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直升机控制系统的内/外回路设计概念及其应用 被引量:11
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作者 黄一敏 郭锁凤 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期287-292,共6页
提出了一种新型的内/外回路控制结构,系统地阐述了此结构在直升机控制系统中的应用。内回路主要使各个通道解耦,改善系统的稳定性,并使系统具有速率响应特性;外回路采用输出反馈,对已解耦的不同通道分别进行单回路设计。其中内回... 提出了一种新型的内/外回路控制结构,系统地阐述了此结构在直升机控制系统中的应用。内回路主要使各个通道解耦,改善系统的稳定性,并使系统具有速率响应特性;外回路采用输出反馈,对已解耦的不同通道分别进行单回路设计。其中内回路的解耦特性是内/外回路设计概念的基础,采用特征结构配置技术有效地实现了内回路的通道解耦。采用内/外回路结构所设计的直升机控制系统具有良好的指令跟踪性能、抗干扰特性以及良好的解耦响应特性。实例研究充分展示了这些特点。 展开更多
关键词 直升机 控制系统 内回路 外回路 解耦 操纵品质规范
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槽式光热发电典型热工过程控制系统设计 被引量:3
2
作者 朱凌志 王湘艳 +3 位作者 赵亮 许昌 郭苏 王沛 《可再生能源》 CAS 北大核心 2016年第9期1265-1271,共7页
针对槽式光热发电系统,结合火电厂控制系统设计经验,提出了包括机组负荷-供能控制系统、蒸汽发生器水位控制系统和过热蒸汽温度控制系统的槽式光热发电典型热工过程控制系统的设计方案。为了解决机组负荷和供能之间的耦合关系,提出了光... 针对槽式光热发电系统,结合火电厂控制系统设计经验,提出了包括机组负荷-供能控制系统、蒸汽发生器水位控制系统和过热蒸汽温度控制系统的槽式光热发电典型热工过程控制系统的设计方案。为了解决机组负荷和供能之间的耦合关系,提出了光热供能跟随汽轮机、汽轮机跟随光热供能、以光热供能跟随为基础的协调控制以及以汽轮机跟随为基础的协调控制等4种负荷-供能控制方案;为了降低蒸汽发生器水位系统中"虚假水位"现象对控制性能的影响,提出了蒸汽发生器三冲量串级汽包水位控制方案;为了补偿过热汽温大惯性、大时延的特性,提出了过热蒸汽温度内外环控制方案。该研究可以为槽式光热发电控制系统设计提供参考。 展开更多
关键词 槽式光热发电 协调控制系统 三冲量串级控制系统 内外环控制系统
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保证内回路稳定的鲁棒可靠控制器设计
3
作者 沈宁 王新民 +1 位作者 余翔 李俨 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第15期4777-4781,共5页
鲁棒可靠控制器的设计是容错飞行控制系统研究的重要内容,设计思想就是建立系统的正常情况下的模型和故障情况下的模型,根据Lyapunov稳定性定理求得反馈增益K,使得其能保证正常情况和故障情况下都能满足一定水平的指标要求。基于参数依... 鲁棒可靠控制器的设计是容错飞行控制系统研究的重要内容,设计思想就是建立系统的正常情况下的模型和故障情况下的模型,根据Lyapunov稳定性定理求得反馈增益K,使得其能保证正常情况和故障情况下都能满足一定水平的指标要求。基于参数依赖Lyapunov方程和迭代线性矩阵不等式在直升机不确定性、H∞/LQ性能指标约束下提出直升机鲁棒可靠控制器设计方法,保证跟踪增广系统中内环系统的稳定性,通过仿真验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 鲁棒可靠控制器 迭代线性矩阵不等式 参数依赖Lyapunov方程 直升机 内环系统
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计算机技术应用下的电气自动化控制系统设计分析 被引量:32
4
作者 李丽坤 《自动化与仪器仪表》 2018年第12期94-97,共4页
为提高电气自动化控制能力,采用计算机应用技术进行电气自动化控制系统设计,系统设计包括控制算法设计和控制系统的硬件设计两大模块,提出基于双模积分稳态控制的计算机技术应用下的电气自动化控制算法,采用模糊参数辨识模型建立电气自... 为提高电气自动化控制能力,采用计算机应用技术进行电气自动化控制系统设计,系统设计包括控制算法设计和控制系统的硬件设计两大模块,提出基于双模积分稳态控制的计算机技术应用下的电气自动化控制算法,采用模糊参数辨识模型建立电气自动化控制单元,结合内环控制和外环控制方法进行电气自动化系统的稳态控制,采用功率补偿方法进行电气自动化输出稳态性调节,采用双模积分稳态控制方法实现电气自动化控制系统的控制算法优化。在DC/AC逆变器模型下进行电气自动化控制系统的硬件设计,采用计算机应用技术进行远程控制,系统的硬件组成包括计算机程序控制模块、指令加载模块和电气自动化集成控制模块等,对各个模块进行硬件设计。测试结果表明,采用该方法进行电气自动化控制的稳态性较好,增益较大。 展开更多
关键词 计算机技术 电气自动化控制 系统设计 内环控制 外环控制
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基于状态反馈及前置补偿策略的直升机飞控系统设计
5
作者 陈敬志 杨一栋 《扬州大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 2007年第1期36-40,共5页
给出一种基于状态反馈与前置补偿的直升机飞控系统内回路设计策略,以实现内回路4个独立通道的隐模型跟踪,并根据操纵品质规范要求设计了期望的隐模型,使各通道实现了动态解耦及操纵解耦,且具有满意的动态跟踪响应特性,从而为简化外回路... 给出一种基于状态反馈与前置补偿的直升机飞控系统内回路设计策略,以实现内回路4个独立通道的隐模型跟踪,并根据操纵品质规范要求设计了期望的隐模型,使各通道实现了动态解耦及操纵解耦,且具有满意的动态跟踪响应特性,从而为简化外回路设计奠定了基础.仿真结果表明,文章所述的控制策略、设计方法是正确可行的. 展开更多
关键词 直升机控制系统 内回路 多变量解耦
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基于内外环设计的超空泡航行器容错控制 被引量:1
6
作者 许德智 姜斌 钱默抒 《济南大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2014年第1期60-64,共5页
针对高速水下超空泡航行器(underwater supercavitating vehicle,USV)纵向运动模型,提出一种基于内外环的容错控制系统设计方法。为实现USV的大机动控制,文中未使用小角度假设简化模型,而采用更接近物理实际的非仿射非线性模型。基于此... 针对高速水下超空泡航行器(underwater supercavitating vehicle,USV)纵向运动模型,提出一种基于内外环的容错控制系统设计方法。为实现USV的大机动控制,文中未使用小角度假设简化模型,而采用更接近物理实际的非仿射非线性模型。基于此,提出一种故障估计器用于实时在线估计故障值,采用时标分离技术设计USV的容错控制器,并利用估计的故障值在线重构控制器以达到容错的目的,仿真结果表明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 水下超空泡航行器 非仿射系统 故障估计 内外环 容错控制
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具有弱磁调速的轧机速度系统H_∞鲁棒跟踪控制器设计 被引量:6
7
作者 方一鸣 王乐 +1 位作者 王益群 焦晓红 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期100-103,共4页
轧机速度系统通常由直流电机驱动,当具有基速以上的弱磁调速时,速度控制系统的开环放大系数将会由于Cmφ的变化和电机转动惯量等参数的摄动而产生较大范围内的变化,且在电流调节器和速度调节器设计时常忽略反电势闭环的影响,因此,速度... 轧机速度系统通常由直流电机驱动,当具有基速以上的弱磁调速时,速度控制系统的开环放大系数将会由于Cmφ的变化和电机转动惯量等参数的摄动而产生较大范围内的变化,且在电流调节器和速度调节器设计时常忽略反电势闭环的影响,因此,速度控制系统具有较大的参数不确定性和一定的模型误差。另外,轧机速度系统的外界轧 制负载扰动具有较大的时变不确定性,因此,为使速度控制系统具有较好的鲁棒稳定性和干扰抑制性能,该文基于内模原理的H∞混合灵敏度控制方法设计了速度鲁棒跟踪控制器。仿真研究结果及与常规PI控制器效果的比较表明,所设计的速度控制系统具有优良的干扰抑制性能和鲁棒稳定性。 展开更多
关键词 轧机速度系统 H∞鲁棒跟踪控制器 设计 弱磁调速 直流电机
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采用双共模内回路抑制非隔离光伏并网系统的共模电流的研究 被引量:6
8
作者 赵瑞广 刘栋良 +1 位作者 崔丽丽 魏红梅 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第22期186-193,共8页
非隔离光伏并网系统中共模电流高频分量的存在会使系统稳定性下降,在低功率运行时,对发电质量影响较大。单共模内回路法对高频分量抑制效果不理想。在构建共模电路等效模型,分析共模电流产生原因的基础上,提出了一种构建双共模内回路抑... 非隔离光伏并网系统中共模电流高频分量的存在会使系统稳定性下降,在低功率运行时,对发电质量影响较大。单共模内回路法对高频分量抑制效果不理想。在构建共模电路等效模型,分析共模电流产生原因的基础上,提出了一种构建双共模内回路抑制共模电流高频分量方法。该方法在保证共模电流满足并网要求的前提下克服了单共模内回路发生高频谐振的缺点,很好地抑制了外部寄生回路共模电流中的高频分量。最后通过仿真和实验证明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 非隔离 光伏并网系统 共模电流 内回路 高频分量
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旋翼无人机实时视觉跟踪算法 被引量:3
9
作者 孔令东 曹娟 +1 位作者 章国安 刘国栋 《南通大学学报(自然科学版)》 CAS 2017年第1期12-18,28,共8页
针对背景变化、目标状态变化和短暂遮挡导致的无人机跟踪失败问题,提出了融合基于加速鲁棒特征的光流跟踪器、基于归一化相关匹配(wormalized cross correlation,NCC)的检测器和基于卡尔曼滤波器的位置预估器的目标跟踪算法.此外,设计... 针对背景变化、目标状态变化和短暂遮挡导致的无人机跟踪失败问题,提出了融合基于加速鲁棒特征的光流跟踪器、基于归一化相关匹配(wormalized cross correlation,NCC)的检测器和基于卡尔曼滤波器的位置预估器的目标跟踪算法.此外,设计了基于串级比例-积分-微分控制器(proportion integration differentiation,PID)的位置-姿态外内环控制器,计算目标相对无人机的水平位移,据此通过两级PID算法完成位置-姿态的控制,以确保目标始终位于图像中心附近,实现对目标的有效跟踪.测试结果验证了该跟踪算法的有效性. 展开更多
关键词 旋翼无人机 视觉系统 目标跟踪 外内环控制
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复合材料内腔数控钻孔机床控制系统设计 被引量:8
10
作者 刘小臣 张迎辉 +1 位作者 崔泽 刘永健 《机床与液压》 北大核心 2021年第4期69-72,88,共5页
针对复合材料内腔钻孔加工过程中因人工钻孔引起的孔位置精度差、效率低等问题,设计了一套五轴联动机床闭环控制系统。在该系统软硬件设计过程中充分考虑了加工稳定性、可靠性、精确性。结合工件加工位置和机床结构,以数控系统为控制核... 针对复合材料内腔钻孔加工过程中因人工钻孔引起的孔位置精度差、效率低等问题,设计了一套五轴联动机床闭环控制系统。在该系统软硬件设计过程中充分考虑了加工稳定性、可靠性、精确性。结合工件加工位置和机床结构,以数控系统为控制核心,在PC端精度补偿系统、数控位置指令、伺服控制系统共同作用下实现闭环控制自动补偿定位误差,并保证加工精度。通过试验对钻孔过程中定位精度进行验证,结果表明:钻孔质量和加工效率满足复合材料内腔钻孔加工要求,该系统具有一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 内腔钻孔 数控系统 闭环控制 误差补偿
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无人驾驶农机装备的模糊PI-LQR转向控制算法 被引量:7
11
作者 姬江涛 王启洲 +1 位作者 张玉成 韩志豪 《河南科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期9-16,共8页
无人驾驶农机装备转向系统处于小流量、小角度控制时会出现非线性和时滞,这会导致转向控制超调或者控制时滞,进而导致无法快速准确地跟踪到路径预瞄点。针对这个问题,本文提出了一种模糊比例积分-线性二次型调节器(PI-LQR)数据融合的内... 无人驾驶农机装备转向系统处于小流量、小角度控制时会出现非线性和时滞,这会导致转向控制超调或者控制时滞,进而导致无法快速准确地跟踪到路径预瞄点。针对这个问题,本文提出了一种模糊比例积分-线性二次型调节器(PI-LQR)数据融合的内外环控制算法。该算法以模糊PI控制为内环,基于转角误差和转角误差变化率,通过模糊逻辑运算自适应调节PI参数,进行转向角度的闭环控制。以LQR控制为外环,基于农机装备XY-横摆角控制,融合内环的转角误差,进一步提升无人驾驶农机装备转向的精准控制。Carsim和Matlab/Simulink联合仿真表明:通过100 m长的双移线路径下,最大横向误差为0.18 m,最大横向摆角误差为0.067 rad。实车测试表明:通过100 m长的双移线路径下,最大横向误差0.26 m,相较于PID纯跟踪控制算法,最大横向误差减少了0.19 m。 展开更多
关键词 无人驾驶 转向系统 模糊PI LQR 内外环控制
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“双环控制”视角下的公立医院高质量发展思考 被引量:1
12
作者 陈德超 陈霞 周贵阳 《中国卫生标准管理》 2024年第9期54-57,共4页
公立医院是我国医疗服务体系的主体,是全面推进健康中国建设的重要力量。2021年6月,国务院办公厅发布《关于推动公立医院高质量发展的意见》,对公立医院高质量发展作出部署和要求,标志着公立医院进入了高质量发展的新阶段。各地各医院... 公立医院是我国医疗服务体系的主体,是全面推进健康中国建设的重要力量。2021年6月,国务院办公厅发布《关于推动公立医院高质量发展的意见》,对公立医院高质量发展作出部署和要求,标志着公立医院进入了高质量发展的新阶段。各地各医院积极探索高质量发展的实践路径,推动公立医院高质量发展工作不断走深走实。文章基于“双环控制”理念,通过准确分析公立医院高质量发展过程中存在的“内外环”因素,并且思考公立医院应该如何利用好“双环”资源,能够更好地深入探讨促进公立医院高质量发展的思路与举措,助推公立医院高质量发展,为公立医院高质量发展提供理论依据。 展开更多
关键词 公立医院 高质量发展 双环控制 外环因素 内环因素 医疗服务体系
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A NOVEL CONTROL STRATEGY FOR SINUSIODAL WAVE INVERTER WITH PI REGULATORS AND CAPACITOR CURRENT FEEDBACK
13
作者 姜桂宾 裴云庆 王兆安 《Journal of Pharmaceutical Analysis》 SCIE CAS 2003年第1期20-24,58,共6页
Objective For the inverters used in UPS, it is important to maintain the pure sinusoidal AC output voltage waveform over all loading conditions and transients. Methods A novel sinusoidal output voltage control strat... Objective For the inverters used in UPS, it is important to maintain the pure sinusoidal AC output voltage waveform over all loading conditions and transients. Methods A novel sinusoidal output voltage control strategy is pregented in this paper. The output voltage is controlled by introducing filtering eapacitor current feedback. Two simple PI regulators are used for the current and voltage control loops. Results With the new control strategy, the inverter achieves very low output voltage distortion, good output voltage regulation and strong perturbation rejection, fast dynamic response, and good performance under nonlinear loads. The THD under capacitance rectifying load is better than 0.2%, the output voltage regulation within 0 to full load is less than 0.1%. The resting time under load transient is within 200?μ s . Conclusion The merits of the new control strategy include rapid response and good steady state stiffness. 展开更多
关键词 SPWM inverter inner filter capacitor current loop total harmonic distortion (THD)
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航空相机像旋补偿双向控制中的内环补偿器设计
14
作者 尹云飞 《机械管理开发》 2024年第12期99-101,104,共4页
针对航空相机在像旋补偿过程中,遇到的双向控制问题进行了深入分析和系统设计。回顾了像旋补偿的技术进展,并阐述了双向控制系统的工作原理,基于明确的设计要求与原则,构建了内环补偿器的设计流程,重点聚焦于优化调整补偿策略以实现高... 针对航空相机在像旋补偿过程中,遇到的双向控制问题进行了深入分析和系统设计。回顾了像旋补偿的技术进展,并阐述了双向控制系统的工作原理,基于明确的设计要求与原则,构建了内环补偿器的设计流程,重点聚焦于优化调整补偿策略以实现高精度、高稳定性的控制效果。借助具体的航空相机系统模型,进行了案例分析,并通过补偿效果测试与评估,验证了所提出内环补偁器设计方法的有效性。结果表明,该设计能显著提高航空摄影过程中图像质量,具体体现在补偿精度和响应速度的显著改善。 展开更多
关键词 航空相机 像旋补偿 双向控制 内环补偿器 系统模型 效果评估
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特征速率方法用于微型共轴直升机姿态控制
15
作者 柯吉 王伟 +1 位作者 李爱军 王长青 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期290-296,共7页
微型共轴直升机因对控制输入和外在扰动较敏感,且本身具有较高的动态脉宽,使得其难于控制。提出一种基于特征速率配置(characteristic ratio assignment,CRA)的多项式设计方案来控制直升机的姿态回路。因CRA综合考虑时域稳态指标、系统... 微型共轴直升机因对控制输入和外在扰动较敏感,且本身具有较高的动态脉宽,使得其难于控制。提出一种基于特征速率配置(characteristic ratio assignment,CRA)的多项式设计方案来控制直升机的姿态回路。因CRA综合考虑时域稳态指标、系统鲁棒性以及广义时间常量来配置系统特征多项式,从而设计控制器。针对CRA设计控制器阶次的不明确,提出依据CRA设计满足一定性能指标的定阶次的类PID控制器。仿真分析证实了提出的控制方法简单可行。 展开更多
关键词 特征速率配置 代数方法 微型直升机 姿态回路 跟踪控制
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基于整车模型的地面车辆主动悬架控制
16
作者 黄嘉宁 《拖拉机与农用运输车》 2009年第2期14-17,共4页
由一种过滤反馈信息控制方案和一种输入退耦变换技术整合而成的主动悬架控制方法,专为整车悬架系统而设计。通过内控制循环(乘坐控制器)对弹簧刚度系数和阻尼系数进行主动过滤,以及通过外控制循环(姿式控制器)对车辆垂直、纵倾或侧倾速... 由一种过滤反馈信息控制方案和一种输入退耦变换技术整合而成的主动悬架控制方法,专为整车悬架系统而设计。通过内控制循环(乘坐控制器)对弹簧刚度系数和阻尼系数进行主动过滤,以及通过外控制循环(姿式控制器)对车辆垂直、纵倾或侧倾速度进行跳振减振,可以使高于或低于车轮频率模式的簧上质量(车身)运动得到抑制。内控制循环与外控制循环通过输入退耦变换进行耦合。主动悬架控制的性能已经通过仿真得到证实。 展开更多
关键词 主动悬架 整车悬架系统 内控制循环 外控制循环 输入退耦变换:仿真
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井下柔性直流输电系统换流站设计 被引量:4
17
作者 李山 潘涛 +2 位作者 倪春明 王颖杰 王亚娟 《工矿自动化》 北大核心 2019年第12期60-67,共8页
针对煤矿井下供电负荷、供电距离、供电系统有功损耗均较大,且负载侧存在电压偏低和闪变等问题的现状,将基于模块化多电平换流站的柔性直流输电(MMC-HVDC)系统应用到井下供电系统,重点介绍了该系统中换流站(MMC)的拓扑结构、数学模型、... 针对煤矿井下供电负荷、供电距离、供电系统有功损耗均较大,且负载侧存在电压偏低和闪变等问题的现状,将基于模块化多电平换流站的柔性直流输电(MMC-HVDC)系统应用到井下供电系统,重点介绍了该系统中换流站(MMC)的拓扑结构、数学模型、参数及控制器设计等。井下MMC-HVDC系统包含整流站和逆变站2个MMC,整流站采用快速电流内环控制和定直流电压、定无功功率外环控制的双闭环控制结构,逆变站采用定交流电压控制;MMC均采用载波移相脉宽调制和基于能量均分控制、电压平衡控制的均压策略。在PSCAD/EMTDC软件中对井下MMC-HVDC系统进行仿真实验,结果表明:井下MMC-HVDC系统在稳态运行时具有良好的动态响应,实现了有功和无功功率独立控制,提高了直流输电效率;系统受到因井下负荷变化引起的扰动时可以较快的速度调节有功和无功功率,快速稳定直流输电电压,同时将逆变站输出电压幅值和相位稳定在额定值。 展开更多
关键词 井下供电 柔性直流输电系统 模块化多电平换流站 快速电流内环控制 定直流电压外环控制 定无功功率外环控制 定交流电压控制
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广义分布参数与广义集中参数耦合系统的极点配置问题
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作者 葛照强 冯德兴 《中国科学:信息科学》 CSCD 北大核心 2017年第3期326-336,共11页
应用泛函分析和算子理论研究了Hilbert空间中用一阶广义发展方程描述的广义分布参数系统与广义集中参数系统经过状态反馈所形成的耦合闭环广义系统具有预先指定的极点问题,应用有界线性算子的有界内逆给出了实现极点配置的状态反馈的构... 应用泛函分析和算子理论研究了Hilbert空间中用一阶广义发展方程描述的广义分布参数系统与广义集中参数系统经过状态反馈所形成的耦合闭环广义系统具有预先指定的极点问题,应用有界线性算子的有界内逆给出了实现极点配置的状态反馈的构造性表达式.所得结果对于研究广义分布参数系统的极点配置问题及镇定问题都有重要的理论意义. 展开更多
关键词 广义分布参数系统 耦合闭环广义系统 状态反馈 极点配置 有界线性算子的有界内逆
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