【目的】针对几何误差和非几何误差导致远程运动中心(Remote Center of Motion,RCM)机械臂运动过程中产生RCM约束点位置误差,进而存在一定的安全性问题,提出了一种微创手术机器人RCM机械臂广义运动学误差建模与补偿方法。【方法】首先,...【目的】针对几何误差和非几何误差导致远程运动中心(Remote Center of Motion,RCM)机械臂运动过程中产生RCM约束点位置误差,进而存在一定的安全性问题,提出了一种微创手术机器人RCM机械臂广义运动学误差建模与补偿方法。【方法】首先,基于切比雪夫多项式建立表征几何误差和非几何误差引起的关节相关运动学误差的误差模型;然后,通过最小二乘法对误差模型中的多项式系数和运动学参数误差进行辨识;最后,采用关节空间补偿的方法,以降低RCM约束点位置误差。【结果】试验结果表明,补偿后的RCM约束点位置误差由2.7261 mm减小到0.6415 mm,减小了约76.5%。展开更多
风云四号B星(FY-4B)是中国最新一代的静止轨道气象卫星,其资料具有更高的时空分辨率。为了进一步推进FY-4B云导风资料在数值模式中的应用,以FY-4B云导风资料为主要研究对象,结合FY-4A云导风资料进行对比,首先分析了其观测误差的垂直分...风云四号B星(FY-4B)是中国最新一代的静止轨道气象卫星,其资料具有更高的时空分辨率。为了进一步推进FY-4B云导风资料在数值模式中的应用,以FY-4B云导风资料为主要研究对象,结合FY-4A云导风资料进行对比,首先分析了其观测误差的垂直分布情况,以此更新WRFDA(Weather Research and Forecasting model Data Assimilation system)同化系统中默认观测误差,随后进一步探究了云导风资料同化对2022年台风“梅花”的预报影响。研究结果表明:FY-4B云导风资料U、V分量的观测误差整体上小于FY-4A;同化FY-4A云导风资料后,模拟的台风路径逐渐偏西;而同化FY-4B云导风资料使得台风中心动力场信息更加完善,分析场对流层中高层西风增强,预报的台风路径更接近实况;相较于同化FY-4A云导风资料,同化FY-4B云导风资料对降水预报的改善效果更好。展开更多
文摘【目的】针对几何误差和非几何误差导致远程运动中心(Remote Center of Motion,RCM)机械臂运动过程中产生RCM约束点位置误差,进而存在一定的安全性问题,提出了一种微创手术机器人RCM机械臂广义运动学误差建模与补偿方法。【方法】首先,基于切比雪夫多项式建立表征几何误差和非几何误差引起的关节相关运动学误差的误差模型;然后,通过最小二乘法对误差模型中的多项式系数和运动学参数误差进行辨识;最后,采用关节空间补偿的方法,以降低RCM约束点位置误差。【结果】试验结果表明,补偿后的RCM约束点位置误差由2.7261 mm减小到0.6415 mm,减小了约76.5%。
文摘风云四号B星(FY-4B)是中国最新一代的静止轨道气象卫星,其资料具有更高的时空分辨率。为了进一步推进FY-4B云导风资料在数值模式中的应用,以FY-4B云导风资料为主要研究对象,结合FY-4A云导风资料进行对比,首先分析了其观测误差的垂直分布情况,以此更新WRFDA(Weather Research and Forecasting model Data Assimilation system)同化系统中默认观测误差,随后进一步探究了云导风资料同化对2022年台风“梅花”的预报影响。研究结果表明:FY-4B云导风资料U、V分量的观测误差整体上小于FY-4A;同化FY-4A云导风资料后,模拟的台风路径逐渐偏西;而同化FY-4B云导风资料使得台风中心动力场信息更加完善,分析场对流层中高层西风增强,预报的台风路径更接近实况;相较于同化FY-4A云导风资料,同化FY-4B云导风资料对降水预报的改善效果更好。
