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An optical sensor for hydrogen sulfide detection in open path using WMS-2f/1f technique 被引量:2
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作者 宋丽梅 刘力文 +2 位作者 杨燕罡 郭庆华 习江涛 《Optoelectronics Letters》 EI 2016年第6期465-468,共4页
An optical hydrogen sulfide(H_2S) sensor based on wavelength modulation spectroscopy with the second harmonic(2f) corrected by the first harmonic(1f) signal(WMS-2f/1f) is developed using a distributed feedback(DFB) la... An optical hydrogen sulfide(H_2S) sensor based on wavelength modulation spectroscopy with the second harmonic(2f) corrected by the first harmonic(1f) signal(WMS-2f/1f) is developed using a distributed feedback(DFB) laser emitting at 1.578 μm and a homemade gas cell with 1-m-long optical path length. The novel sensor is constructed by an electrical cabinet and an optical reflecting and receiving end. The DFB laser is employed for targeting a strong H_2S line at 6 336.62 cm^(-1) in the fundamental absorption band of H_2S. The sensor performance, including the minimum detection limit and the stability, can be improved by reducing the laser intensity drift and common mode noise by means of the WMS-2f/1f technique. The experimental results indicate that the linearity and response time of the sensor are 0.999 26 and 6 s(in concentration range of 15.2—45.6 mg/m^3), respectively. The maximum relative deviation for continuous detection(60 min) of 30.4 mg/m^3 H_2S is 0.48% and the minimum detection limit obtained by Allan variance is 79 μg/m^3 with optimal integration time of 32 s. The optical H_2S sensor can be applied to environmental monitoring and industrial production, and it has significance for real-time online detection in many fields. 展开更多
关键词 corrected sulfide deviation Allan reflecting harmonic targeting drift linearity length
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一种基于改进path opening的道路提取新方法 被引量:9
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作者 王双 曹国 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2014年第2期285-289,共5页
提出了一种基于改进path opening的高分辨率遥感影像道路提取新方法。为检测曲率较大的道路,构造了新的邻接图;为有效提取有损或有部分遮挡的道路,将path opening算法中的最大路径长度与区域的几何特征相结合,建立了道路区域的判定准则... 提出了一种基于改进path opening的高分辨率遥感影像道路提取新方法。为检测曲率较大的道路,构造了新的邻接图;为有效提取有损或有部分遮挡的道路,将path opening算法中的最大路径长度与区域的几何特征相结合,建立了道路区域的判定准则,减少了人工干预。通过多组实验结果证明,该方法对于不完整道路的提取有更好的效果。 展开更多
关键词 path openING 有损道路 道路提取 几何特征
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我国高质量教育资源供给机制创新与路径研究——来自美国“#GoOpen”计划的启示 被引量:2
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作者 刘和海 屈昊 《中国电化教育》 CSSCI 北大核心 2024年第2期69-78,99,共11页
数字化是当下教育改革的重点,也是未来教育发展的趋势。无论是作为“十四五”规划中的战略举措,还是党的二十大中提出的必然要求,构建数字化教育资源为主体的高质量教育资源体系在当下具有必要性与迫切性。美国#GoOpen计划自实施以来,... 数字化是当下教育改革的重点,也是未来教育发展的趋势。无论是作为“十四五”规划中的战略举措,还是党的二十大中提出的必然要求,构建数字化教育资源为主体的高质量教育资源体系在当下具有必要性与迫切性。美国#GoOpen计划自实施以来,在教育资源数字化、个性化、均等化三个方面均取得了一定成果。通过对该计划官方文件与政策进行解读,对其内涵与特点进行分析,我国在进行高质量教育资源建设及其供给路径探究过程中应当重视统筹规划,循序渐进,同时完善多重考核与评估机制,结合社会多方力量,保证每个学习者的享有权利,最终走向教育公平,共同发展。 展开更多
关键词 #Goopen 开放教育资源 高质量教育资源 供给路径
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Remote open-path laser-induced breakdown spectroscopy for the analysis of manganese in steel samples at high temperature 被引量:1
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作者 Minchao CUI Yoshihiro DEGUCHI +4 位作者 Zhenzhen WANG Seiya TANAKA Min-Gyu JEON Yuki FUJITA Shengdun ZHAO 《Plasma Science and Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第3期52-59,共8页
A remote open-path laser-induced breakdown spectroscopy(LIBS) system was designed and studied in the present work for the purpose of combining the LIBS technique with the steel production line. In this system, the rel... A remote open-path laser-induced breakdown spectroscopy(LIBS) system was designed and studied in the present work for the purpose of combining the LIBS technique with the steel production line. In this system, the relatively simple configuration and optics were employed to measure the steel samples at a remote distance and a hot sample temperature. The system has obtained a robustness for the deviation of the sample position because of the open-path and alloptical structure. The measurement was carried out at different sample temperatures by placing the samples in a muffle furnace with a window in the front door. The results show that the intensity of the spectral lines increased as the sample temperature increased. The influence of the sample temperature on the quantitative analysis of manganese in the steel samples was investigated by measuring ten standard steel samples at different temperatures. Three samples were selected as the test sample for the simulation measurement. The results show that, at the sample temperature of 500 ℃, the average relative error of prediction is 3.1% and the average relative standard deviation is 7.7%, respectively. 展开更多
关键词 REMOTE open-path LIBS steel MANGANESE SAMPLE temperature QUANTITATIVE ANALYSIS
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开放是中国式现代化的鲜明标识——基于对党的二十届三中全会精神的学习与研究 被引量:2
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作者 蒲清平 马睿 《新疆师范大学学报(哲学社会科学版)》 北大核心 2025年第3期20-27,共8页
开放是人类文明进步的重要动力,是世界繁荣发展的必由之路。在延续马克思对世界历史发展趋势以及不同文明交往关系理解的基础上,中国共产党在高水平对外开放中强化了中国式现代化的文明样态与民族烙印,走出了一条兼具世界性特征和中国... 开放是人类文明进步的重要动力,是世界繁荣发展的必由之路。在延续马克思对世界历史发展趋势以及不同文明交往关系理解的基础上,中国共产党在高水平对外开放中强化了中国式现代化的文明样态与民族烙印,走出了一条兼具世界性特征和中国特色的现代化道路。中国式现代化是在历经被动压力型开放、自主发展型开放、全面制度型开放逐步发展的现代化,是在交流互鉴中确证发展道路方向、完成文明范式重构、提供新式选择样板并逐渐走向成熟的现代化,形成了中国式现代化鲜明的文化标识和实践样态。新时代新征程,系统推进中国式现代化,必须坚持以高水平对外开放形成中国式现代化新动能,建设更高水平开放型经济新体制,稳步扩大高标准制度型开放,加快形成全方位区域开放布局,构筑互利共赢的多元合作体系,打造安全高效的贸易投资体系,在开放中培育竞争优势,以开放的持续创新把握经济全球化主动权,努力以中国式现代化新成就为世界发展作出新贡献。 展开更多
关键词 全面深化改革 对外开放 中国式现代化 党的二十届三中全会精神 鲜明标识
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地方大型科研仪器设备开放共享优化路径研究——以湖南省科研设施与科研仪器开放共享服务平台为例 被引量:4
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作者 鞠邦青 曾德超 龙琦桢 《分析仪器》 2025年第1期53-61,共9页
大型科研仪器设备是促进技术创新的核心科技资源,随着科研投入的增加,出现了重复购置、单位化和闲置浪费等问题,需要加快推进科研设施与仪器实现资源共享。本文以湖南省大型科研仪器设备开放共享服务平台为例,利用比较分析法和数据可视... 大型科研仪器设备是促进技术创新的核心科技资源,随着科研投入的增加,出现了重复购置、单位化和闲置浪费等问题,需要加快推进科研设施与仪器实现资源共享。本文以湖南省大型科研仪器设备开放共享服务平台为例,利用比较分析法和数据可视化法,对平台中3540条仪器数据及14329条仪器服务开机时数数据进行深入分析。结果表明,地方大型科研仪器设备的开放共享在政策落实、共享意识、资源分布、仪器来源方面存在一定问题,提出“强政策”、“重服务”、“融区域”以及“重研发”的建议,以期推动湖南省科研资源的高效配置和综合利用,促进区域科技创新能力的提升。 展开更多
关键词 大型科研仪器 开放共享 服务平台 优化路径
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新时期浦东现代化引领区开发的理论逻辑与实践路径
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作者 倪外 《上海经济研究》 北大核心 2025年第9期5-13,共9页
浦东现代化引领区探索适应新时代我国经济发展特征的新型开放经济体系的制度创新,是新发展理念的理论创新和实践创新策源地。引领区开发理论逻辑核心包括五个方面:可持续发展创新与绿色转型;高质量制度型开放;国家顶层设计开发与地区自... 浦东现代化引领区探索适应新时代我国经济发展特征的新型开放经济体系的制度创新,是新发展理念的理论创新和实践创新策源地。引领区开发理论逻辑核心包括五个方面:可持续发展创新与绿色转型;高质量制度型开放;国家顶层设计开发与地区自主试验创新结合;国际先进产业导入和国家主导基础性研发融合;开放型经济制度探索与市场化路径集合。在开发驱动力方面综合了政策引领、功能升级、制度创新、文化塑造和模式竞争等内涵,且各驱动要素间系统集成、阶段性突出、持续作用、次第升级。其主要开发路径包括:顶层设计、向下授权及自主探索三结合的制度创新;与全球同步兼顾自主创新的产业体系构建;与国际接轨的开放型高端服务经济体系培育;持续的功能区空间结构优化匹配产业与城市双重发展需求。 展开更多
关键词 浦东新区 引领区 制度型开放 路径 驱动力
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开放式创新研究演进路径与发展趋势——基于CiteSpace的知识图谱分析
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作者 苏平 尧鑫 《科技创新与生产力》 2025年第1期61-65,共5页
基于2003—2022年中国知网(CNKI)和Web of Science期刊数据库的文献源,通过可视化分析工具Citespace对国内外“开放式创新”为主题的学术论文进行计量分析。据此发现和解读出该领域的四大研究热点:开放式创新与企业创新绩效的关系研究... 基于2003—2022年中国知网(CNKI)和Web of Science期刊数据库的文献源,通过可视化分析工具Citespace对国内外“开放式创新”为主题的学术论文进行计量分析。据此发现和解读出该领域的四大研究热点:开放式创新与企业创新绩效的关系研究、开放式创新中的知识产权治理研究、开放式创新背景下的商业模式变革、开放式创新背景下的创新网络研究。未来研究仍需深化开放式创新基本理论研究、聚焦微观视角、拓宽研究主题、着眼战略角度。 展开更多
关键词 开放式创新 演进路径 发展趋势 知识图谱 CITESPACE
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虹桥国际开放枢纽辐射能级的内涵阐释与提升路径
9
作者 张学良 杨朝远 《国际大都市发展研究(中英文)》 2025年第1期70-81,共12页
虹桥国际开放枢纽不仅是推进长三角一体化发展的重要空间抓手,也是连接国内国际双循环的战略“链接点”,提升其辐射能级是推进国家战略和引领区域协调发展的必然选择。通过梳理提升虹桥国际开放枢纽辐射能级的现实逻辑、理论基础,阐释... 虹桥国际开放枢纽不仅是推进长三角一体化发展的重要空间抓手,也是连接国内国际双循环的战略“链接点”,提升其辐射能级是推进国家战略和引领区域协调发展的必然选择。通过梳理提升虹桥国际开放枢纽辐射能级的现实逻辑、理论基础,阐释其科学内涵,提出“‘势能’塑造+市域战略协同+跨边界功能共享”的推进策略框架,聚焦虹桥国际开放枢纽的国际性、开放性与枢纽性,从塑造“势能”、畅通辐射通道、完善联动机制角度出发提出强化政策举措,引领和深化长三角一体化高质量发展。 展开更多
关键词 虹桥国际开放枢纽 推进策略 战略协同 功能共享
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基于参数映射的开式整体叶盘流道铣削路径生成方法
10
作者 韩江 张文强 +1 位作者 田晓青 夏链 《中国机械工程》 北大核心 2025年第4期688-696,共9页
针对整体叶盘类零件流道的粗加工问题,提出了一种变层厚曲面分层的加工策略,并根据整体叶盘类零件流道宽度变化的特点,在任一切削层曲面,利用测地偏移原理确定流道两侧刀具路径边界,确定步长和路径条数,提出了一种沿着流道纵向铣削的走... 针对整体叶盘类零件流道的粗加工问题,提出了一种变层厚曲面分层的加工策略,并根据整体叶盘类零件流道宽度变化的特点,在任一切削层曲面,利用测地偏移原理确定流道两侧刀具路径边界,确定步长和路径条数,提出了一种沿着流道纵向铣削的走刀路径规划方法。计算了流道边界的刀轴矢量,利用四元数插值计算流道边界中间刀位点的刀轴矢量。计算结果表明,与常规采用叶盘轮毂回转面偏置或叶盘包覆回转面偏置的均匀分层法相比,变层厚曲面分层法可更好地适应包覆回转面至轮毂回转面的曲面变化,保证叶片表面质量,且加工后叶片表面余量较为均匀。最后通过加工实例验证了算法的可行性。 展开更多
关键词 开式整体叶盘 曲面分层 测地偏移 粗加工 刀位规划
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数字平台赋能、开放式创新战略与内部研发的适配组态研究
11
作者 张洁 李彦博 《科学学与科学技术管理》 北大核心 2025年第9期182-198,共17页
基于开放式创新理论,利用fsQCA方法,选择物联网产业链上市公司数据开展分析,探讨企业如何通过组合数字平台、开放式创新战略,以及内部研发以实现高创新绩效。结果发现:(1)数字平台、内部研发,以及开放式创新战略中的技术并购、研发联盟... 基于开放式创新理论,利用fsQCA方法,选择物联网产业链上市公司数据开展分析,探讨企业如何通过组合数字平台、开放式创新战略,以及内部研发以实现高创新绩效。结果发现:(1)数字平台、内部研发,以及开放式创新战略中的技术并购、研发联盟、技术转让与设立投资,这些单一要素均不是导致高企业创新绩效的必要条件;企业需要对不同要素进行有机结合,才能有效实现高创新绩效;(2)高创新绩效企业可以分为4种适配组态策略:耦合型开放式创新模式、数字平台驱动耦合型开放式创新模式、数字平台驱动内部研发与耦合型开放式创新协同模式,以及内部研发与开放式创新模式协同模式;(3)在物联网产业链中,企业实现高创新绩效的路径,既有较为复杂的高开放程度的路径,也有较为简单的低开放程度的路径。企业的内部研发或者内向开放式创新与外向开放式创新具有一定的互补效用,需要基于此选择路径组合。同时,内部研发或者研发联盟是所有组态构型的核心条件。 展开更多
关键词 开放式创新模式 创新组合路径 模糊集定性比较分析(fsQCA) 创新绩效 数字平台
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我国开放大学政策的演进逻辑及未来理路——基于历史制度主义视域的分析
12
作者 李艳莉 孙珍珠 《成人教育》 北大核心 2025年第2期53-61,共9页
开放大学的政策是开放大学发展的重要指挥棒和风向标。基于历史制度主义的分析框架,我国开放大学政策的演进经历了萌芽起步、推进发展和深化改革三个发展阶段。我国开放大学政策的演进深受经济体制、政治体制和文化观念等深层结构的影响... 开放大学的政策是开放大学发展的重要指挥棒和风向标。基于历史制度主义的分析框架,我国开放大学政策的演进经历了萌芽起步、推进发展和深化改革三个发展阶段。我国开放大学政策的演进深受经济体制、政治体制和文化观念等深层结构的影响,教育需求的增长、科学技术的进步和教育政策的调整是开放大学政策演进的动力机制。同时,受成本设置、协同效应和学习效应的影响,我国开放大学政策的演进存在路径依赖现象。今后,我国开放大学政策的发展理路为:确定以人为本的政策取向以彰显价值遵循,以制定明确有效的政策法规作为理论探索,以突破制度发展的路径依赖为实践理路,通过健全政策评估标准实现效果保障。 展开更多
关键词 开放大学政策 历史制度主义 政策演进 未来理路
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中国开放式创新生态系统效能提升研究 被引量:4
13
作者 武文静 《科研管理》 北大核心 2025年第4期1-10,共10页
在提升国家创新体系整体效能,形成具有全球竞争力的开放创新生态的政策指引下,如何提升创新生态系统效能受到学界关注。本文从共同进化观视角揭示开放式创新生态系统效能提升的宏微观层面共同进化机制,在此基础上,采用质性研究方法阐释... 在提升国家创新体系整体效能,形成具有全球竞争力的开放创新生态的政策指引下,如何提升创新生态系统效能受到学界关注。本文从共同进化观视角揭示开放式创新生态系统效能提升的宏微观层面共同进化机制,在此基础上,采用质性研究方法阐释中国情境下开放式创新生态系统效能提升的核心驱动机制,并对系统效能提升的有效路径展开分析,得出以下结论:(1)中国开放式创新生态系统效能提升的核心驱动机制在于微观层面异质性参与者涌现及共同进化,以及环境因素优化推动系统宏观层面共同进化。(2)“开放-共生”的价值主张发挥核心引领作用,使生态系统效能得以持久提升。(3)充分尊重价值共创有利于生态系统形成长期生态优势。(4)开放的先进制造业服务能力成为中国开放式创新生态系统保持高水平开放、提升系统效能的关键切入点。本研究拓宽了创新生态系统理论研究,为我国开放式创新生态系统效能提升提供理论参考及对策建议。 展开更多
关键词 开放式创新生态系统 效能提升 共同进化观 影响机制 提升路径
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基于弦角描述符的平面开环轨迹尺寸综合方法
14
作者 朱留宪 魏巍 李立 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第3期688-697,共10页
针对数值图谱法提取平面开环轨迹特征计算量大、检索效率低的问题,提出一种基于弦角描述符的平面开环轨迹尺寸综合方法.首先,利用弦角描述符的平移、旋转、缩放不变性,得到与机构机架位置、机架偏转角度和整体缩放均无关的开环轨迹形状... 针对数值图谱法提取平面开环轨迹特征计算量大、检索效率低的问题,提出一种基于弦角描述符的平面开环轨迹尺寸综合方法.首先,利用弦角描述符的平移、旋转、缩放不变性,得到与机构机架位置、机架偏转角度和整体缩放均无关的开环轨迹形状特征;其次,基于弦角描述符自包含属性提出不受采样分辨率影响的开环轨迹部分匹配算法;然后,通过多维尺度缩放法将弦角描述符压缩为2维特征,并结合层次聚类算法,建立16000组平面四杆机构的数值图谱库;在此基础上,根据弦角描述符与图谱库中弦角描述符的相似程度,检索出满足设计要求的机构尺寸型;最后,通过2个平面开环轨迹尺寸综合算例,验证该方法的有效性.研究结果表明:所提尺寸综合方法能够得到满足设计要求的平面开环轨迹尺寸综合结果,且无需对轨迹进行归一化处理;与B样条曲线描述符、曲率描述符、傅里叶描述符相比,弦角描述符的开环轨迹匹配总时间分别减少了43%、35%、38%. 展开更多
关键词 开环轨迹 尺寸综合 弦角描述符 多维尺度缩放 层次聚类
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制度型开放中的规制治理变革:目标、约束与路径
15
作者 黄新华 黄敏睿 《山西师大学报(社会科学版)》 2025年第5期40-47,共8页
开放是中国式现代化的鲜明标识。稳步扩大规则、规制、管理、标准等制度型开放,必须推动规制治理变革,破除制度壁垒,统一市场规则;提升规制透明,增强市场预期;完善风险防控,平衡开放与安全;推动规则对接,提升制度话语权。但是规制治理... 开放是中国式现代化的鲜明标识。稳步扩大规则、规制、管理、标准等制度型开放,必须推动规制治理变革,破除制度壁垒,统一市场规则;提升规制透明,增强市场预期;完善风险防控,平衡开放与安全;推动规则对接,提升制度话语权。但是规制治理变革不是线性推进的过程,既要突破制度惯性的内在束缚,也要应对国际规则竞争的外部压力。构建对接国际高标准的经贸规则,建立彰显中国特色治理优势的新型规制体系,必须破解路径依赖,平衡开放带来的风险挑战,在吸收国际先进治理经验的同时,保持必要的制度自主空间。只有发展出一套具有动态适应性的规制治理框架,才能实现开放与改革相互促进的良性循环。 展开更多
关键词 制度型开放 规制治理 变革目标 约束与路径
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高水平对外开放、全球创新网络嵌入与中国式现代化 被引量:1
16
作者 张叮叮 汤凯 《统计与决策》 北大核心 2025年第15期80-85,共6页
高水平对外开放有利于中国深度参与全球经济合作,增强国际影响力,提高国际话语权。文章基于2012—2023年中国30个省份的样本数据,考察高水平对外开放对中国式现代化的影响效应及全球创新网络嵌入在其中的中介效应。研究结果表明:高水平... 高水平对外开放有利于中国深度参与全球经济合作,增强国际影响力,提高国际话语权。文章基于2012—2023年中国30个省份的样本数据,考察高水平对外开放对中国式现代化的影响效应及全球创新网络嵌入在其中的中介效应。研究结果表明:高水平对外开放可显著提升中国式现代化发展水平;全球创新网络嵌入是高水平对外开放赋能中国式现代化的重要途径;异质性分析结果表明,高水平对外开放对沿海省份和知识产权保护较强省份的中国式现代化影响效应更显著。因此,要扩大高水平对外开放,探索国际科研合作新模式,加快全球创新网络嵌入,因地制宜共建“一带一路”,为加快实现中国式现代化提供助力。 展开更多
关键词 高水平对外开放 全球创新网络 中国式现代化 “一带一路”
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绿色物流理念下榆林煤炭铁路集装化运输建设路径和保障措施
17
作者 龚鹏 《西安轨道交通职业教育研究》 2025年第1期1-4,26,共5页
铁路是我国“北煤南运、西煤东调”的主力军。绿色物流理念下,铁路顺应煤炭运输新形势、新要求,以35吨敞顶箱为依托,不断调整运输结构,创新运输模式。本文分析了陕西榆林35吨敞顶箱煤炭运输的现状、基础、困难,提出该市煤炭铁路集装化... 铁路是我国“北煤南运、西煤东调”的主力军。绿色物流理念下,铁路顺应煤炭运输新形势、新要求,以35吨敞顶箱为依托,不断调整运输结构,创新运输模式。本文分析了陕西榆林35吨敞顶箱煤炭运输的现状、基础、困难,提出该市煤炭铁路集装化运输的建设路径和保障措施。 展开更多
关键词 榆林 35吨敞顶箱 煤炭集装化 铁路运输 建设路径
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数据要素共享对就业质量的影响研究 被引量:1
18
作者 洪兴建 祁垒 +1 位作者 田中宝 李羚锐 《统计与信息论坛》 北大核心 2025年第7期100-113,共14页
在数字经济与实体经济深度融合的背景下,数据要素共享如何赋能高质量就业成为破解发展不平衡不充分问题的关键命题。以2007—2022年中国30个省份为研究样本,构建就业质量指标体系,采用改进后的CRITIC赋权法测算地区就业质量,并将省级政... 在数字经济与实体经济深度融合的背景下,数据要素共享如何赋能高质量就业成为破解发展不平衡不充分问题的关键命题。以2007—2022年中国30个省份为研究样本,构建就业质量指标体系,采用改进后的CRITIC赋权法测算地区就业质量,并将省级政府公共数据开放平台上线视作外生冲击,借助多时点双重差分模型评估数据要素共享对就业质量的影响效应。研究表明,在经过安慰剂检验、异质性处理效应检验和熵平衡匹配检验等多重稳健性检验后,数据要素共享对就业质量存在有效提升作用,且提升作用在数字基础设施完善和以青壮年人口为主导的地区中更为明显。进一步研究表明,数据要素共享通过缓解劳动力错配、提供就业机会和保障劳动权益来提升就业质量,并且数据要素共享对就业质量的影响效应受到地区产业结构和营商环境的制约,地区产业结构升级与营商环境优化均能强化数据要素共享对就业质量的提升效应。因此,为了强化数据要素的就业支撑能力,需要构建分级分类的公共数据开放平台,实施差异化区域推进策略,因地制宜完善数据要素共享机制。 展开更多
关键词 数据要素共享 就业质量 公共数据开放 影响路径 改进的CRITIC赋权法
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基于优化蚁群算法的露天矿无人矿卡绕跨并行类三维路径规划 被引量:1
19
作者 高明宇 鲍久圣 +5 位作者 阴妍 胡德平 张可琨 朱晨钟 王茂森 王凯 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第S1期399-411,共13页
随着我国矿山智能化建设的不断推进,运输环节无人化已发展成为智慧矿山系统的重要组成部分。露天矿装卸载区等场景通常为非结构化作业区域,地形环境复杂且存在较多障碍物,无人矿卡作为露天矿物料运输的主要工具,由于其体型、载重大等特... 随着我国矿山智能化建设的不断推进,运输环节无人化已发展成为智慧矿山系统的重要组成部分。露天矿装卸载区等场景通常为非结构化作业区域,地形环境复杂且存在较多障碍物,无人矿卡作为露天矿物料运输的主要工具,由于其体型、载重大等特性,在该场景下的路径规划具有较大难度。针对无人矿卡在路径规划时绕行过多导致行驶效率低、路径质量差的问题,提出了一种基于优化蚁群算法的“类三维”路径规划方法,并通过仿真和试验验证了算法的有效性。首先,设计了一种基于激光点云的类三维地图构建方法,对滤波和配准后的有效点云数据进行栅格化处理并计算栅格高度,得到了包含障碍物高度信息的类三维地图。其次,以无人矿卡为研究对象,设计了一种三维碰撞检测方法,可在横向和纵向上分别判断障碍物与车体的冲突关系,并根据矿卡结构特征与道路工况制定了一种绕跨并行通行策略,直接跨越对车辆无威胁的障碍物,可在保证安全性的前提下有效提高矿卡的通行效率。然后,优化蚁群算法的初始信息素分布,提高算法的目标导向性,在改进信息素更新策略中考虑最优最差路径,以提高路径搜索的性能和效率;引入自适应多步长移动方式,并设计了一种引入跨障评价的多目标启发函数,仿真结果发现:优化后的蚁群算法在较少和较多障碍物场景搜索到的路径长度分别缩短了16.53%、16.79%,且路径拐点的减少有效提高了路径质量,使得算法生成的路径更符合实际需求。最后,通过搭建多障碍物场景模拟露天矿非结构化区域开展实车模拟试验,结果表明:搭载优化蚁群算法的无人矿卡试验车能跨越部分障碍物,在较少障碍物场景中的通行效率提升20.53%,在较多障碍物场景中的通行效率提升31.62%,且未与障碍物发生刮蹭。因此,所提出的基于优化蚁群算法的绕跨并行类三维路径规划方法可有效缩短路径长度,提高搜索效率与路径质量,在保证安全性的前提下充分发挥无人矿卡宽体高底盘特性。研究结果为露天矿卡无人驾驶技术开发及应用提供了理论参考。 展开更多
关键词 露天矿 无人矿卡 路径规划 类三维地图 优化蚁群算法
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基于行人开放度舒适模型的服务机器人路径规划
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作者 宁子豪 何丽 +1 位作者 王宏伟 闫文龙 《电子测量技术》 北大核心 2025年第6期1-9,共9页
针对服务机器人在动态行人环境下难以准确理解行人意图、避障路径选择不合理的问题,提出一种行人开放度舒适模型。首先,通过扩展传统的二维对称高斯函数为非对称高斯函数,更精确地建模行人的动态舒适空间;其次,结合行人头部姿态和行人... 针对服务机器人在动态行人环境下难以准确理解行人意图、避障路径选择不合理的问题,提出一种行人开放度舒适模型。首先,通过扩展传统的二维对称高斯函数为非对称高斯函数,更精确地建模行人的动态舒适空间;其次,结合行人头部姿态和行人开放度特征,增强机器人对行人运动意图和社交互动关系的理解能力,从而提升导航的友好性和合理性。最后,通过仿真和真实环境下的实验对比验证,使用行人开放度舒适模型的服务机器人在路径选择上更加优化,能够主动避开行人群组的互动空间,不仅减少了与行人产生冲突的可能性,还增强了导航的平滑性和自然性,在不同场景的仿真环境中,运动时间分别缩短了1.15和2.58 s;在不同场景的真实环境中,运动时间分别缩短了1.14、2.30和0.12 s。实验结果表明,该模型能够有效使机器人适应复杂行人动态场景,提高避障效率,显著提升机器人在人机共融场景中的社交友好性和导航质量。 展开更多
关键词 服务机器人 路径规划 行人开放度 行人模型
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