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松筋联合杠杆定位手法治疗腰椎间盘突出症的临床疗效观察
1
作者 吴双 吕智桢 +3 位作者 周星辰 黄玉波 洪泽 吕立江 《陕西中医药大学学报》 2025年第3期118-122,共5页
目的 观察松筋联合杠杆定位手法治疗腰椎间盘突出症的临床疗效评价。方法 选择腰椎间盘突出症患者90例,随机分为三组,每组30例。联合组采用松筋推拿手法联合杠杆定位手法治疗,松筋组采用松筋推拿手法治疗和杠杆定位组采用杠杆定位手法治... 目的 观察松筋联合杠杆定位手法治疗腰椎间盘突出症的临床疗效评价。方法 选择腰椎间盘突出症患者90例,随机分为三组,每组30例。联合组采用松筋推拿手法联合杠杆定位手法治疗,松筋组采用松筋推拿手法治疗和杠杆定位组采用杠杆定位手法治疗,三组患者每周均治疗3次,隔日1次,治疗2周后,比较三组受试者治疗前后的VAS评分、JOA评分与总体疗效。结果 联合组治疗后VAS评分显著低于松筋组和杠杆定位手法组(P<0.05),治疗后JOA评分显著高于松筋组和杠杆定位手法组(P<0.05)。联合组总有效率为93.3%,显著优于松筋组的73.3%(P<0.05)与杠杆定位手法组的80.0%。结论 联合组治疗腰椎间盘突出症疗效显著,既可松解肌肉痉挛,又可恢复腰椎稳定,值得临床推广应用。 展开更多
关键词 腰椎间盘突出症 杠杆定位手法 推拿 疗效观察 吕立江
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我国政府科技投入对大中型工业企业R&D投入的影响分析 被引量：66
2
作者 赵付民 苏盛安 邹珊刚 《研究与发展管理》 CSSCI 北大核心 2006年第2期78-84,共7页
通过计量分析方法和模型,就政府科技投入对大中型工业企业科技投入的影响进行分析.
关键词 政府科技投入 广义矩阵法 杠杆效应
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低成本GPS/IMU组合导航中的速度匹配对准研究 被引量：9
3
作者 李士心 王岩飞 +1 位作者 杨晔 郭春梅 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第1期35-37,共3页
由于低成本IMU的输出具有较大的偏差和噪声,地球的自转速率完全被淹没在其中,无法实现自对准。因此在低成本IMU/GPS组合导航系统的设计中,初始对准使用GPS提供的速度信息进行纠偏,从而较好的估计了航向误差和IMU参数误差。仿真和实际应... 由于低成本IMU的输出具有较大的偏差和噪声,地球的自转速率完全被淹没在其中,无法实现自对准。因此在低成本IMU/GPS组合导航系统的设计中,初始对准使用GPS提供的速度信息进行纠偏,从而较好的估计了航向误差和IMU参数误差。仿真和实际应用都得到了较好的效果。 展开更多
关键词 自对准 组合导航系统 低成本 GPS 初始对准 速度匹配 速率 IMU 仿真 输出
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捷联惯导初始对准中杆臂效应误差的补偿 被引量：18
4
作者 曹洁 刘光军 +1 位作者 高伟 孙枫 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第3期39-44,共6页
重点介绍了杆臂效应原理和舰载水下潜器传递对准误差模型,针对潜器用捷联式惯性导航系统(SINS),在释放前摇摆基座上进行初始传递对准时,系统中存在的杆臂效应误差问题,提出了直接补偿杆臂干扰加速度和设计低通滤波器的补偿方案。通过计... 重点介绍了杆臂效应原理和舰载水下潜器传递对准误差模型,针对潜器用捷联式惯性导航系统(SINS),在释放前摇摆基座上进行初始传递对准时,系统中存在的杆臂效应误差问题,提出了直接补偿杆臂干扰加速度和设计低通滤波器的补偿方案。通过计算机仿真:验证了方案可以有效的提高传递对准精度,提供高准确性的导航姿态基准。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 杆臂效应:传递对淮:摇摆基座 初始对准 误差补偿 舰载水下潜器
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捷联惯导加速度计尺寸效应误差建模及其标定 被引量：13
5
作者 游金川 秦永元 +1 位作者 杨鹏翔 严恭敏 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期311-317,共7页
高动态条件下,加速度计(简称加计)的尺寸效应将成为捷联惯导系统精确导航的重要误差源。这个误差源于加计组合中三个加计振动中心(有效的加速度测量点)的不重合。从几何角度对加计尺寸效应误差进行了建模。设计了三类基于精密三轴速率... 高动态条件下,加速度计(简称加计)的尺寸效应将成为捷联惯导系统精确导航的重要误差源。这个误差源于加计组合中三个加计振动中心(有效的加速度测量点)的不重合。从几何角度对加计尺寸效应误差进行了建模。设计了三类基于精密三轴速率转台的加计尺寸标定方案,即匀角速度旋转、匀角加速度旋转和正弦角加速度旋转方案。以旋转过程中捷联惯导系统的速度输出作为量测,利用Kalman滤波器可以实现对加计尺寸系数的有效估计。利用分段定常系统可观性分析方法研究表明,三类旋转标定机动均能使系统状态完全可观测。仿真结果证明了三类标定方案的有效性,而以匀角速度旋转方案估计过程最平稳,以正弦角加速度旋转方案估计精度最高。 展开更多
关键词 捷联惯性测量单元 加计尺寸效应(内杆臂效应) 标定 卡尔曼滤波
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传递对准中杆臂效应的误差分析与补偿 被引量：12
6
作者 高伟 张亚 +1 位作者 孙骞 奔粤阳 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期559-565,共7页
杆臂效应误差是影响速度匹配传递对准的重要因素之一,因此必须对其进行补偿。由于常用的数字滤波补偿方法的补偿效果不太理想,针对大方位失准角条件下的非线性系统提出了一种直接计算的补偿方法。由于计算补偿方法的前提是杆臂长度已知... 杆臂效应误差是影响速度匹配传递对准的重要因素之一,因此必须对其进行补偿。由于常用的数字滤波补偿方法的补偿效果不太理想,针对大方位失准角条件下的非线性系统提出了一种直接计算的补偿方法。由于计算补偿方法的前提是杆臂长度已知,当杆臂长度未知时,提出了先利用无迹卡尔曼滤波扩维方法对杆臂长度进行估计,再采用计算补偿对杆臂速度项进行补偿的算法。为了验证本算法的有效性,进行了仿真和实验验证。采用该算法后,仿真条件下方位失准角可以在120 s内收敛至0.381°;实验条件下方位失准角可以在0.8 h内收敛至-0.031°。仿真和实验结果均表明与数字滤波补偿方法相比,采用该算法后初始对准的速度和精度都有很大程度的提高。 展开更多
关键词 传递对准 非线性系统 杆臂效应 补偿方法
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捷联惯性测量组件中内杆臂效应分析与补偿 被引量：33
7
作者 严恭敏 严卫生 徐德民 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第2期148-153,共6页
在实际捷联惯性测量组件(SIMU)中,三个加速度计本质上测量的是SIMU上三个不同点处的加速度,如果把这些加速度当作来自于理想"点测量组件"的输出进行惯性导航解算,会从原理上引起导航误差,即内杆臂效应误差。假设SIMU中三个加... 在实际捷联惯性测量组件(SIMU)中,三个加速度计本质上测量的是SIMU上三个不同点处的加速度,如果把这些加速度当作来自于理想"点测量组件"的输出进行惯性导航解算,会从原理上引起导航误差,即内杆臂效应误差。假设SIMU中三个加速度计敏感轴互相垂直并且相交于一点,在SIMU绕某个固定坐标轴作角振动的条件下,分析了内杆臂效应的产生机理,得出内杆臂效应引起导航速度误差的规律:速度误差与角振动中心位置无关,与加速度计敏感点至交点的杆臂长度成正比,也与角振动频率成正比。提出内杆臂效应补偿的方法是将加速度计敏感点处的加速度测量值折算至它们的敏感轴交点上。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 SIMU 加速度计 杆臂效应 划船运动误差
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捷联惯性导航系统传递对准的杆臂效应分析 被引量：20
8
作者 江红 张炎华 赵忠华 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期71-75,共5页
在传递对准过程中,需将载体上的主惯性导航系统(简称:主IN S)高精度的导航信息传递给武器惯性导航系统(简称:从IN S)。由于主、从IN S在载体上的安装位置不同,而用杆臂矢量描述两套系统的相对位置;当两套系统在空间上分隔较远也就是杆... 在传递对准过程中,需将载体上的主惯性导航系统(简称:主IN S)高精度的导航信息传递给武器惯性导航系统(简称:从IN S)。由于主、从IN S在载体上的安装位置不同,而用杆臂矢量描述两套系统的相对位置;当两套系统在空间上分隔较远也就是杆臂矢量幅值较大、且载体有较大幅度的运动时,在传递对准过程中,需要对杆臂效应造成的误差进行补偿。对传递对准过程中,不同形式的杆臂效应引起的各种误差进行了讨论。 展开更多
关键词 船舶 舰船工程 惯性导航 初始对准 传递对准 杆臂效应
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箭载SINS杆臂效应频域处理方法 被引量：12
9
作者 程向红 仲小丽 +1 位作者 冉昌艳 周如好 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期61-64,79,共5页
运载火箭在外场工作条件下,存在晃动等干扰,箭体的杆臂长度达数十米,杆臂效应会造成较大的对准误差。为解决运载火箭在晃动基座和大杆臂效应环境下的对准问题,引入了惯性系初始自对准方法,采用FIR和IIR低通滤波方法在频域内对杆臂效应... 运载火箭在外场工作条件下,存在晃动等干扰,箭体的杆臂长度达数十米,杆臂效应会造成较大的对准误差。为解决运载火箭在晃动基座和大杆臂效应环境下的对准问题,引入了惯性系初始自对准方法,采用FIR和IIR低通滤波方法在频域内对杆臂效应进行处理,滤除杆臂干扰加速度信息,保留SINS中舒拉周期和地球自转周期等低频有用信号。在相同设计指标下,IIR滤波器比FIR滤波器阶数低,所需存储单元少。仿真结果表明,两种滤波器均可以有效处理杆臂干扰加速度信息,实现精确对准;采用FIR滤波器时延达到一分钟,而采用IIR滤波器对准速度快,工程上更为实用。 展开更多
关键词 运载火箭 初始对准 杆臂效应 FIR滤波器 IIR滤波器
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两回路驾驶仪加速度计杠杆效应研究 被引量：2
10
作者 何镜 夏群利 +2 位作者 孙静 刘大卫 孙旭光 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期962-967,共6页
基于极点配置设计的两回路驾驶仪,分别从快速性和稳定性角度分析了加速度计杠杆效应对驾驶仪性能的影响,且借助根轨迹和反馈分析等方法阐明了影响机理。从快速性角度分析,发现正杠杆效应可大幅减缓驾驶仪无阻尼自振频率随开环增益的增... 基于极点配置设计的两回路驾驶仪,分别从快速性和稳定性角度分析了加速度计杠杆效应对驾驶仪性能的影响,且借助根轨迹和反馈分析等方法阐明了影响机理。从快速性角度分析,发现正杠杆效应可大幅减缓驾驶仪无阻尼自振频率随开环增益的增大趋势,使得在工程舵机允许频带内两回路驾驶仪不通过在前向通道引入校正网络可实现高增益;从稳定性角度分析,发现正杠杆效应可提高驾驶仪整个反馈回路的相位裕度。因此,工程上可根据设计需要采用加速度计前置的手段来改善导弹控制系统的快速性或稳定性。最后,借助仿真实例验证了分析结论的正确性。 展开更多
关键词 飞行器控制 导航技术 两回路自动驾驶仪 杠杆效应 开环增益 快速性与稳定性
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大方位失准角传递对准非线性模型研究 被引量：11
11
作者 高青伟 赵国荣 吴芳 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期402-406,412,共6页
针对惯导系统大方位失准角传递对准的非线性误差方程不准确问题,同时考虑杆臂效应和挠曲变形两种主要误差因素来建立挠曲变形和杆臂效应加速度一体化误差模型,从而完善惯导系统大方位失准角传递对准非线性模型.针对非线性滤波的稳定性... 针对惯导系统大方位失准角传递对准的非线性误差方程不准确问题,同时考虑杆臂效应和挠曲变形两种主要误差因素来建立挠曲变形和杆臂效应加速度一体化误差模型,从而完善惯导系统大方位失准角传递对准非线性模型.针对非线性滤波的稳定性和快速性问题,采用比例修正无味卡尔曼(UKF)滤波模型估计姿态失准角,并采用速度匹配算法对模型的正确性和滤波的有效性进行仿真验证.结果表明,该模型在大方位失准角传递对准时可以满足对准精度和时间的要求. 展开更多
关键词 传递对准 挠曲变形 杆臂效应 速度匹配 惯性导航系统 初始对准
原文传递
传递对准中杆臂效应误差的补偿研究 被引量：9
12
作者 李蓓 高伟 +1 位作者 王嘉男 陈明辉 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2008年第6期49-52,共4页
杆臂效应误差是因惯性测量组件安装位置与载体质心不重合而引起的,它是影响传递对准精度的主要误差之一。文中以速度匹配传递对准为研究对象,对杆臂效应产生的机理进行了详细地分析,采用设计低通滤波器和直接计算杆臂干扰加速度的补偿方... 杆臂效应误差是因惯性测量组件安装位置与载体质心不重合而引起的,它是影响传递对准精度的主要误差之一。文中以速度匹配传递对准为研究对象,对杆臂效应产生的机理进行了详细地分析,采用设计低通滤波器和直接计算杆臂干扰加速度的补偿方案,对速度匹配传递对准中杆臂效应误差的补偿进行了对比研究,仿真表明两种补偿方法是可行的。 展开更多
关键词 速度匹配 传递对准 杆臂效应 误差补偿
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船载炮的射击误差分析及消除方法 被引量：5
13
作者 朱利锋 鲍其莲 +1 位作者 张炎华 夏文蔚 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期70-76,共7页
基于船舶在海浪中运动模型,结合炮兵射击学原理,研究了船舶摇摆导致火炮基座运动以及杆臂效应导致子惯导初始对准误差等因素对火炮射击的影响,分析了传递对准消除对准误差角的效果。仿真表明,低射界射击情况下,纵摇和横摇对射击距离的... 基于船舶在海浪中运动模型,结合炮兵射击学原理,研究了船舶摇摆导致火炮基座运动以及杆臂效应导致子惯导初始对准误差等因素对火炮射击的影响,分析了传递对准消除对准误差角的效果。仿真表明,低射界射击情况下,纵摇和横摇对射击距离的影响随射程增大而减小;对射击方向而言,纵摇的影响随射程增大而减小,而横摇的影响则随射程增大而增大;由安装偏差所造成的杆臂效应产生的误差角对射击的影响也很明显,其影响随船舶振荡运动的幅度的增加而增大;采用基于卡尔曼滤波的传递对准能快速消除船载炮初始对准角误差,从而提高火炮初始装定射角的准确性。 展开更多
关键词 船舶 舰船工程 船载炮 初始对准 卡尔曼滤波 杆臂效应
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基于分位数回归的我国R&D支出影响因素分析 被引量：5
14
作者 赵喜仓 华欢欢 《科技进步与对策》 CSSCI 北大核心 2012年第20期119-123,共5页
通过建立分位数回归模型,对R&D支出的影响因素进行了具体分析。结果显示,高新技术产品进出口额对R&D支出的影响较小,FDI对R&D支出的影响显著,并在中分位点达到最大,地方财政科技拨款也是重要的影响因素。该研究为加大我国R&... 通过建立分位数回归模型,对R&D支出的影响因素进行了具体分析。结果显示,高新技术产品进出口额对R&D支出的影响较小,FDI对R&D支出的影响显著,并在中分位点达到最大,地方财政科技拨款也是重要的影响因素。该研究为加大我国R&D支出,推进创新型国家建设提供了重要的决策依据。 展开更多
关键词 R&D支出 分位数回归 溢出效应 杠杆效应 创新型国家
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一种SINS/里程计行进间初始对准及杆臂补偿算法（英文） 被引量：3
15
作者 高亢 任顺清 +1 位作者 陈希军 王振桓 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期635-642,共8页
针对车载捷联惯导系统(SINS)的动基座初始对准问题,提出了一种里程计辅助的SINS行进间初始对准算法,同时提出了一种针对里程计输出特点的改进的杆臂误差模型,对安装杆臂进行精确估计和补偿。首先,通过对系统进行全局可观测性分析,提出... 针对车载捷联惯导系统(SINS)的动基座初始对准问题,提出了一种里程计辅助的SINS行进间初始对准算法,同时提出了一种针对里程计输出特点的改进的杆臂误差模型,对安装杆臂进行精确估计和补偿。首先,通过对系统进行全局可观测性分析,提出了一种先对里程计刻度系数误差和SINS安装误差角进行标定,再对杆臂及其他系统误差项进行标定的动基座初始对准方案。通过提前标定里程计刻度系数误差和SINS安装误差角,简化了系统误差方程,提高了初始对准效率。然后,推导了SINS/里程计航位推算算法误差方程,并设计了Kalman滤波器来实现初始对准。最后,进行了计算机仿真及跑车试验。仿真结果表明该算法对杆臂的估计误差降低了10%以上,同时提高了姿态误差角的估计精度,跑车实验验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 里程计 杆臂误差 初始对准 动基座
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传递对准中杆臂长度误差的估计与可观测度分析 被引量：5
16
作者 刘锡祥 徐晓苏 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期247-251,共5页
分析杆臂效应的产生机理,指出杆臂效应是影响传递对准精度的重要因素。常用的力学补偿法要求准确测量杆臂长度以构建杆臂效应分量。而工程应用中,尤其是大杆臂条件下,载体柔性的增加使得杆臂长度成为一个时变参数,无法通过预先测量的方... 分析杆臂效应的产生机理,指出杆臂效应是影响传递对准精度的重要因素。常用的力学补偿法要求准确测量杆臂长度以构建杆臂效应分量。而工程应用中,尤其是大杆臂条件下,载体柔性的增加使得杆臂长度成为一个时变参数,无法通过预先测量的方法获取。针对杆臂长度的精确实时获取问题,提出将杆臂长度误差增列为系统状态矢量进行在线估计,详细设计了相应的滤波器。可观测度分析表明杆臂长度误差的可估计性,不同运动方式下杆臂长度误差的可观测度以及估计效果表明载体高频、大幅度的角运动可提高杆臂长度误差的估计精度、提高其可观测度、缩短其估计时间。以舰载主/子惯导传递对准的仿真结果表明该方法对杆臂长度误差估计的均值与方均差可精确到厘米级。 展开更多
关键词 杆臂效应 杆臂长度 可观测度 传递对准 惯性导航
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基于非线性高斯随场动态模型的石油价格波动影响研究 被引量：5
17
作者 童光荣 姜松 《中国软科学》 CSSCI 北大核心 2008年第4期127-132,140,共7页
本文通过分析我国石油价格的时间序列数据,发现石油价格存在杠杆效应,并采用非线性高斯随机场动态模型,考察石油价格波动对GDP增长的影响。我们的研究结果表明,不断上涨的石油价格对GDP波动影响存在不对称性,对产出存在明显的滞后冲击。
关键词 杠杆效应 非对称成分ARCH模型 高斯随机场
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斜拉桥斜拉索杠杆质量阻尼器减振技术研究 被引量：11
18
作者 柴小鹏 王波 汪正兴 《世界桥梁》 北大核心 2014年第1期66-70,共5页
为有效抑制大跨径斜拉桥斜拉索可能发生的大幅振动,在常规粘性剪切型阻尼器的基础上,研发了斜拉索杠杆质量阻尼器,通过杠杆放大作用,为斜拉索提供有效的附加阻尼、附加质量和附加刚度,共同抑制斜拉索的振动;推导出杠杆质量阻尼器对斜拉... 为有效抑制大跨径斜拉桥斜拉索可能发生的大幅振动,在常规粘性剪切型阻尼器的基础上,研发了斜拉索杠杆质量阻尼器,通过杠杆放大作用,为斜拉索提供有效的附加阻尼、附加质量和附加刚度,共同抑制斜拉索的振动;推导出杠杆质量阻尼器对斜拉索的振动控制理论分析模型。以主跨688m的象山港大桥为例,对斜拉索阻尼器进行设计并应用于实桥。理论分析结果与实桥斜拉索振动测试结果表明,安装该阻尼器后,斜拉索最终的阻尼对应的对数衰减率基本在4%以上,可有效抑制斜拉索的振动。 展开更多
关键词 斜拉桥 斜拉索 振动 阻尼器 杠杆放大作用 减振技术
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机载安装误差对捷联惯导系统的综合影响研究 被引量：7
19
作者 王松 刘建业 赖际舟 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2007年第9期29-31,34,共4页
机载惯导系统的安装误差会引起加速度计输出中的附加干扰加速度,以及陀螺仪输出中的陀螺漂移,从而对惯导系统产生影响。针对捷联惯导系统(SINS)中的机载安装误差进行了深入全面的研究,推导出角安装误差和位置安装误差同时存在时系统的... 机载惯导系统的安装误差会引起加速度计输出中的附加干扰加速度,以及陀螺仪输出中的陀螺漂移,从而对惯导系统产生影响。针对捷联惯导系统(SINS)中的机载安装误差进行了深入全面的研究,推导出角安装误差和位置安装误差同时存在时系统的误差模型,并对机载安装误差给导航系统精度带来的影响进行了系统仿真。仿真结果表明:安装角误差和位置误差对于惯导系统的精度带来不可忽视的影响,将会引起惯导系统的迅速发散,必须对其加以补偿。该研究对于提高SINS的对准精度提供了理论依据,具有较好的工程应用价值。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 安装误差 误差分析 杆臂效应
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一种新型的果实尺寸传感器 被引量：6
20
作者 韩冰 雷志强 +3 位作者 朱来普 刘智华 张洋 张涛 《吉林大学学报（理学版）》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期303-306,共4页
应用巨磁阻抗(GMI)效应和杠杆原理,设计制作一种新型的果实尺寸传感器.该传感器可对果实尺寸实时监测,其测量范围为2～14cm,灵敏度为100mV/cm.
关键词 巨磁阻抗(GMI)效应 杠杆原理 果实尺寸传感器
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