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DS-CDMA system outer loop power control and improvement for multi-service 被引量:3
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作者 Guan Mingxiang Guo Qing Li Xing 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2008年第3期453-460,共8页
When a new user accesses the CDMA system, the load will change drastically, and therefore, the advanced outer loop power control (OLPC) technology has to be adopted to enrich the target signal interference ratio (S... When a new user accesses the CDMA system, the load will change drastically, and therefore, the advanced outer loop power control (OLPC) technology has to be adopted to enrich the target signal interference ratio (Silt) and improve the system performance. The existing problems about DS-CDMA outer loop power control for multi-service are introduced and the power control theoretical model is analyzed. System simulation is adopted on how to obtain the theoretical performance and parameter optimization of the power control algorithm. The OLPC algorithm is improved and the performance comparisons between the old algorithm and the improved algorithm are given. The results show good performance of the improved OLPC algorithm and prove the validity of the improved method for multi-service. 展开更多
关键词 DS-CDMA outer loop power control multi-SERVICE performance.
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An Integrated Multi-Echelon Model for a Sustainable Closed Loop Supply Chain Network Design 被引量:1
2
作者 Muthusamy Aravendan Ramasamy Panneerselvam 《Intelligent Information Management》 2014年第6期257-279,共23页
The integration of entire supply and value chain into a closed loop network is gaining more importance in recent times in order to ensure a business to be economically and environmentally sustainable with the changing... The integration of entire supply and value chain into a closed loop network is gaining more importance in recent times in order to ensure a business to be economically and environmentally sustainable with the changing trends in business and social environments, growing environmental consciousness in the society and government legislations to protect the environment as well as the business. In this context, this paper considers a multi-echelon closed loop supply chain network design with forward and reverse logistics components. An attempt has been made to develop a mixed integer non-linear programming model for this problem with different costs so that the sum of the total cost is minimized subject to different constraints pertaining to capacities of the entities of the system, demands of first customers and second customers. A generalized model is presented and then its application is illustrated using an example problem by solving the model using LINGO14. This model forms as a tool to compare future meta-heuristics to check the closeness of their solutions with corresponding optimal solutions. 展开更多
关键词 Closed loop Forward INTEGRATED MODEL multi-ECHELON MINLP Network Design RESPONSIVENESS Reverse SUSTAINABLE
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Fiber-Loop Ringdown Multi-Function Sensors
3
作者 Ke Zhao Bokai Yi Zefeng Wang 《Journal of Applied Mathematics and Physics》 2014年第12期1118-1122,共5页
We demonstrate a fiber-loop ring down multi-function sensors system, which can be used to measure refractive index and curvature simultaneously. Good agreement has been found between theoretical analyses and experimen... We demonstrate a fiber-loop ring down multi-function sensors system, which can be used to measure refractive index and curvature simultaneously. Good agreement has been found between theoretical analyses and experimental results. It has great potential for sensor applications. 展开更多
关键词 Fiber-loop RINGDOWN multi-Function SENSORS Refractive INDEX SENSORS CURVATURE SENSORS
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Evaluation of multi-cycle performance of chemical looping dry reforming using CO_2 as an oxidant with Fe–Ni bimetallic oxides 被引量:7
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作者 Zhen Huang Huanqi Jiang +7 位作者 Fang He Dezhen Chen Guoqiang Wei Kun Zhao Anqing Zheng Yipeng Feng Zengli Zhao Haibin Li 《Journal of Energy Chemistry》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第1期62-70,共9页
Chemical looping dry reforming(CLDR) is an innovative technology for CO2 utilization using the chemical looping principle.The CLDR process consists of three stages,i.e.CH4 reduction,CO2 reforming,and air oxidation.S... Chemical looping dry reforming(CLDR) is an innovative technology for CO2 utilization using the chemical looping principle.The CLDR process consists of three stages,i.e.CH4 reduction,CO2 reforming,and air oxidation.Spinel nickel ferrite(NiFe2O4) was prepared and its multi-cycle performance as an oxygen carrier for CLDR was experimentally investigated.X-ray diffraction(XRD) and Laser Raman spectroscopy showed that a pure spinel crystalline phase(NiFe2O4) was obtained by a parallel flow co-precipitating method.NiFe2O4was reduced into Fe-Ni alloy and wustite(FexO) during the CH4 reduction process.Subsequent oxidation of the reduced oxygen carrier was performed with CO2 as an oxidant to form an intermediate state:a mixture of spinel Ni(1-x)Fe(2+x)O4,Fe(2+y)O4 and metallic Ni.And CO was generated in parallel during this stage.Approximate 185 mL of CO was generated for 1 g spinel NiFe2O4 in a single cycle.The intermediate oxygen carrier was fully oxidized in the air oxidation stage to form a mixture of Ni(1+x)Fe(2-x)O4 and Fe2O3.Although the original state of oxygen carrier(NiFe2O4) was not fully regenerated and agglomeration was observed,a good recyclability was shown in 10 successive redox cycles. 展开更多
关键词 Chemical looping Oxygen carrier Nickel ferrite CO2 utilization multi-cycle performance
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Multi-Order Intermittent Chaotic Synchronization of Closed Phase Locked Loop
5
作者 Samir M. Shariff 《International Journal of Modern Nonlinear Theory and Application》 2018年第2期48-55,共8页
For the model of a Closed Phase Locked Loop (CPLL) communication System consists of both the transmission and receiver ends. This model is considered to be in a multi-order intermittent chaotic state. The chaotic sign... For the model of a Closed Phase Locked Loop (CPLL) communication System consists of both the transmission and receiver ends. This model is considered to be in a multi-order intermittent chaotic state. The chaotic signals are then synchronized along side with our system. This chaotic synchronization will be demonstrated and furthermore, a modulation will be formed to examine the system if it will perfectly reconstruct or not. Finally we will demonstrate the synchronization conditions of the system. 展开更多
关键词 CHAOTIC SYNCHRONIZATION CHAOTIC SIGNAL Communication Systems CLOSED Phase Locked loop System multi-Order Model
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基于非支配遗传算法的双花瓣配电网多故障抢修策略
6
作者 徐岩 孙纪领 《电气工程学报》 北大核心 2026年第1期327-334,共8页
新型的双花瓣配电网络具有极高的供电可靠性,但是在面对多重故障时,其多环网闭合运行的特性导致缺少适配的算法进行抢修策略的制定。为解决这一问题,建立一种考虑双花瓣配电网合环运行特性,根据抢修时间和负荷等级的配电网多故障抢修目... 新型的双花瓣配电网络具有极高的供电可靠性,但是在面对多重故障时,其多环网闭合运行的特性导致缺少适配的算法进行抢修策略的制定。为解决这一问题,建立一种考虑双花瓣配电网合环运行特性,根据抢修时间和负荷等级的配电网多故障抢修目标优化模型,提出一种针对环网改进的非支配遗传算法(Non-dominated sorting genetic algorithm-II,NSGA-II),实现了在双花瓣环网构型中应用智能优化算法求解抢修方案。最后经过模拟仿真,验证了所提算法在制定抢修恢复策略上表现得更为高效,且适合在实际抢修工作中使用。 展开更多
关键词 花瓣型配电网 多故障抢修 合环运行 回路分析法 非支配遗传算法
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基于三进制的loop细分方法
7
作者 宋双柱 孙大松 +1 位作者 彭晓光 孙立镌 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第18期190-191,236,共3页
提出了一种基于三进制的loop细分算法。该算法主要是借鉴多分辨率分析中三进制双正交对称插值小波的形成原理,将三进制的概念引入到loop细分方法中,然后分析其细分矩阵,从而得到了三进制loop细分算法。实例表明,该算法能用较少的细分次... 提出了一种基于三进制的loop细分算法。该算法主要是借鉴多分辨率分析中三进制双正交对称插值小波的形成原理,将三进制的概念引入到loop细分方法中,然后分析其细分矩阵,从而得到了三进制loop细分算法。实例表明,该算法能用较少的细分次数获得理想光滑的曲面,从而提高了细分的收敛速度。 展开更多
关键词 三进制 loop细分 多分辨率分析 小波
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DCS多回路顺序控制技术在氯乙烯生产中的应用
8
作者 司刚 《聚氯乙烯》 2026年第2期15-17,共3页
针对氯乙烯合成转化器传统控制模式中,乙炔与氯化氢配比调控依赖人工经验、响应滞后、能耗高、负荷分配不合理等问题,引入DCS多回路顺序控制技术,通过实时采集转化器运行参数,实现转化器状态的动态感知与闭环调控。基于状态机模型,将工... 针对氯乙烯合成转化器传统控制模式中,乙炔与氯化氢配比调控依赖人工经验、响应滞后、能耗高、负荷分配不合理等问题,引入DCS多回路顺序控制技术,通过实时采集转化器运行参数,实现转化器状态的动态感知与闭环调控。基于状态机模型,将工艺过程划分为触媒活化、反应、再生等阶段,结合触媒活性与设备状态反馈,动态优化负荷分配。工程应用表明,改造后触媒平均使用周期延长60%~80%,高活性转化器负荷占比提升30%~50%,单位产品能耗降低13%~17%,产能利用率由85%提高至98%,产品纯度提升0.4%~0.6%(质量分数)。 展开更多
关键词 氯乙烯 转化器 触媒 DCS 多回路顺序控制 生产负荷
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应对复杂环境的“GNSS+”融合导航应用体系研究
9
作者 蒲娟 谢福锋 +2 位作者 李永虎 赵东旗 孔卓 《计算机测量与控制》 2026年第1期173-180,共8页
针对复杂环境下全球卫星导航系统(GNSS)面临的抗干扰能力弱、信号遮蔽及动态障碍等挑战,研究基于多源数据融合、低轨卫星增强和人工智能深度学习等多技术融合的导航能力提升方案;采用多模态感知、智能决策与抗干扰技术融合方法,构建“感... 针对复杂环境下全球卫星导航系统(GNSS)面临的抗干扰能力弱、信号遮蔽及动态障碍等挑战,研究基于多源数据融合、低轨卫星增强和人工智能深度学习等多技术融合的导航能力提升方案;采用多模态感知、智能决策与抗干扰技术融合方法,构建“感知-决策-应用-反馈”闭环体系,设计多层级协同的“GNSS+”融合导航架构,包含信号感知层、分析决策层和应用服务层;通过建立动态权重评价指标体系,量化评估系统性能,实现导航策略动态调整,为复杂环境下智能化导航系统设计提供理论与技术支撑。 展开更多
关键词 复杂环境 GNSS 导航 多源融合 抗干扰 闭环优化
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多模态磁控电源及9%Ni钢K-TIG打底焊成形优化机理研究
10
作者 詹家通 刘志忠 +2 位作者 叶雄越 石永华 钟少涛 《机械工程学报》 北大核心 2026年第2期157-169,共13页
为了解决9%Ni钢中厚板高效K-TIG打底焊导致的热量集中、熔池下漏及侧壁不熔合等焊接难题,提出采用外加辅助磁场优化焊缝成形质量。首先根据励磁线圈的物理特性选定了磁控电源功率主电路的拓扑结构,设计了其电感电容参数,结合正弦脉宽调... 为了解决9%Ni钢中厚板高效K-TIG打底焊导致的热量集中、熔池下漏及侧壁不熔合等焊接难题,提出采用外加辅助磁场优化焊缝成形质量。首先根据励磁线圈的物理特性选定了磁控电源功率主电路的拓扑结构,设计了其电感电容参数,结合正弦脉宽调制(Sine pulse width modulation,SPWM)技术,阐述了多模态电流产生原理,并在Simulink中搭建了仿真电路从理论上论证其可行性。随后以STM32F103为主控芯片,设计了相应的数字环路控制算法,实现了直流、脉冲、交流正弦等任意可调的多模态电能输出。最后利用该磁控电源进行了9%Ni钢中厚板K-TIG打底焊接试验,结果表明外加交变纵向磁场可促使电弧旋转摆动,有效避免了传统K-TIG焊热量集中造成的下漏、侧壁不熔合等缺陷,对焊缝成形质量优化效果良好。进一步地,建立了相应的三维电弧数值计算模型,阐明了外加交变磁场对K-TIG焊接电弧的影响机理。 展开更多
关键词 9%NI钢 K-TIG焊 数字环路控制 外加磁场 多模态
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基于车辆和道路交通信息融合的电动重型载货汽车车速预测方法研究
11
作者 王朋 雷雨龙 +1 位作者 阴晓峰 卿辉红 《汽车技术》 北大核心 2026年第4期26-33,共8页
为了提高电动重型载货汽车的车速预测精度和工况适应性,提出了一种基于车辆和道路交通信息融合的车速预测方法。使用SUMO建立实际道路交通仿真模型获取车辆及道路交通信息,应用主成分分析法进行数据降维处理,根据贡献率选择车速预测模... 为了提高电动重型载货汽车的车速预测精度和工况适应性,提出了一种基于车辆和道路交通信息融合的车速预测方法。使用SUMO建立实际道路交通仿真模型获取车辆及道路交通信息,应用主成分分析法进行数据降维处理,根据贡献率选择车速预测模型的输入信息;设计基于径向基函数-线性回归融合的车速预测算法,利用滑动时间窗口更新预测模型。MATLAB和SUMO联合仿真验证结果表明:相较于单一车速信息,提出方法预测车速的平均均方根误差和平均绝对误差平均降低39.86%、40.48%,相较于反向传播神经网络(BPNN)平均降低40.30%、41.84%,相较于广义回归神经网络(GRNN)平均降低31.78%、35.28%。最后,通过硬件在环仿真进一步验证了该方法的可部署性和实时性。 展开更多
关键词 车速预测 神经网络算法 电动重型载货汽车 多源信息融合 硬件在环
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基于MQTT协议的电力设备回路电阻多节点同步采集系统设计
12
作者 张韬 《通信电源技术》 2026年第3期4-6,共3页
为解决电力设备回路电阻测量中多节点协调困难和数据采集精度不足的技术难题,设计一种基于消息队列遥测传输(Message Queuing Telemetry Transport,MQTT)协议的电力设备回路电阻多节点同步采集系统。系统采用分层架构设计思路,建立感知... 为解决电力设备回路电阻测量中多节点协调困难和数据采集精度不足的技术难题,设计一种基于消息队列遥测传输(Message Queuing Telemetry Transport,MQTT)协议的电力设备回路电阻多节点同步采集系统。系统采用分层架构设计思路,建立感知层高精度采集节点、网络层MQTT通信机制以及应用层数据处理平台,实现了微欧级电阻测量与毫秒级同步控制的技术融合。测试结果表明,该系统能够稳定运行并准确捕捉回路电阻变化趋势,将多节点同步偏差控制在较低水平。 展开更多
关键词 回路电阻 多节点同步 消息队列遥测传输(MQTT)协议
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核废料桶取封盖机器人结构设计及力学性能分析
13
作者 石卓然 程鸿坤 孙立新 《制造业自动化》 2026年第3期157-170,共14页
针对核废料桶密封操作中人工干预风险高、传统自动化设备刚度不足及环境适应性差等问题,设计了一种高刚度模块化三自由度取封盖机器人系统。该机械系统由基础框架、移动机构、升降机构及集成式末端执行器(含旋转-抓取-拧紧复合功能)构成... 针对核废料桶密封操作中人工干预风险高、传统自动化设备刚度不足及环境适应性差等问题,设计了一种高刚度模块化三自由度取封盖机器人系统。该机械系统由基础框架、移动机构、升降机构及集成式末端执行器(含旋转-抓取-拧紧复合功能)构成,创新性采用双闭环连杆升降机构与蜗轮-行星复合减速系统,实现重载工况下的精密可靠传动。建立升降机构闭环矢量方程,采用遗传优化算法对结构尺寸进行多目标优化设计,进而确定关键结构尺寸参数。基于有限元模型对关键部件进行力学性能分析:基础框架最大von Mises应力6.445 MPa(安全系数36.4),移动车体变形量0.055 mm,拉杆系统最大应力3.479 MP(a安全系数67.5),均显著低于Q235碳钢许用应力;末端执行器集成平台最大应力6.747 MPa(安全系数34.8),变形量0.0139 mm。本研究为放射性环境下的自动化密封作业提供了基于数值仿真的多目标结构优化设计方案与力学评估体系,确保其符合核工业应用的苛刻要求。 展开更多
关键词 核废料桶 取封盖机器人 闭环矢量方程 多目标优化设计 有限元分析 集成式末端执行器
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建筑业农民工欠薪治理机制研究
14
作者 廖光磊 梁菊 +2 位作者 蒋明泰 谭剑 李永均 《建筑经济》 2026年第3期30-40,共11页
本文聚焦建筑业农民工欠薪治理难题,以四川某PPP工程为实证样本,整合委托—代理、协同治理、闭环管理三大理论,剖析欠薪与治理机制缺失的关联。创新提出“六表合一”证据链与“六关防线”措施,并依托实名制、二维码等技术实现工资支付... 本文聚焦建筑业农民工欠薪治理难题,以四川某PPP工程为实证样本,整合委托—代理、协同治理、闭环管理三大理论,剖析欠薪与治理机制缺失的关联。创新提出“六表合一”证据链与“六关防线”措施,并依托实名制、二维码等技术实现工资支付全流程可追溯,通过构建“五维一体”专项保障机制,可解决欠薪纠纷中举证难、责任扯皮及恶意讨薪等问题,为根治建筑业农民工欠薪问题提供了系统性解决方案。 展开更多
关键词 农民工工资 治理机制 建筑行业 闭环管理 多元协同
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Loop细分小波对网格模型的多分辨率分析
15
作者 王艳艳 罗晓锋 +1 位作者 惠丽峰 王萍 《计算机时代》 2013年第2期14-16,共3页
高分辨率网格模型因其数据量庞大,对其在网络中很难进行实时处理,因此,根据Loop细分模板,将边点作为小波的细节信息构造出了Loop细分小波,用于对网络模型进行多分辨率分析。该方法未涉及曲面几何拓扑关系,因而不受曲面拓扑特征的影响,... 高分辨率网格模型因其数据量庞大,对其在网络中很难进行实时处理,因此,根据Loop细分模板,将边点作为小波的细节信息构造出了Loop细分小波,用于对网络模型进行多分辨率分析。该方法未涉及曲面几何拓扑关系,因而不受曲面拓扑特征的影响,具有很强的适应性。利用其对三维网格模型进行多分辨率分析,得到的低分辨率模型轮廓逼真,面片数量大幅度减少。由于该方法对细节信息取舍尺度还不能用统一的公式确定下来,因此只适合对模型做一些简单的处理。 展开更多
关键词 网格模型 loop细分小波 多分辨率分析 小波重构 小波分解
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亮氨酸脱氢酶C端Loop区域的理性设计及多酶级联高效合成L-2-氨基丁酸 被引量:2
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作者 陈佳杰 徐美娟 +4 位作者 杨套伟 张显 邵明龙 李华钟 饶志明 《生物工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第12期4254-4265,共12页
亮氨酸脱氢酶(Leucinedehydrogenase,LDH)是制备L-2-氨基丁酸的关键限速酶,针对该酶的Loop区域进行改造以提高关键酶的酶活及稳定性从而高效合成L-2-氨基丁酸。通过亮氨酸脱氢酶的分子动力学模拟分析均方根涨落(Root mean square fluctu... 亮氨酸脱氢酶(Leucinedehydrogenase,LDH)是制备L-2-氨基丁酸的关键限速酶,针对该酶的Loop区域进行改造以提高关键酶的酶活及稳定性从而高效合成L-2-氨基丁酸。通过亮氨酸脱氢酶的分子动力学模拟分析均方根涨落(Root mean square fluctuation,RMSF)值,对其波动非常明显的Loop区域合理设计以得到比酶活提高的截短突变体EsLDHD2,其比酶活为野生型的123.2%;此外,由于L-2-氨基丁酸制备过程中苏氨酸脱氨酶催化L-苏氨酸制备2-酮丁酸的速率过快导致多酶催化不平衡,因此双拷贝亮氨酸脱氢酶及甲酸脱氢酶以平衡多酶催化速率,构建多酶级联催化的单细胞E.coliBL21/pACYCDuet-RM,其摩尔转化率相较于E.coliBL21/pACYCDuet-RO提高74.6%;对菌株E. coli BL21/pACYCDuet-RM的全细胞转化条件进行优化,其最适pH、温度、底物浓度分别为7.5、35℃和80 g/L,此时摩尔转化率大于99%;在1 L转化体系和最适转化条件下分批加入L-苏氨酸80 g和40 g,L-2-氨基丁酸的产量达97.2g。总之,该策略为L-2-氨基丁酸的制备提供了绿色、高效的合成方法,具有工业化制备药物前体的巨大潜力。 展开更多
关键词 亮氨酸脱氢酶 L-2-氨基丁酸 loop区域 多酶级联催化 全细胞转化
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车载触控系统抗干扰协同优化设计研究
17
作者 潘正辉 《蚌埠学院学报》 2026年第2期65-73,共9页
针对车载触控系统在复杂电磁环境中易受干扰,导致性能下降的问题,提出一种多层级协同优化设计方法。通过系统分析整车电磁干扰源、耦合路径及失效机理,构建了融合硬件电路、软件算法与机械结构的协同抗干扰架构。硬件层面优化滤波、布... 针对车载触控系统在复杂电磁环境中易受干扰,导致性能下降的问题,提出一种多层级协同优化设计方法。通过系统分析整车电磁干扰源、耦合路径及失效机理,构建了融合硬件电路、软件算法与机械结构的协同抗干扰架构。硬件层面优化滤波、布局与接地设计;软件层面引入自适应滤波、动态阈值调整与干扰识别算法;结构层面实施屏蔽与布线协同优化,并通过闭环调控实现跨层级信息交互与参数自适应。实验结果表明,该方法显著提升了系统抗干扰能力,误触率降至1.5%以下,定位误差不超过±1.5 mm,响应延迟稳定在20 ms±3 ms,为高可靠车载触控系统开发提供了有效解决方案。 展开更多
关键词 车载触控系统 抗干扰设计 协同优化 电磁兼容 多层级架构 闭环调控
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基于电流观测的平面抛光恒压力控制研究
18
作者 夏燕玲 张啸川 +2 位作者 万蕾 凌中水 陈立心 《赤峰学院学报(自然科学版)》 2026年第3期81-89,共9页
本文针对高合金铸铁等硬脆材料密封件在平面抛光过程中存在的效率低、精度一致性差等问题,提出一种基于电流观测的恒压力控制策略。该策略以可编程逻辑控制器(PLC)为核心,构建多轴伺服运动系统与气动压力闭环控制模型将界面压力控制转... 本文针对高合金铸铁等硬脆材料密封件在平面抛光过程中存在的效率低、精度一致性差等问题,提出一种基于电流观测的恒压力控制策略。该策略以可编程逻辑控制器(PLC)为核心,构建多轴伺服运动系统与气动压力闭环控制模型将界面压力控制转化为对电机电流的精确调控。通过模块化机械结构与双闭环控制算法,实现抛光参数精准协同。此设备适用于59~250 mm工件,重复定位精度达±0.02 mm,表面粗糙度Ra≤1.8μm。通过实施闭环控制,工位电机的电流波动显著降低,从±0.25~0.35 A减少至±0.07~0.10 A,同时转速波动也得到大幅缩减,从±7~10 rpm降至±1~2 rpm。此外,闭环控制的应用使得生产效率提升了3.5倍,产品合格率达到了99.2%。该系统有效提升了抛光过程的稳定性与一致性,为精密密封元件的高质量抛光提供了可靠技术方案,具有较强的工程应用价值与推广前景。 展开更多
关键词 平面抛光 PLC 多轴伺服运动系统 粗糙度 闭环控制
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Burden Distribution Calculation of Bell-Less Top of Blast Furnace Based on Multi-Radar Data 被引量:10
19
作者 ZHU Qiao L Cheng-long +1 位作者 YIN Yi-xin CHEN Xian-zhong 《Journal of Iron and Steel Research International》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第6期33-37,共5页
The burden distribution real-time estimation problem of multi-loop charging based on the real multi-radar data is resolved.Firstly , an iterative algorithm is introduced to calculate the radial coordinate of the pile-... The burden distribution real-time estimation problem of multi-loop charging based on the real multi-radar data is resolved.Firstly , an iterative algorithm is introduced to calculate the radial coordinate of the pile-top.Then , based on the multi-radar data , the burden profile is estimated by a cubic-curve equation at the end of the multi-loop charging.Furthermore , the burden profile before the next multi-loop charging is calculated based on multi-radar data by considering the impact of burden descent.On the basis of these burden profiles , a more accurate thickness ratio of ore to coke ( RO/C ) at the radial direction of blast furnace can be obtained.Finally , an example is given to calculate the burden profiles and RO/C by using the real multi-radar data sampled from Baosteel , which shows the effectiveness of the method introduced. 展开更多
关键词 blast furnace multi-radar data burden distribution multi-loop charging RO/C
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面向多机协同探索的分布式SLAM方法
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作者 邓开阳 郑永航 +2 位作者 罗义藩 张航铖 解杨敏 《计算机工程与设计》 北大核心 2026年第2期560-567,共8页
传统协同定位依赖高频位姿或观测数据交互,难以适应带宽受限环境;单机回环检测框架在多机协同中难以有效融合时空关联性,制约全局地图一致性提升。针对上述问题,提出了一种基于特征点集的分布式SLAM新方法。利用LIOSAM作为各机器人的前... 传统协同定位依赖高频位姿或观测数据交互,难以适应带宽受限环境;单机回环检测框架在多机协同中难以有效融合时空关联性,制约全局地图一致性提升。针对上述问题,提出了一种基于特征点集的分布式SLAM新方法。利用LIOSAM作为各机器人的前端里程计,通过关键帧提取轻量化特征点集,并基于最小生成树的邻域广播机制共享数据,降低通信开销。运用RANSAC和ICP算法进行机器人间的回环检测和精确配准。将机器人内部和机器人间的约束整合到了多机器人位姿图中,优化了多机器人系统的位姿估计,增强了系统的鲁棒性与精度。实验结果表明,所提方法能有效减轻机器人间的通信开销,并提升多机器人系统在复杂环境中的导航与定位精度。 展开更多
关键词 同时定位与建图 多机器人协同 位姿图 通信开销 回环检测 地图融合 地图优化
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