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A Scheme for Mining State Association Rules of Process Object Based on Big Data
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作者 Qiaoyun Song Qingbei Guo +3 位作者 Kai Wang Tao Du Shouning Qu Yong Zhang 《Journal of Computer and Communications》 2014年第14期17-24,共8页
This paper devises a scheme which can discover the state association rules of process object. The scheme aims to dig the hidden close relationships of different links in process object. We adopt a method based on diff... This paper devises a scheme which can discover the state association rules of process object. The scheme aims to dig the hidden close relationships of different links in process object. We adopt a method based on difference and extremum to compute the timing. Clustering is used to classifying the adjusted data, and the next is associating the clusters. Based on the rules of clusters, we produce the rules of links. Association degrees between each two links can be determined. It is easy to get association chains according to the degree. The state association rules that can be obtained in accordance with association rules are the final results. Some industry guidance can be directly summarized from the state association rules, and we can apply the guidance to improve the efficiency of production and operational in allied industries. 展开更多
关键词 PROCESS object TIMING ASSOCIATION Chain state ASSOCIATION Rule
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基于Stateflow的复杂可修系统的建模与仿真方法 被引量:13
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作者 吕学志 于永利 刘长江 《指挥控制与仿真》 2009年第6期71-75,共5页
介绍了应用Stateflow对复杂可修系统进行建模与仿真的方法。首先,对复杂可修系统与Stateflow相关概念进行了简单介绍。然后,利用有限状态机理论与面向对象编程思想提出了建立基于Stateflow复杂可修系统模型的思路、分析步骤、难点问题... 介绍了应用Stateflow对复杂可修系统进行建模与仿真的方法。首先,对复杂可修系统与Stateflow相关概念进行了简单介绍。然后,利用有限状态机理论与面向对象编程思想提出了建立基于Stateflow复杂可修系统模型的思路、分析步骤、难点问题的解决以及参数统计模型;最后,使用Stateflow对一类复杂可修系统进行了具体的建模与仿真。仿真结果表明,基于Stateflow的模型与仿真能够有效地评估复杂可修系统的可靠性参数特征,并具有可视化、流程化和层次化的特点。 展开更多
关键词 复杂系统 可靠性评估 蒙特卡罗仿真 stateFLOW 有限状态机 面向对象编程
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基于Stateflow的排队系统仿真方法 被引量:2
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作者 吕学志 任帆 于永利 《军械工程学院学报》 2009年第4期65-68,共4页
论述了排队系统与Stateflow相关概念,利用有限状态机理论与面向对象编程思想,提出了建立基于Stateflow排队系统模型的分析步骤,阐述了应用Stateflow对排队系统进行建模与仿真的方法,使用Stateflow对M/M/1/∞/∞/FIFO类型排队... 论述了排队系统与Stateflow相关概念,利用有限状态机理论与面向对象编程思想,提出了建立基于Stateflow排队系统模型的分析步骤,阐述了应用Stateflow对排队系统进行建模与仿真的方法,使用Stateflow对M/M/1/∞/∞/FIFO类型排队系统进行了具体的建模与仿真。仿真结果表明,基于Stateflow的模型与仿真能够有效地描述排队系统的统计特性,并具有可视化、流程化和层次化的特点。 展开更多
关键词 排队系统 stateFLOW 有限状态机 面向对象编程
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基于Object-Z的形式化验证方法 被引量:7
4
作者 文志诚 缪淮扣 张新林 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2007年第5期247-251,共5页
定理证明是一种形式化验证技术,也是形式化方法的重要组成部分,它能从形式规格说明中推理出应具备的性质与属性,从而可以对规格说明进行形式验证。Object-Z是形式规格说明语言Z的面向对象扩充,基于集合论与数理逻辑,具有严密的逻辑性,... 定理证明是一种形式化验证技术,也是形式化方法的重要组成部分,它能从形式规格说明中推理出应具备的性质与属性,从而可以对规格说明进行形式验证。Object-Z是形式规格说明语言Z的面向对象扩充,基于集合论与数理逻辑,具有严密的逻辑性,适合精确地描述大型软件系统,并且可以对其形式规格说明进行推理。本文首先给出了基于Object-Z规格说明的定理证明验证方法,接着用Object-Z描述了一个电梯操作系统的实例,在此基础上给出了其形式规格说明的定理证明方法来进行形式化验证。 展开更多
关键词 object-Z 形式化验证 前后置条件 状态空间 电梯操作系统
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使用Objective-C编写机器人控制系统
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作者 张红 杨屏 +1 位作者 牛雅丽 贺伟 《办公自动化》 2017年第24期44-47,共4页
本文在<使用状态机实现的机器人控制系统>(办公自动化)的基础上,参考开源嵌入式领域的经验和借助及开源软件的成果,在机器人系统上实现基于Objective-C的可编程系统环境.。
关键词 状态机 控制系统 嵌入式 objectIVE-C
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Analysis on "State Ownership of Climate Resources"
6
作者 Xiaobo Bo Jia Feng 《Meteorological and Environmental Research》 CAS 2013年第7期39-42,46,共5页
Climate resources are not scarce resources, nor do they conform to basic characteristics of the legal conception of "objects" which is used in the legal context. It is a violation of jurisprudence to assign ownershi... Climate resources are not scarce resources, nor do they conform to basic characteristics of the legal conception of "objects" which is used in the legal context. It is a violation of jurisprudence to assign ownership of climate resources. The provisions of local regulation which stipulate that climate resources belong to the state and government therefore has the jurisdiction over the climate probe activities, which is not only counter to higher laws, but also goes against the Constitution. That makes the provisions invalid. Besides, state ownership of climate resources also creates the possibility for the state to take on liabilities for damage caused by climate disasters. The motivation for the above provisions in local regulation is to acquire the administrative approval rights and economic benefits hiding behind those rights. So the basic principles for exercising state power should be in line with basic jurisprudence and conform with provisions of the Constitution and higher laws. 展开更多
关键词 Climate resources state ownership SCARCITY object China
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采煤工作面物的不安全状态界定体系构建与应用研究
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作者 秦汝祥 沈涛 +2 位作者 李世辉 操俊杰 叶峰 《安全与环境学报》 北大核心 2025年第6期2142-2152,共11页
物的不安全状态界定和消除是落实隐患排查工作的核心环节之一。为保障生产系统中物质的安全性,从种类多样的物质中提取物质共有属性进行归类,提炼基于物质属性的物质不安全特征空间。并建立依据衡量参数和评判规则的物质模式空间,实现... 物的不安全状态界定和消除是落实隐患排查工作的核心环节之一。为保障生产系统中物质的安全性,从种类多样的物质中提取物质共有属性进行归类,提炼基于物质属性的物质不安全特征空间。并建立依据衡量参数和评判规则的物质模式空间,实现对特征空间的抽象概括和定量表达,确保物质状态识别过程的客观、科学。再根据计算结果,将模式空间的抽象数据转化为包含物质状态的类型空间,进而建立四六结构模型(46Model)实现物的不安全状态界定,在此基础上提出三位一体化手段促进物的不安全状态的消除。某矿140个物质状态的验证结果表明:建立的物的不安全状态界定体系可实现物的不安全状态界定的定量化和精细化,可用率为86.43%,适用率为67.86%,准确率为78.51%;平均界定时长约为0.5 h。此外,还通过编码规律对界定与消除过程进行了标准化,研究结果对提升行业整体隐患排查治理水平具有现实意义。 展开更多
关键词 安全工程 物的不安全状态 界定体系 46Model 防护效能 采煤工作面
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Remolding Diversified Objects in Ada95: Toward A Object Pattern
8
作者 Liang Xian zhong, Wang Zhen yu Wuhan Digital Engineering Institute P. O. Box 74223, Wuhan 430074, China 《Wuhan University Journal of Natural Sciences》 CAS 2001年第Z1期247-255,共9页
Ada provides full capacities of supporting object orientation, but the diversified objects patterned in Ada are so intricate that Ada95's aim would be demolished. In order to complement the disfigurement that Ada... Ada provides full capacities of supporting object orientation, but the diversified objects patterned in Ada are so intricate that Ada95's aim would be demolished. In order to complement the disfigurement that Ada does lack for a pristine notion of class, this paper presents a remolded object pattern known as A object, an Ada based class description language A ObjAda aiming at support for A object pattern and the related approach for key algorithms and implementation. In consequent, A ObjAda hereby promotes Ada with highlighted object orientation, which not only effectively exploits the capacities in Ada95, but also rationally hides befuddling concepts from Ada95. 展开更多
关键词 ADT (abstract data type) ASM (abstract state machine) V object U object A object pattern
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STUDY ON JOINING PROCESS FOR LAMINATED OBJECT MANUFACTURING USING METALAS MODELING MATERIALS
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作者 YiShuping ZhangJin 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2003年第1期4-6,共3页
In order to solve some key problems associated with the rapid manufacturingof metallic functional part, a new technique using vacuum solid-state pressure diffusion weldingprocess to join the metallic slice sheets is p... In order to solve some key problems associated with the rapid manufacturingof metallic functional part, a new technique using vacuum solid-state pressure diffusion weldingprocess to join the metallic slice sheets is put forward. The following results can be drawn fromthe experiments: only 1 percent shrinkage happened in the stack direction and it came from theregular system error. The atoms diffuse between joint interfaces clearly and new grains formedmeanwhile. The average shear strength of welding zone is more than 100 MPa and micro hardness ofwelding zone is almost the same as that of matrix. It is shown from above results that the vacuumsolid-state pressure diffusion welding process is an available technique to join metal slice sheetsfor the rapid manufacturing of metallic functional parts. 展开更多
关键词 Laminated object manufacturing Metallic modeling materials Vacuumsolid-state pressure diffusion welding
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Reflective State Pattern with Dynamic Constructiveness
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作者 Jiang Hong 1, He Ke\|qing 1, Ying Shi 2 1.College of Computer,Wuhan University,Wuhan 430072,China 2.State Key Laboratory of Software Engineering,Wuhan University,Wuhan 430072,China 《Wuhan University Journal of Natural Sciences》 CAS 2001年第Z1期191-199,共9页
After discussing the reflective method of structure and behavior in the State design pattern based on Role Object pattern and the Reflective pattern of software architecture, this paper proposes a reflective state pat... After discussing the reflective method of structure and behavior in the State design pattern based on Role Object pattern and the Reflective pattern of software architecture, this paper proposes a reflective state pattern with dynamic constructiveness. This paper explains the meta level and the base level, which are two levels of this pattern, and specifies the relation of two levels by using Meta Object Protocol (MOP). Then it discusses mechanism of interception and reification for reflecting base object from Meta object. Finally this paper gives an example of network server for applying the Reflective State pattern. 展开更多
关键词 role model state design pattern reflective pattern role object pattern
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基于Mamba的井下皮带异物无监督检测模型研究
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作者 马莉 吴伟雪 代新冠 《西安科技大学学报》 北大核心 2025年第2期372-382,共11页
为了解决井下皮带异物无法被精准定位、计算成本过大等问题,提出了一个基于Mamba的无监督运煤皮带异物检测模型,该模型由预训练编码器和基于Mamba的解码器组成。在Mamba解码器中,FHSS混合状态空间模块将Hilbert扫描位置编码、傅里叶变换... 为了解决井下皮带异物无法被精准定位、计算成本过大等问题,提出了一个基于Mamba的无监督运煤皮带异物检测模型,该模型由预训练编码器和基于Mamba的解码器组成。在Mamba解码器中,FHSS混合状态空间模块将Hilbert扫描位置编码、傅里叶变换、Einstein对角矩阵计算引入Mamba网络来增强通道建模及特征序列建模,并结合了基于重构方法和多类无监督异常检测的优点,解决井下异常数据集匮乏、难以采集的问题。结果表明:该模型精度比经典的4个异常检测模型分别提升了22.2%,10.9%,5.9%,2.1%,其参数量和FLOPs仅为26.109 M,8.497 G;与传统检测方法相比,不仅有效应对由于噪声、遮挡等因素导致的检测不确定性,确保了异物检测的鲁棒性和可靠性,且具备更小的模型体积,显著降低了模型在推理过程中的计算复杂度。研究对于煤矿井下的实际应用具有重要意义,能够更好地保障输送系统的安全性和稳定性。 展开更多
关键词 井下皮带异物检测 Mamba 无监督训练 异常检测 空间状态模型
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基于渐进性特征融合的变电站异常状态检测网络 被引量:1
12
作者 李亚霖 李斌 +3 位作者 朱新山 钱统玉 王帅 李冠争 《电网技术》 北大核心 2025年第4期1658-1667,共10页
随着电网规模的不断扩大,提升电网建设过程中的现场作业风险管控能力愈加重要。为了解决安全监督中作业流程监控及违章辨识防控体系智能化程度不高的难题,该文基于YOLOv7构建了一个端到端的变电站异常状态检测网络(asymptotic feature f... 随着电网规模的不断扩大,提升电网建设过程中的现场作业风险管控能力愈加重要。为了解决安全监督中作业流程监控及违章辨识防控体系智能化程度不高的难题,该文基于YOLOv7构建了一个端到端的变电站异常状态检测网络(asymptotic feature fusion network,AFFNet)。针对变电站异常状态多样,主干网络特征提取能力不足的问题,设计了S-ELAN网络,通过控制最短和最长的梯度路径,使网络能够学习到更多的变电站异常状态特征。针对不同异常状态特征尺度变化大导致的信息丢失问题,设计了渐进性特征融合策略,避免非相邻特征之间较大的语义差距。同时考虑到在每个空间位置进行特征融合时可能出现多目标信息冲突的情况,采用自适应空间融合来降低特征信息的不一致性。进一步,对于数据集中正负样本数量不均衡,引入梯度均衡损失函数,利用梯度信息自适应调整不同样本的权重信息。在变电站异常状态数据集上测试所提方法的效果,整体测试精度达到82.06%,显著优于现有的一阶段检测网络。结果表明所提方法能够准确辨识变电站异常状态,提高了变电站的风险排查和防护能力。消融实验的结果验证了渐进性特征融合策略的有效性。 展开更多
关键词 变电站 异常状态 渐进性特征 目标检测 深度学习
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基于车辆图像特征的前车距离与速度感知
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作者 徐慧智 王秀青 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第6期1219-1232,共14页
针对驾驶场景中的前车检测与运行状态感知任务,提出融合车辆图像特征的前车距离与速度的多模态感知方法.通过改进的SW-YOLOv8n模型检测图像中车辆的位置特征,结合几何算法计算相对前车的横纵距离特征.设计特征提取网络提取车辆特征,通... 针对驾驶场景中的前车检测与运行状态感知任务,提出融合车辆图像特征的前车距离与速度的多模态感知方法.通过改进的SW-YOLOv8n模型检测图像中车辆的位置特征,结合几何算法计算相对前车的横纵距离特征.设计特征提取网络提取车辆特征,通过串联拼接融合车辆图像特征向量,并建立车辆测距神经网络.通过集成多特征融合模块与车辆测距神经网络,构建前车距离感知模型与车辆跟踪测速模型,同步输出精确的距离估计和速度跟踪结果.实验结果表明,在实验数据集上,SW-YOLOv8n相比于YOLOv8n模型,mAP50、mAP50-95分别提高1.6、2.3个百分点,SW-YOLOv8n模型的检测速度为260.11帧/s;在横向9.5 m与纵向50 m的范围内,在前车未被遮挡的条件下,前车距离感知模型的预测距离与实际距离的平均相对误差为1.87%,遮挡条件下的平均相对误差为2.02%;车辆跟踪测速模型的速度测定结果具有稳定性,适用于前车距离与速度感知任务. 展开更多
关键词 深度学习 目标检测 车辆测速 车辆测距 状态感知
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梁思成建筑保护思想“恢复原状”之再思——兼论与“风格式修复”的比较
14
作者 王巍 李东遥 +1 位作者 王依 周悦煌 《西安建筑科技大学学报(社会科学版)》 2025年第5期51-62,共12页
采用文献研究、案例对比和跨文化比较等多维度方法,首先从梁思成对六和塔的恢复原状入手,分析其为何要复原以及如何复原;其次聚焦六和塔恢复原状中的核心概念“法式”,通过对梁思成的文章和相关设计作品的考察,探讨他对法式双层含义的... 采用文献研究、案例对比和跨文化比较等多维度方法,首先从梁思成对六和塔的恢复原状入手,分析其为何要复原以及如何复原;其次聚焦六和塔恢复原状中的核心概念“法式”,通过对梁思成的文章和相关设计作品的考察,探讨他对法式双层含义的构建和表达;再次对法式、恢复原状等进行剖析,阐明其背后关联的某种客观艺术理想;最后将梁思成的恢复原状思想与维奥莱·勒·杜克引领的“风格式修复”进行比较,包括思想本身的异同和后续的发展。恢复原状与风格式修复,都体现了他们对某种客观艺术理想的追求,而对于梁思成而言,是对于唐宋之法式所承载的客观艺术理想的坚守和探求,其内生动力应来自对祖国建筑遗产的文化自觉和自信。研究可增进对梁思成建筑保护思想内核的理解,亦可助益20世纪中国建筑遗产保护发展史的梳理。 展开更多
关键词 梁思成 建筑保护 恢复原状 法式 风格式修复 客观艺术理想
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考虑不均匀性的SOEC电堆3D建模优化分析
15
作者 赫亚庆 王维庆 +4 位作者 池映天 李佳蓉 王海云 张新燕 刘博文 《化工学报》 北大核心 2025年第8期4129-4144,共16页
针对SOEC电堆内部温度、电流不均匀性对系统制氢效率、安全稳定运行及寿命造成的影响,首先根据SOEC电堆的几何结构建立能精准分析SOEC电荷传输过程、流体流动、物质传输过程、热能传递过程的多物理场耦合的3D模型,其次为优化模型仿真过... 针对SOEC电堆内部温度、电流不均匀性对系统制氢效率、安全稳定运行及寿命造成的影响,首先根据SOEC电堆的几何结构建立能精准分析SOEC电荷传输过程、流体流动、物质传输过程、热能传递过程的多物理场耦合的3D模型,其次为优化模型仿真过程对模型进行边界约束并将其结构网格化,得到满足约束条件的自适应增量Kriging代理模型优化方式,印证该模型优化的精准性并减少了仿真时间与计算资源总量,最后通过分析电堆内部温度、物料分布、电流密度、电压等不均匀分布特性及原因提出考虑增加电解制氢效率及改善不均匀性的SOEC电堆稳态运行多目标优化算法,并通过算例仿真和实验验证,考虑电堆内部温度、电流均匀性分布的优化方式,可大大提高电堆安全稳定运行及产氢量。 展开更多
关键词 SOEC 不均匀性 Kriging代理模型 效率 多目标优化 稳态运行
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国有企业的双重目标与双轨治理研究综述与展望 被引量:1
16
作者 王泰 夏立军 张鹏 《证券市场导报》 北大核心 2025年第4期15-26,79,共13页
国有企业作为国民经济的重要支柱,不仅为市场提供了竞争性商品和服务,也为国家和社会提供了公共产品。国有企业的“国有”与“企业”双重性质决定了国有企业的双重目标,即以市场竞争为主的经济目标和以公共服务为主的公共目标。双重目... 国有企业作为国民经济的重要支柱,不仅为市场提供了竞争性商品和服务,也为国家和社会提供了公共产品。国有企业的“国有”与“企业”双重性质决定了国有企业的双重目标,即以市场竞争为主的经济目标和以公共服务为主的公共目标。双重目标又决定了国有企业的双轨治理机制,即市场化治理机制和行政权威领导治理机制。本文从国有企业双重目标及其统筹、双轨治理及其统筹、双轨治理如何内生于双重目标三个方面对国有企业双重目标和双轨治理文献进行了评述,为准确理解国企功能定位、科学评估国企投资价值和社会价值提供参考,并在此基础上提出国有企业改革启示、现有研究不足和未来研究方向。 展开更多
关键词 国有企业 双重目标 双轨治理 分类改革
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基于YOLO和有限状态机的咽拭子机器人仿真
17
作者 王亦雷 王兴 +1 位作者 荀亚玲 王宁 《计算机仿真》 2025年第5期288-296,共9页
为改进当前咽拭子机器人存在的口咽检测精确率低、智能程度不高等问题,提出了一种基于YOLO和有限状态机的咽拭子机器人。首先,构建了口咽图像数据集,测试并选择了最优的YOLO算法。然后,在YOLOX中增加了注意力机制、在PPYOLOE中修改了分... 为改进当前咽拭子机器人存在的口咽检测精确率低、智能程度不高等问题,提出了一种基于YOLO和有限状态机的咽拭子机器人。首先,构建了口咽图像数据集,测试并选择了最优的YOLO算法。然后,在YOLOX中增加了注意力机制、在PPYOLOE中修改了分类损失和边界框损失函数、在YOLOv6中更换了backbone内模块,提高了模型的特征提取能力和检测效果,并设计了基于投票法的联合检测机制,选择多数模型检测到的结果,用于降低模型的误检率。其次,设计了基于检测框的咽拭子采样轨迹,为机械臂提供采样轨迹。最后,构建了基于有限状态机的智能系统,实现了机器人的自主控制和异常处理。经过仿真及实验,联合检测机制的口咽检测的精确率达到69%,误检率降低到0.53%,且智能系统具备可行性。 展开更多
关键词 目标检测 机械臂 有限状态机 咽拭子
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基于AR-SSVEP和YOLOv3的时敏目标识别方法
18
作者 马留洋 胡争争 栗武华 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第4期32-39,共8页
针对目标跟踪过程中目标身份(ID)跳变而影响时敏目标识别的问题,提出了一种融合增强现实技术(AR)、稳态视觉诱发电位(SSVEP)和YOLOv3的人在回路的“检测-决策”时敏目标识别方法(AR-SSVEP-YOLOv3)。利用目标感知模块获取前端场景视频,... 针对目标跟踪过程中目标身份(ID)跳变而影响时敏目标识别的问题,提出了一种融合增强现实技术(AR)、稳态视觉诱发电位(SSVEP)和YOLOv3的人在回路的“检测-决策”时敏目标识别方法(AR-SSVEP-YOLOv3)。利用目标感知模块获取前端场景视频,并通过AR眼镜实时呈现,YOLOv3算法完成场景视频中敏感目标检测,AR-SSVEP脑电处理模块解析受试者的脑电数据,在ID变化过程中对时敏目标进行识别。对比分析时敏目标的识别率,结果表明:AR-SSVEP-YOLOv3时敏目标识别方法相比YOLOv3算法识别率平均提升了18.8%,相比YOLOv3-Sort算法平均提升了8.0%。AR-SSVEP-YOLOv3时敏目标识别方法可以降低目标ID跳变对时敏目标识别的影响,提升人机交互能力和时敏目标识别率。 展开更多
关键词 增强现实 人工智能 时敏目标 目标检测 稳态视觉诱发电位 目标识别
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空间双臂机器人捕获翻滚目标的最优轨迹规划
19
作者 张辉 左孝中 +1 位作者 张伟 高升 《电光与控制》 北大核心 2025年第10期27-33,40,共8页
针对空间双臂机器人在轨捕获非合作翻滚目标时的最优轨迹求解问题,提出一种基于Stacking集成学习与多目标优化策略的双臂轨迹规划方法。为提高非合作目标运动状态的预测精度,引入一种整合长短期记忆(LSTM)网络、最小二乘支持向量机(LSS... 针对空间双臂机器人在轨捕获非合作翻滚目标时的最优轨迹求解问题,提出一种基于Stacking集成学习与多目标优化策略的双臂轨迹规划方法。为提高非合作目标运动状态的预测精度,引入一种整合长短期记忆(LSTM)网络、最小二乘支持向量机(LSSVM)和极限学习机(ELM)模型的Stacking集成学习预测策略;将捕获过程划分为快速定位、同步接近和跟踪保持三个阶段的连续运动;从正运动学出发,以末端执行器的定位精度和基座扰动最小化为优化目标,综合考虑机器人关节角度、速度、运动时间等约束条件与碰撞检测惩罚机制,将各阶段轨迹规划问题转化为多目标优化问题,并利用麻雀搜索算法(SSA)求解关节轨迹参数。仿真结果表明,该方法在确保空间机器人末端执行器定位精度的同时,可以有效减少其在运动过程中对基座的扰动。 展开更多
关键词 空间双臂机器人 运动状态预测 多目标优化 Stacking集成学习 非合作目标
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基于路面垂向激励博弈决策的悬架模型切换预瞄控制研究
20
作者 吴骁 陈志勇 +3 位作者 陈龙 刘巧斌 杨红波 史文库 《交通运输工程学报》 北大核心 2025年第3期269-283,共15页
针对表观路面不平度与实际路面垂向激励不同的情况,提出一种基于博弈论的路面垂向激励感知决策方法,用于悬架预瞄控制,提升了车辆在复杂路面激励工况下的平顺性;基于悬架最优控制理论,针对不同道路激励模式,采用多目标优化算法优化控制... 针对表观路面不平度与实际路面垂向激励不同的情况,提出一种基于博弈论的路面垂向激励感知决策方法,用于悬架预瞄控制,提升了车辆在复杂路面激励工况下的平顺性;基于悬架最优控制理论,针对不同道路激励模式,采用多目标优化算法优化控制模型,综合所有激励模式下的控制模型,建立了悬架模型切换控制系统,根据路面垂向激励切换控制器的控制参数,使悬架的振动状态保持最优;对比了预瞄悬架在相同路面激励、不同控制器参数下的振动响应结果,分析了控制器参数对振动响应的影响;将悬架的控制视为控制器与路面激励的博弈,以提升平顺性为目标,在不同道路激励下,当道路预瞄法与状态观测法的结果相互矛盾时,基于博弈论分析出其中的最优结果,作为悬架控制模型切换的依据。研究结果表明:基于博弈论,控制系统应根据功率谱密度指数或振幅较大的路面切换控制模型以提升平顺性;相对于未采用博弈论的纯预瞄控制模型,连续路面上,当道路预瞄结果为A级,状态观测结果为D级时,基于博弈论的最优控制模型的车身加速度均方根值降低了14.24%;冲击路面上,车身加速度峰值降低了5.86%;对于混合路面,车身加速度均方根值降低了11.60%,各工况下悬架动挠度、轮胎动变形、能耗均方根值的提升均不超过10%。该方法可有效提升车辆在各种复杂路面工况下的平顺性。 展开更多
关键词 汽车工程 路面识别 博弈论 预瞄控制 模型切换控制 状态观测 多目标优化
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