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煤矿搜救机器人未知环境高效自主探索方法
1
作者 胡而已 李猛钢 +3 位作者 李杭 周益 由韶泽 唐超权 《中国煤炭》 北大核心 2025年第8期92-103,共12页
为了实现对煤矿井下未知环境快速且完备地探索,进而快速开展煤矿灾后等未知环境的探测与救援任务,保证搜救机器人的灾后生存与返航能力,提出一种双阶段视点混合式探索策略(DSVP^(*))。针对传统双阶段视点方法(DSVP)在煤矿颠簸路面、多... 为了实现对煤矿井下未知环境快速且完备地探索,进而快速开展煤矿灾后等未知环境的探测与救援任务,保证搜救机器人的灾后生存与返航能力,提出一种双阶段视点混合式探索策略(DSVP^(*))。针对传统双阶段视点方法(DSVP)在煤矿颠簸路面、多硐室子空间等特殊场景中存在的路径规划缺陷,重点突破点云地图分割与全局探索机制两大关键技术:基于平面拟合RRT^(*)(PR RRT^(*))的局部路径优化方法,通过点云平面特征提取实现地形适应性路径规划;构建具有引导性的全局路径生成机制,利用环境结构特征提升多分支巷道探索效率。通过仿真环境对比测试表明,DSVP^(*)相较DSVP算法探索效率提升32%,且在多轮对比实验中均达到100%环境覆盖率,显著优于DSVP、NBVP、GBP、MBP等传统方法。在井下巷道复杂地形区域进行了现场试验,结果表明,相比DSVP方法,DSVP^(*)可以更加完整地探索巷道区域,证明了提出的DSVP^(*)在煤矿搜救机器人的自主探索效率与完备性等方面具有更高的工程应用价值。 展开更多
关键词 煤矿搜救机器人 未知环境探索 自主探索 多阶段视点 旅行商
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一种应用于双目相机标定的三角形球标定物
2
作者 张晓闻 吕铁钢 《机械与电子》 2025年第7期16-23,共8页
为解决实际应用场合中双目相机标定存在标定精度欠佳、标定误差大等问题,提出了一种可应用于双目相机标定的三角形球标定物,该标定物以球作为标定立体,三角形作为基元,进行双目相机标定,通过椭圆拟合、Cholesky分解、单应矩阵求解以及... 为解决实际应用场合中双目相机标定存在标定精度欠佳、标定误差大等问题,提出了一种可应用于双目相机标定的三角形球标定物,该标定物以球作为标定立体,三角形作为基元,进行双目相机标定,通过椭圆拟合、Cholesky分解、单应矩阵求解以及非线性优化等步骤,计算双目相机的内外参数及畸变参数。该标定物简化了基元对应关系,可实现多视点相机同时标定,所提方法既适用于2个不同结构的单目相机解算双目相机参数,也适用于同一结构内的2个图像传感器组成的双目相机标定。通过实验证明,应用该标定物的双目相机,在标定精度、左右相机标定误差以及鲁棒性等方面均优于传统算法,算法综合评价得到明显提高。 展开更多
关键词 双目相机标定 三角形基元 内外参数 多视点标定
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基于区块链的教学多视点视频生成和管理系统设计
3
作者 王飞 杨秉杰 +2 位作者 白文娟 朱登勇 陈红杰 《无线互联科技》 2024年第6期75-78,共4页
随着3D显示快速融入人们生活,多视点视频作为其重要的支撑技术得到广泛关注。多视点视频是一种能够满足用户全方位、多角度观看视频的视频采集技术,目前多视点视频主要存放在集中存储的磁盘阵列,存在数据篡改或替换的隐患,不适合教育等... 随着3D显示快速融入人们生活,多视点视频作为其重要的支撑技术得到广泛关注。多视点视频是一种能够满足用户全方位、多角度观看视频的视频采集技术,目前多视点视频主要存放在集中存储的磁盘阵列,存在数据篡改或替换的隐患,不适合教育等保密要求较高的场景开展应用,因此,文章基于区块链技术进行多视点视频生成和管理系统设计,能够在有效满足视频实时传输的基础上确保视频访问和管理的安全性。 展开更多
关键词 区块链 多视点视频 管理系统
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水下航行器自由视角探测的多波束声呐仿真 被引量：2
4
作者 陈德山 王之森 +1 位作者 汪洋 吴兵 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期30-36,共7页
针对水下航行器运动与水下声学感知过程中因多因素强耦合导致相关联合仿真模型缺失问题,提出一种适用于水下自由视角探测的运动位姿和声呐图像高逼真耦合仿真方法.首先建立多波束图像声呐几何模型,并提出声呐视域简化方法,实现声呐图像... 针对水下航行器运动与水下声学感知过程中因多因素强耦合导致相关联合仿真模型缺失问题,提出一种适用于水下自由视角探测的运动位姿和声呐图像高逼真耦合仿真方法.首先建立多波束图像声呐几何模型,并提出声呐视域简化方法,实现声呐图像快速生成;其次建立水下地形、航行器路径和探测视角耦合的自由扫测模型,实现水下自由视角扫测与成像;最后针对声呐图像干扰的高逼真仿真问题,提出一种基于实测数据拟合的结构化噪声和回波重影建模方法,进一步提高仿真声呐图像的逼真度.实验结果表明:该模型能够有效实现水下航行器自由视角扫测过程的位姿和声呐数据组合仿真,生成具有一定逼真度的多波束声呐图像. 展开更多
关键词 水下航行器 自由视角 多波束声呐 射线声学 声呐图像仿真
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面向软件行为的多视点需求建模方法 被引量：4
5
作者 程铭 黄勃 +2 位作者 毋国庆 姚昱 袁梦霆 《武汉大学学报（理学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期211-218,共8页
面向软件行为的多视点需求建模从视点需求出发,提出了基于软件行为描述语言(Behavior Description Language,BDL)的多视点需求模型、需求验证及生成形式化需求文档方法.首先划分目标系统构建多视点,然后利用BDL建立视点行为模型,所有视... 面向软件行为的多视点需求建模从视点需求出发,提出了基于软件行为描述语言(Behavior Description Language,BDL)的多视点需求模型、需求验证及生成形式化需求文档方法.首先划分目标系统构建多视点,然后利用BDL建立视点行为模型,所有视点行为模型组合构成系统行为模型.在多视点行为模型框架下,利用BDL所构建行为模型进行语法、语义以及系统特性的检测,保证系统行为模型的正确性.最后,介绍了基于上述方法的多视点需求建模工具RMTS. 展开更多
关键词 需求建模 软件行为 多视点 模型检测
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多视点全景图与平滑漫游的研究与实现 被引量：11
6
作者 李怡静 张剑清 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第12期187-188,191,共3页
针对单视点全景技术在相对拥塞的环境中难以观看到障碍物背后影像的不足,利用单视点空间和视点间的双向过渡链的搭建,构造一个多视点虚拟场景。采用影像匹配、直线提取等图像处理技术手段有效实现视点空间之间的平滑漫游。实验结果表明... 针对单视点全景技术在相对拥塞的环境中难以观看到障碍物背后影像的不足,利用单视点空间和视点间的双向过渡链的搭建,构造一个多视点虚拟场景。采用影像匹配、直线提取等图像处理技术手段有效实现视点空间之间的平滑漫游。实验结果表明,该方法能取得较好的视觉效果,在一定程度上提高多视点虚拟场景内漫游的真实感。 展开更多
关键词 全景图 多视点空间 平滑漫游
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基于全景图的多视点虚拟空间漫游技术 被引量：11
7
作者 刘建威 崔杜武 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第1期153-154,共2页
反投影技术和视点间的平滑过渡技术是基于全景图的虚拟现实系统中的核心技术 。对基于全景图的多视点虚拟空间漫游技术中的核心技术进行了研究和改进，优化了全景图 反投影技术，提出了一种简化的多视点平滑过渡技术。并在此基础上实现... 反投影技术和视点间的平滑过渡技术是基于全景图的虚拟现实系统中的核心技术 。对基于全景图的多视点虚拟空间漫游技术中的核心技术进行了研究和改进，优化了全景图 反投影技术，提出了一种简化的多视点平滑过渡技术。并在此基础上实现了一个多视点漫游 系统，取得良好的实验效果。 展开更多
关键词 虚拟现实 多视点 柱面全景图 漫游
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多视点空间目标识别方法研究 被引量：3
8
作者 樊佳 李迎春 孙华燕 《装备指挥技术学院学报》 2009年第6期55-59,共5页
基于识别空间目标的需要,采用多视点特征法建立了绕双轴旋转的目标二维图像模型库,将常用滤波器和形态学相结合去除噪声并进行图像分割,得到了较好的分割效果。采用组合不变矩对分割后图像提取目标特征向量,并使用BP神经网络对其进行识... 基于识别空间目标的需要,采用多视点特征法建立了绕双轴旋转的目标二维图像模型库,将常用滤波器和形态学相结合去除噪声并进行图像分割,得到了较好的分割效果。采用组合不变矩对分割后图像提取目标特征向量,并使用BP神经网络对其进行识别。实验结果表明：所提出的空间目标识别（space object identification,SOI）方法有效,可实现噪声干扰条件下运动卫星目标的识别。 展开更多
关键词 空间目标识别 多视点特征法 组合不变矩 图像分割
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多尺度多视点舰船目标红外视景仿真 被引量：1
9
作者 张天序 王飞 赵广州 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期1-3,共3页
基于模块化方法构建了舰船目标的多尺度多视点三维特征模型.根据大气传输参数、舰船材质的热物性参数和舰船温度分布,通过设置仿真软件Vega的Sensor Vision模块和Sensor Works模块参数,实现了舰船目标的多视点红外视景仿真.在此基础上,... 基于模块化方法构建了舰船目标的多尺度多视点三维特征模型.根据大气传输参数、舰船材质的热物性参数和舰船温度分布,通过设置仿真软件Vega的Sensor Vision模块和Sensor Works模块参数,实现了舰船目标的多视点红外视景仿真.在此基础上,由多视点原始级别的红外仿真图像与二维高斯模糊模板进行卷积达到模糊降分辨率的效果,从而仿真出多尺度多视点的舰船目标红外图像.仿真结果表明,仿真生成的红外图像与实际图像较为接近,符合实际成像条件下的成像规律. 展开更多
关键词 舰船目标 多尺度多视点 仿真 红外图像
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基于视点的多分辨率纹理选择方法 被引量：4
10
作者 张雯 王守尊 万强 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2006年第11期2719-2720,2726,共3页
MIPMapping技术是纹理映射中一种有效的纹理反走样技术。但是MIPMapping只是根据被渲染区域的大小来选择相应分辨率的纹理,在初始化的时候必须把所有的纹理细节层次调入内存,这种情况下会降低计算机的效率。提出了一种基于视点的三维地... MIPMapping技术是纹理映射中一种有效的纹理反走样技术。但是MIPMapping只是根据被渲染区域的大小来选择相应分辨率的纹理,在初始化的时候必须把所有的纹理细节层次调入内存,这种情况下会降低计算机的效率。提出了一种基于视点的三维地图控制方法,根据与视点相关的渲染区域大小以及视觉重要度来选择相应分辨率的纹理。试验证明该方法在不降低显示质量的同时能有效减少纹理的渲染量,提高了计算效率。 展开更多
关键词 纹理层次细节 视点 多分辨率 多层次细节模型
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基于多视点的武器装备作战需求质量评估方法 被引量：4
11
作者 喻中华 王书敏 孟凡凯 《指挥控制与仿真》 2010年第1期59-62,共4页
对武器装备作战需求的质量进行准确评估是提高作战需求论证质量的基本前提。分析了多视点作战需求质量评估的问题框架,提出了一种基于多视点的武器装备作战需求质量评估模型,建立了评估指标体系并具体说明了评估的流程和算法,使作战需... 对武器装备作战需求的质量进行准确评估是提高作战需求论证质量的基本前提。分析了多视点作战需求质量评估的问题框架,提出了一种基于多视点的武器装备作战需求质量评估模型,建立了评估指标体系并具体说明了评估的流程和算法,使作战需求质量评估工作更加合理准确。 展开更多
关键词 多视点 武器装备 作战需求 质量 评估方法
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综合电子信息系统能力参考资源描述框架 被引量：3
12
作者 姜志平 刘大伟 +1 位作者 易侃 赵克俭 《指挥信息系统与技术》 2013年第6期7-12,共6页
为了规范和统一综合电子信息系统能力参考资源的描述标准和方法,提高能力参考资源的重用性和集成性,基于多视角方法论,提出了综合电子信息系统能力参考资源描述框架。首先,从作战需求、装备研制和集成运用等角度将能力参考资源描述框架... 为了规范和统一综合电子信息系统能力参考资源的描述标准和方法,提高能力参考资源的重用性和集成性,基于多视角方法论,提出了综合电子信息系统能力参考资源描述框架。首先,从作战需求、装备研制和集成运用等角度将能力参考资源描述框架分为作战、装备和集成等3个能力描述视角;然后,根据各视角关注点,确认了每个视角模型的组成、定义、概念和描述模板;最后,以防空反导为背景进行了案例分析,描述了作战能力视角的3个能力参考模型,说明该框架描述能力参考资源的可行性和有效性。 展开更多
关键词 综合电子信息系统 能力参考资源 描述框架 多视角
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基于Vega的舰船模型多尺度多视点提取技术 被引量：3
13
作者 王飞 赵广州 张天序 《计算机与数字工程》 2006年第12期26-29,共4页
舰船三维目标识别是一个较为复杂的问题,需通过建立完整的、准确的三维舰船目标的二维视图库来描述一艘舰船目标,为此提出了一种基于Vega的舰船多尺度多视点提取技术。首先介绍了舰船目标的三维建模技术;然后研究了怎样由三维舰船模型经... 舰船三维目标识别是一个较为复杂的问题,需通过建立完整的、准确的三维舰船目标的二维视图库来描述一艘舰船目标,为此提出了一种基于Vega的舰船多尺度多视点提取技术。首先介绍了舰船目标的三维建模技术;然后研究了怎样由三维舰船模型经由Vega仿真软件自动批量的提取出任意尺度、任意视点的二维舰船视图,并实现自动将不同视点的显示转成二值图像存储。 展开更多
关键词 舰船目标 建模 多尺度多视点
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船舶运动视景仿真系统设计与实现 被引量：8
14
作者 黄会营 段晓明 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2012年第1期369-373,共5页
针对研究船舶各种运动状态,为有效验证控制器的功能提供有效平台。采用船舶运动可视化,对视景仿真系统进行开发,对各种常见的建模和驱动技术进行了重点研究。提出了船舶运动视景仿真系统的整体设计方案及流程,利用建模软件Creator建立... 针对研究船舶各种运动状态,为有效验证控制器的功能提供有效平台。采用船舶运动可视化,对视景仿真系统进行开发,对各种常见的建模和驱动技术进行了重点研究。提出了船舶运动视景仿真系统的整体设计方案及流程,利用建模软件Creator建立了逼真的三维船舶实体模型,采用DOF节点技术建立了舵\翼舵、鳍\翼鳍及螺旋桨的活动模型;解决了视景仿真系统开发中的视点切换、多通道显示、仿真数据加载等关键问题;基于VC++集成开发环境和Vega API编程技术开发了系统。三维仿真结果表明系统具有较好交互性和逼真度,为船舶运动特性研究提供了可靠手段。 展开更多
关键词 船舶运动 视景仿真 视点切换 多通道
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支持多用户的三维地震体远程可视化关键技术 被引量：2
15
作者 纪连恩 赵妮 +1 位作者 梁适宜 黄博 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第7期2540-2549,共10页
在面向多用户的大规模地震体远程可视化中,针对传统任务调度策略会导致大量I/O操作和体纹理重复计算的问题,设计了基于视点相关的体绘制任务重排算法,改进了批量并行绘制任务调度策略,并进一步实现了基于并行保护锁的LRU缓冲区更新策略... 在面向多用户的大规模地震体远程可视化中,针对传统任务调度策略会导致大量I/O操作和体纹理重复计算的问题,设计了基于视点相关的体绘制任务重排算法,改进了批量并行绘制任务调度策略,并进一步实现了基于并行保护锁的LRU缓冲区更新策略。为解决地震体可视化图像的传输效率与显示质量的矛盾,满足用户优先观察感兴趣区域的需求,设计了基于感兴趣区域优先编码的地震体图像渐进式传输方法。实验表明,该方法使纹理体块缓冲区命中率提升了6.2%,平均绘制时间减少了14%,低网速场景下传输44.5%的图像数据即可清晰展示地震体可视化结果。 展开更多
关键词 大规模地震体 远程可视化 多视点 多任务调度
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老龄化背景下我国老旧社区公共空间研究多主体视角评述及展望 被引量：6
16
作者 吴珊珊 吴萍 《建筑与文化》 2019年第5期69-71,共3页
随着我国老龄化迅速发展,居民尤其是老年群体日益增长的需要与社区“综合性陈旧”之间的矛盾将成为我国老旧社区公共空间研究亟需解决的重要问题。文章从老年人、儿童、青年等多视角出发,搜集整理近年来我国在老旧社区公共空间领域的相... 随着我国老龄化迅速发展,居民尤其是老年群体日益增长的需要与社区“综合性陈旧”之间的矛盾将成为我国老旧社区公共空间研究亟需解决的重要问题。文章从老年人、儿童、青年等多视角出发,搜集整理近年来我国在老旧社区公共空间领域的相关文献,重点从空间需求特征、影响要素、规划更新等方面梳理研究进展并进行系统的阐释和展望,以期为后续研究工作做铺垫。 展开更多
关键词 老旧社区 公共空间 多主体视角 评述及展望
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基于多重语义交互的递归式场景理解框架 被引量：2
17
作者 姚拓中 左文辉 +1 位作者 安鹏 宋加涛 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2019年第5期228-234,共7页
传统基于前馈设计的视觉系统已经非常普遍,但其存在的一大缺陷是某个环节出现的错误无法被及时修正,从而影响系统的最终性能。为此,提出了一种简易的交互式框架,其特点在于场景语义的不确定性能够通过不同的视觉分析过程协同工作实现求... 传统基于前馈设计的视觉系统已经非常普遍,但其存在的一大缺陷是某个环节出现的错误无法被及时修正,从而影响系统的最终性能。为此,提出了一种简易的交互式框架,其特点在于场景语义的不确定性能够通过不同的视觉分析过程协同工作实现求解和优化。在该框架中,分别使用了3个经典的场景理解算法作为视觉分析模块,不同模块之间利用彼此输出的表面布局、边界、深度、视点和物体类等上下文语义之间的交互以实现各自性能的渐进式提升。提出的方法不需要人为设置约束条件,可根据需求插入新的模块而无须对原有框架和算法进行大的修改,具有良好的可扩展性。基于Geometric Context数据集的实验结果表明,这种基于本征信息交互的反馈式设计通过多次递归后能够有效弥补前馈式系统存在的不足,其中表面布局、边界和视点估计的平均精度提升了5%以上,而物体类的平均检测精度也提升了6%以上,其可成为未来改进视觉系统性能的途径之一。 展开更多
关键词 表面布局估计 边界/深度估计 物体/视点检测 多重语义交互 递归式场景理解
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基于Harris角点的快速帧移动多视点图像跟踪识别 被引量：2
18
作者 王佳欣 窦小磊 《智能计算机与应用》 2021年第3期22-25,32,共5页
为了提高快速帧移动多视点图像的检测跟踪识别能力,提出基于Harris角点检测的快速帧移动多视点图像跟踪识别方法。构建快速帧移动多视点图像检测和帧稳定性控制模型,采用数字特征融合技术,实现对快速帧移动多视点图像的模糊度增强和融... 为了提高快速帧移动多视点图像的检测跟踪识别能力,提出基于Harris角点检测的快速帧移动多视点图像跟踪识别方法。构建快速帧移动多视点图像检测和帧稳定性控制模型,采用数字特征融合技术,实现对快速帧移动多视点图像的模糊度增强和融合处理,通过多维空间参数检测技术,实现快速帧移动多视点图像的动态参数识别,结合联合滤波特征匹配方法,采用稳像控制技术,建立快速帧移动多视点图像的灰度参数分析模型,根据Harris角点检测结果,结合角点自适应定位和分块匹配滤波,实现对快速帧移动多视点图像检测和跟踪识别。测试结果表明,采用该方法进行快速帧移动多视点图像跟踪识别的精度较高,角点定位和帧稳定性较好。 展开更多
关键词 HARRIS角点 快速帧移动 多视点 图像跟踪识别 稳像
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一种基于视点的纹理渲染方法 被引量：1
19
作者 王守尊 欧阳清 张雯 《湖北工业大学学报》 2007年第6期48-50,共3页
提出了一种基于视点的纹理渲染的方法.根据与视点相关和视觉重要度来选择相应分辨率的纹理,结果显示这种方法能有效地有效的减少纹理的渲染量,同时保证了显示的质量.
关键词 纹理层次细节 视点 多分辨率 LOD
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基于Imageware的多视点云拼合技术研究和应用 被引量：1
20
作者 任正义 刘静娜 《机电产品开发与创新》 2010年第1期86-87,85,共3页
逆向工程技术应用中,由于物体的几何形状复杂,测量仪器不能一次完成整个表面的测量工作,需要从多个角度实现对物体表面的完整测量。为了得到完整的数据模型,必须进行数据拼接处理,其目的是通过在两片或多片数据点云(点集)中找出正确的... 逆向工程技术应用中,由于物体的几何形状复杂,测量仪器不能一次完成整个表面的测量工作,需要从多个角度实现对物体表面的完整测量。为了得到完整的数据模型,必须进行数据拼接处理,其目的是通过在两片或多片数据点云(点集)中找出正确的排列关系,使它们能够拼合成一片完整的数据点云。本文以固定球法从不同角度进行多次测量获得多视点云,利用Imageware逆向软件的数据对齐技术实现其多视点云拼合并完成模型重构。 展开更多
关键词 逆向工程 多视拼合 模型重构 IMAGEWARE
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