯策略去除路径中的冗余节点并采用三次B样条曲线对所得路径进行优化,使机械臂按照给定路径运动时更加平稳。在二维和三维环境下对已有算法及TOS-RRT^(*)算法进行了仿真实验与分析对比,结果表明,TOS-RRT^(*)算法在路径长度、规划时间和迭代次数上均有改进。 展开更多
关键词 机械臂 RRT^(*) 目标导向采样 代价函数 路径回溯
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融合骨架约束域的RRT-Connect路径规划算法
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作者 聂铭杰 向贤宝 +3 位作者 蔡芸 蒋林 汤勃 潘艳桥 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2026年第1期123-131,共9页
针对RRT-Connect路径规划算法存在采样随机性强、路径点冗余及搜索效率低等问题,提出了一种融合骨架约束域的RRT-Connect路径规划算法。首先,对栅格地图进行预处理,提取骨架并生成全局骨架地图,基于给定的起始点和目标点在骨架上搜索初... 针对RRT-Connect路径规划算法存在采样随机性强、路径点冗余及搜索效率低等问题,提出了一种融合骨架约束域的RRT-Connect路径规划算法。首先,对栅格地图进行预处理,提取骨架并生成全局骨架地图,基于给定的起始点和目标点在骨架上搜索初始路径,并扩展该路径生成的骨架约束区域;其次,为降低RRT-Connect算法的采样随机性,将采样点限制在生成的骨架约束域内,并引入目标节点偏置策略;然后,为减少路径冗余点,引入启发式代价函数,选取代价值最低的节点作为扩展节点;最后,通过路径裁剪结合二次贝塞尔曲线进行路径平滑优化,通过构建不同复杂度的仿真场景和实际环境进行对比实验。实验结果表明,所提算法可以高效地生成一条无碰撞且包含初始节点与目标节点的最优路径,提升路径生成效率。 展开更多
关键词 RRT-Connect算法 骨架约束域 目标偏置 启发式代价函数 路径裁剪
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求解无人机三维路径规划问题的动态多子群樽海鞘群算法 被引量:1
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作者 巫光福 王小林 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第13期5501-5514,共14页
无人机三维路径规划问题是在复杂三维环境中找到起点与终点之间最优路径的组合优化问题,但大多数路径规划算法难以在可接受的时间和精度范围内找到可行路径,因此提出了一种基于K-means++聚类优化的动态多子群樽海鞘群算法用于解决上述... 无人机三维路径规划问题是在复杂三维环境中找到起点与终点之间最优路径的组合优化问题,但大多数路径规划算法难以在可接受的时间和精度范围内找到可行路径,因此提出了一种基于K-means++聚类优化的动态多子群樽海鞘群算法用于解决上述问题。首先,在三维环境模型中结合高度成本提出新的成本函数,将路径规划问题转化为多维函数优化问题。其次,采用K-means++聚类算法对种群进行分群,并设计动态多子群机制均衡算法的全局搜索与局部开发;各子群结合多策略协同改进,在避免算法陷入局部最优的同时提高全局寻优能力。最后,在12个CEC2017基准测试函数中验证了该算法对比其他5种算法(ISSA、MSNSSA、IBSO、MBFPA、SSA)的性能后,将其应用于三维环境中对最优路径规划问题进行求解。在不同的环境模型下的仿真实验结果表明,该算法的平均有效路径率相较于其他5种算法分别提高了15.5%、11%、23%、20.5%和18%,这证实了该算法在复杂环境下具有优秀的寻优能力。 展开更多
关键词 三维路径规划 成本函数 樽海鞘群算法 K-means++聚类算法 动态多子群 协同改进
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Effective path planning method for low detectable aircraft 被引量:2
6
作者 Wang Lingxiao Zhou Deyun 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2009年第4期784-789,共6页
To utilizing the characteristic of radar cross section (RCS) of the low detectable aircraft, a special path planning algorithm to eluding radars by the variable RCS is presented. The algorithm first gives the RCS ch... To utilizing the characteristic of radar cross section (RCS) of the low detectable aircraft, a special path planning algorithm to eluding radars by the variable RCS is presented. The algorithm first gives the RCS changing model of low detectable aircraft, then establishes a threat model of a ground-based air defense system according to the relations between RCS and the radar range coverage. By the new cost functions of the flight path, which consider both factors of the survival probability and the distance of total route, this path planning method is simulated based on the Dijkstra algorithm, and the planned route meets the flight capacity constraints. Simulation results show that using the effective path planning algorithm, the low detectable aircraft can give full play to its own advantage of stealth to achieve the purpose of silent penetration. 展开更多
关键词 path planning low detectable aircraft radar scattering cross section threat lever cost function
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多障碍环境下巡检机器人路径规划优化研究 被引量:7
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作者 乔道迹 张艳兵 《现代电子技术》 北大核心 2025年第1期130-134,共5页
针对大规模、密集的障碍物分布,高效地搜索最佳路径是一个挑战,为规划出更短的巡检路线,并实现多障碍环境下的灵活避障,文中提出一种多障碍环境下巡检机器人路径规划优化方法。使用二维矩阵构建巡检环境模型,应用D*算法在巡检环境模型... 针对大规模、密集的障碍物分布,高效地搜索最佳路径是一个挑战,为规划出更短的巡检路线,并实现多障碍环境下的灵活避障,文中提出一种多障碍环境下巡检机器人路径规划优化方法。使用二维矩阵构建巡检环境模型,应用D*算法在巡检环境模型中进行巡检机器人路径规划,并将传统D*算法中的扩展步长方式改变为自适应扩展步长,使机器人在面积较大的巡检场地能够更快地完成巡检;将代价函数由欧氏距离替换为切比雪夫诺距离和曼哈顿距离融合的代价函数,并引入了平滑度函数优化线路规划结果,使规划的路径更为平滑,在遇到由于多种原因产生的新障碍物时可以重新规划路径。通过实验结果可知,无论是静态地图还是动态地图,该方法均可以快速准确地规划出一条最佳路线,并且在多种环境中应用该方法能够高效获取路径规划结果。 展开更多
关键词 多障碍 巡检机器人 路径规划 D*算法 动态环境 扩展节点 代价函数 扩展步长
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历史航行数据挖掘下船舶路径低延时规划研究
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作者 李宗锋 罗汉江 齐林 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第16期163-167,共5页
船舶航行的轨迹数据因时间序列稀疏性导致经验路径集中出现分形维度突变,使得路径规划过度关注局部而增加整体耗时。为此,提出基于历史数据挖掘的低延时船舶路径规划方法。分析船舶历史航行数据时间序列,计算路径平均运行速度,构建历史... 船舶航行的轨迹数据因时间序列稀疏性导致经验路径集中出现分形维度突变,使得路径规划过度关注局部而增加整体耗时。为此,提出基于历史数据挖掘的低延时船舶路径规划方法。分析船舶历史航行数据时间序列,计算路径平均运行速度,构建历史航行经验路径集;针对历史航行经验路径集路径耗散的分形维度,生成初始避碰路径,构建初始避碰路径的目标函数,综合考虑风浪和水流对速度的影响,平滑处理路径耗散分形维度,平衡局部与全局优化,实现船舶最佳低延时航行路径的求解。实验证明,所提方法能够实现船舶路径低延时规划,路径平滑度高,耗时少。 展开更多
关键词 历史航行数据 经验路径集挖掘 低延时规划 代价函数
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改进PSO-PH-RRT^(*)算法在智能车路径规划中的应用 被引量:3
9
作者 蒋启龙 许健 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期12-19,共8页
在机器人控制、智能车自主导航等应用场景中,路径规划需要考虑到环境中的障碍物、地形等因素.针对路径规划中快速拓展随机树(RRT)算法拓展目标方向盲目、效率较低的问题,提出了基于粒子群算法优化的均匀概率快速拓展随机树(PSO-PH-RRT^(... 在机器人控制、智能车自主导航等应用场景中,路径规划需要考虑到环境中的障碍物、地形等因素.针对路径规划中快速拓展随机树(RRT)算法拓展目标方向盲目、效率较低的问题,提出了基于粒子群算法优化的均匀概率快速拓展随机树(PSO-PH-RRT^(*))算法.该算法在基于均匀概率的快速拓展随机树(PHRRT^(*))算法的基础上,利用粒子群算法更新方向概率作为随机树节点的速度方向,从而改善了节点的位置更新策略,并将节点到目标向量的距离和轨迹平滑度作为粒子群算法的适应度函数.最后在多种障碍环境下进行仿真.结果表明,PSO-PH-RRT^(*)算法能大大减少迭代时间成本,同时改善路径长度和平滑度. 展开更多
关键词 路径规划 RRT算法 改进粒子群优化算法 目标向量 代价函数 适应度函数
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金属材料激光切割路径高精度跟踪方法研究
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作者 潘蓉 刘金库 +2 位作者 严莹 沈秋惠 熊焰 《激光杂志》 北大核心 2025年第11期216-222,共7页
传统方法依赖于人工经验或者简单的算法,导致切割路径不理想,跟踪精度较低,因此,针对金属材料激光切割路径高精度跟踪方法展开研究。动态调整随机采样点生成频率,提高路径跟踪效率,考虑到金属平面板材的空间随机性,令随机点分布的朝向... 传统方法依赖于人工经验或者简单的算法,导致切割路径不理想,跟踪精度较低,因此,针对金属材料激光切割路径高精度跟踪方法展开研究。动态调整随机采样点生成频率,提高路径跟踪效率,考虑到金属平面板材的空间随机性,令随机点分布的朝向偏向目标方向,增强路径跟踪的导向性,根据路径代价与三阶B样条函数去冗和平滑切割路径,结合切割误差校正实现激光切割路径跟踪。实验结果表明,所提方法可充分生成满足切割要求的优质路径,规划耗时为5.67,交叉路径数量为0个,为激光切割技术的发展提供有力支持。 展开更多
关键词 路径跟踪 三阶B样条函数 激光切割 路径代价函数 金属板材
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复杂环境下基于改进混合蜣螂优化算法的无人机三维路径规划方法 被引量:3
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作者 姜鹏洲 张琳 +1 位作者 程钦 赵耀 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第3期203-215,共13页
针对复杂环境下无人机路径优化算法收敛精度低、全局搜索能力弱及易陷入局部最优解的问题,提出了一种改进混合蜣螂优化算法(SPM and osprey based hybrid dung beetle optimizer,SO-DBO)。使用混沌映射SPM初始化种群位置,提高算法搜索... 针对复杂环境下无人机路径优化算法收敛精度低、全局搜索能力弱及易陷入局部最优解的问题,提出了一种改进混合蜣螂优化算法(SPM and osprey based hybrid dung beetle optimizer,SO-DBO)。使用混沌映射SPM初始化种群位置,提高算法搜索效率。在滚球蜣螂种群有障碍模式和无障碍模式中分别引入动态全局勘探策略和随机角度策略,提升算法精度和全局搜索能力。在觅食蜣螂位置更新引入自适应T分布策略,增强算法逃离局部最优能力。通过动态权重因子提高算法全局搜索能力并降低陷入局部最优解的风险。实验结果表明:相比原始蜣螂优化算法(dung beetle optimizer,DBO)和粒子群算法(particle swarm optimization,PSO),改进后的SO-DBO算法代价函数指标在简单环境下分别改善了9.68%、12.93%,在复杂环境下分别改善了13.34%、17.00%,有效提升了算法的收敛速度、精度和稳定性。 展开更多
关键词 复杂环境 蜣螂优化算法 无人机路径规划 混沌映射 代价函数
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智能车辆换道路径规划算法研究与验证
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作者 杨音文 孙博 +2 位作者 孙永厚 刘夫云 王天明 《桂林电子科技大学学报》 2025年第5期441-448,共8页
针对高速公路环境下智能车辆换道过程中的安全性、舒适性和实时性问题,提出一种基于Frenet坐标系下的换道路径规划算法。首先,利用三次样条曲线对车载摄像头获取的车道线信息进行参考线拟合,在Frenet坐标系下,对车辆运动进行横纵向解耦... 针对高速公路环境下智能车辆换道过程中的安全性、舒适性和实时性问题,提出一种基于Frenet坐标系下的换道路径规划算法。首先,利用三次样条曲线对车载摄像头获取的车道线信息进行参考线拟合,在Frenet坐标系下,对车辆运动进行横纵向解耦,通过时间和位置点采样生成五次多项式换道候选轨迹簇;其次,利用以加速度变化率为核心的代价函数评估各轨迹成本,并考虑最大曲率、最大加速度和碰撞约束,筛选出最优换道轨迹;最后,使用多点预瞄的横向控制算法,验证规划轨迹的可行性。仿真结果表明,换道路径规划算法能够实时生成安全舒适、无碰撞的换道轨迹,满足换道实时性要求。 展开更多
关键词 智能车辆 Frenet坐标系 换道路径规划 五次多项式 代价函数
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垂直起降飞行器通用三维全局路径规划:以多旋翼电动垂直起降机为例
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作者 王娟 郭盈 刘哲旭 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第29期12709-12721,共13页
针对电动垂直起降机(electric vertical take-off and landing,eVTOL)在复杂城市低空空域运行中存在的场景适应性不足和多约束耦合建模不足等突出问题,提出了融合不同任务场景和多目标优化的通用三维eVTOL飞行路径规划方法。首先,提出... 针对电动垂直起降机(electric vertical take-off and landing,eVTOL)在复杂城市低空空域运行中存在的场景适应性不足和多约束耦合建模不足等突出问题,提出了融合不同任务场景和多目标优化的通用三维eVTOL飞行路径规划方法。首先,提出一种优化的结构化空域规划架构具体方法,以平衡低空空域航空器运行安全和空域容量之间的矛盾,确保空域资源的高效利用;其次,基于多旋翼eVTOL飞行器的飞行动力学与空气动力学特性,建立准确的能耗评估模型以进一步优化飞行路径,从而通过构建标准大气模型和障碍区环境建模,综合优化路径能耗、路径长度、路径平滑和计算时间,形成了全面的综合代价评估函数;最后,基于改进粒子群算法,提出了适用于不同运行场景并能应对各种交通活动需求的三维通用路径规划算法。仿真验证表明:通用三维全局路径规划方法能够在多种复杂场景下,针对不同任务需求规划出安全可行绿色的飞行路径;相较于传统路径规划算法,该改进方法在典型城市场景中展现出更优的能耗效率和航程优化等性能;在极端紧急任务场景下可快速生成应急路径,计算效率提升显著。研究结果为城市空中交通系统设计提供了兼顾安全性与经济性的解决方案,其多场景适应特性有助于推动立体化交通网络建设,为低空经济产业链发展提供技术支撑。 展开更多
关键词 城市空中交通 eVTOL 路径规划 空域结构 综合代价函数 路径优化算法
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变电站机器人巡检路径点筛选轨迹优化方法
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作者 贾宁 王永超 +2 位作者 海霞 陈婧 童超 《机械制造与自动化》 2025年第6期223-227,共5页
受变电站机器人巡检环境及机器人运行约束的限制,使得变电站机器人巡检轨迹的合理性难以得到保障。为此,提出基于改进A^(*)和人工势场算法的变电站机器人巡检路径点筛选轨迹优化方法。在构建变电站机器人巡检环境模型的基础上,借助改进A... 受变电站机器人巡检环境及机器人运行约束的限制,使得变电站机器人巡检轨迹的合理性难以得到保障。为此,提出基于改进A^(*)和人工势场算法的变电站机器人巡检路径点筛选轨迹优化方法。在构建变电站机器人巡检环境模型的基础上,借助改进A^(*)算法构建机器人巡检轨迹路径点代价函数,在引入人工势场算法的基础上,实现对变电站机器人巡检路径点的优化。测试结果表明:在完成全覆盖巡检的前提下,对应的时间开销、重叠路径总长度以及碰撞次数均低于对照组,具有良好的应用效果。 展开更多
关键词 改进A~* 人工势场算法 变电站机器人 巡检路径 点筛选轨迹 巡检环境模型 代价函数
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无人驾驶汽车局部路径规划算法研究 被引量:63
15
作者 彭晓燕 谢浩 黄晶 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期1-10,共10页
无人驾驶汽车局部路径规划算法应确保避障的安全性、实时性和路径的平滑性等。本文提出了一种基于离散优化的局部路径规划算法,即采用代价函数分别评估离散生成的候选路径的安全性、平滑性等,再根据各代价函数加权计算获得局部最佳路径... 无人驾驶汽车局部路径规划算法应确保避障的安全性、实时性和路径的平滑性等。本文提出了一种基于离散优化的局部路径规划算法,即采用代价函数分别评估离散生成的候选路径的安全性、平滑性等,再根据各代价函数加权计算获得局部最佳路径。针对障碍物移动随机性,设计了一种基于运动估计结合高斯卷积的移动障碍安全性代价函数;考虑候选路径曲率的变化及其连续性,设计了路径平滑性代价函数。使用了一种新的坐标转换计算方法将路径从s-ρ坐标系转换到大地笛卡尔坐标系,提高了实时性。最后,利用PreScan和Matlab软件进行联合仿真,并在"远飞"无人车实验平台上进行了真实道路场景的实车实验。实验结果表明:提出的路径规划算法不仅能使无人车安全、合理地规避静止和移动障碍,且完全满足局部路径规划算法对实时性的要求。 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 避障 路径规划 代价函数 实车实验
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基于统计的动态规划算法在联机汉字切分中的应用 被引量:3
16
作者 姚正斌 丁晓青 刘长松 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2011年第7期2592-2594,共3页
针对中文联机手写文本识别中需要对不同长度的切分路径进行快速合理评价的问题,提出了一种基于后验概率的动态规划代价函数计算方法,结合切分块与切分点的几何信息,利用原始切分块的个数对代价值进行加权。实验证明,该方法有效克服了不... 针对中文联机手写文本识别中需要对不同长度的切分路径进行快速合理评价的问题,提出了一种基于后验概率的动态规划代价函数计算方法,结合切分块与切分点的几何信息,利用原始切分块的个数对代价值进行加权。实验证明,该方法有效克服了不同路径长度的负面影响,提高了最优切分路径搜索的准确率。 展开更多
关键词 字符切分 动态规划 切分路径 代价函数 后验概率
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基于遗传算法的无人机航迹规划代价函数 被引量:3
17
作者 杨楠 张健 +1 位作者 朱凡 陈力威 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2012年第5期132-135,139,共5页
针对当前使用的无人机航迹规划代价函数的不足之处,提出一种利用遗传算法对无人机航迹规划代价函数进行优化的方法。对基本遗传算法进行了局部改进,设计了航迹极坐标编码方式及航迹适应度函数,在采用基本遗传操作算子的基础上采取精英... 针对当前使用的无人机航迹规划代价函数的不足之处,提出一种利用遗传算法对无人机航迹规划代价函数进行优化的方法。对基本遗传算法进行了局部改进,设计了航迹极坐标编码方式及航迹适应度函数,在采用基本遗传操作算子的基础上采取精英保存策略,提高了算法的效率;采用代价归一化并进行优化的思想,得到优化之后的代价函数权重值。优化结果表明,该方法可以获得代价更低的航迹。 展开更多
关键词 航迹规划 代价函数 遗传算法 UAV
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强生存条件下的飞行器变权重航迹规划研究 被引量:3
18
作者 张淘沙 鲁艺 《电光与控制》 北大核心 2015年第1期54-58,共5页
在防空系统日益完善的信息化战场,利用常权代价函数进行航迹规划所得的可飞航迹已经逐渐不能满足飞行器的强生存力要求。运用变权综合理论改进了传统的常权代价函数,在仿真中结合微分进化算法,给出了常权航迹规划和变权航迹规划的结果... 在防空系统日益完善的信息化战场,利用常权代价函数进行航迹规划所得的可飞航迹已经逐渐不能满足飞行器的强生存力要求。运用变权综合理论改进了传统的常权代价函数,在仿真中结合微分进化算法,给出了常权航迹规划和变权航迹规划的结果并进行了分析,得出基于变权理论的航迹规划可以改善飞行航迹的生存力,提高飞行器战场生存性能的结论,仿真结果也表明该方法的可行性。 展开更多
关键词 航迹规划 航迹代价函数 变权理论 微分进化算法
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低可探测性飞机威胁建模及航迹规划仿真研究 被引量:15
19
作者 郭琳 周德云 汪凌霄 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2009年第2期89-92,共4页
提出了一种利用低可探测性(隐身性)飞机RCS变化特性的航迹规划算法。根据目标RCS与雷达作用距离的关系以及简化的固定翼飞机RCS变化率模型,为以雷达为探测手段的防空系统建立威胁杀伤模型,在综合考虑生存概率和路径距离后给出新的航路... 提出了一种利用低可探测性(隐身性)飞机RCS变化特性的航迹规划算法。根据目标RCS与雷达作用距离的关系以及简化的固定翼飞机RCS变化率模型,为以雷达为探测手段的防空系统建立威胁杀伤模型,在综合考虑生存概率和路径距离后给出新的航路威胁代价计算函数,最后采用Dijkstra算法在满足飞行约束条件下对隐身性飞机的航迹规划方法进行了大量的仿真。仿真结果表明隐身性作战飞机结合有效的航迹规划算法可以充分发挥自身低可探测性优势而达到隐蔽突防的目的。 展开更多
关键词 低可探测性飞机 雷达反射截面 威胁杀伤概率 代价函数 航迹规划
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基于代价函数的无人驾驶汽车局部路径规划算法 被引量:39
20
作者 郭蓬 吴学易 +3 位作者 戎辉 唐风敏 李鑫慧 华一丁 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期79-85,共7页
局部路径规划层作为无人驾驶汽车软件层的重要组成分布,如何有效、安全地到达目的地是当前研究的热点。针对结构化道路信息,充分考虑车道线的约束,在使用Frenet坐标系理论的基础上,提出一种考虑到车道线曲率和障碍物模型信息,得到不同... 局部路径规划层作为无人驾驶汽车软件层的重要组成分布,如何有效、安全地到达目的地是当前研究的热点。针对结构化道路信息,充分考虑车道线的约束,在使用Frenet坐标系理论的基础上,提出一种考虑到车道线曲率和障碍物模型信息,得到不同车道上其他道路参与者的位置信息,以便计算其他障碍物模型对本车危险程度,综合算法实时性、轨迹平顺性等要素的最小代价局部路径规划算法。在局部路径规划过程中,沿着参考线(Frenet坐标系下X轴上一段路径)选取多个路径分割点,Frenet坐标系下在每个分割点处沿Y轴进行控制点离散,每个路径分割点处选取1个控制点构成路径控制点集合,使用一元三次方程对每种排列组合路径进行拟合,从而使用代价函数对每种排列组合路径进行评估,代价函数值最小为最优的局部路径。代价函数考虑拟合轨迹到障碍物的危险程度、轨迹平顺性、轨迹到当前参考线(实时在全局路径规划层上根据车速得到一条当前需要跟踪的理想轨迹)的偏离程度、拟合轨迹行驶方向的改变程度、无人驾驶汽车最小转弯半径。研究结果表明:在不同试验场景下,所提出基于代价函数的局部路径规划算法,能规划出一条不与障碍物发生碰撞的最优路径,并能保证无人驾驶汽车行驶轨迹平顺性和路径规划层实时性的要求。 展开更多
关键词 汽车工程 无人驾驶汽车 最小代价函数 局部路径规划 车道线 障碍物
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