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氢能源无人机关键技术研究进展 被引量：4
1
作者 向锦武 马凯 +3 位作者 阚梓 李道春 郑可欣 陈汉轩 《航空学报》 北大核心 2025年第5期233-262,共30页
氢能源无人机作为新能源动力无人机中最具发展潜力的机型之一,其发展与绿色航空概念以及低空经济场景联系紧密。总结了氢能源无人机发展过程中涉及的关键领域和技术问题,并对相关研究进行了总结和梳理,旨在为氢能源无人机设计提供参考... 氢能源无人机作为新能源动力无人机中最具发展潜力的机型之一,其发展与绿色航空概念以及低空经济场景联系紧密。总结了氢能源无人机发展过程中涉及的关键领域和技术问题,并对相关研究进行了总结和梳理,旨在为氢能源无人机设计提供参考。首先对氢能源无人机的发展历史、技术优势、应用场景和常见机型进行了概述。然后以总体设计技术、结构设计技术、动力系统设计技术以及飞行控制技术4大技术领域中涉及氢能源无人机的关键问题进行了分类探讨,分析了每个领域中所面临的技术前沿问题和国内外研究人员目前的相关研究。最后结合相关技术进展,对氢能源无人机的发展提出了建议与展望。研究表明,氢能源无人机的发展潜力仍未被完全发掘,需要多学科、多领域共同发力,发挥氢能在无人机增加续航时间、降低机载质量和助力绿色航空发展等方面的关键作用。 展开更多
关键词 氢能源无人机 总体设计技术 结构设计技术 动力系统设计技术 飞行控制技术
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低空无人机技术研究现状与展望 被引量：6
2
作者 张军 陈磊 +1 位作者 高智杰 朵英贤 《中国工程科学》 北大核心 2025年第2期73-85,共13页
低空经济是新质生产力的典型代表,发展前景广阔的战略性新兴产业;低空无人机是多样化技术设备的优良载体,高性能、智能化的低空无人机将成为支撑低空经济发展的中坚力量。本文将低空无人机的模态、飞行、自主能力对应其结构材料与飞行... 低空经济是新质生产力的典型代表,发展前景广阔的战略性新兴产业;低空无人机是多样化技术设备的优良载体,高性能、智能化的低空无人机将成为支撑低空经济发展的中坚力量。本文将低空无人机的模态、飞行、自主能力对应其结构材料与飞行控制、定位导航、自主智能技术,并从这3个方面深入分析了低空无人机技术的发展现状和研究趋势,提出了低空无人机仿生构型与复合材料、多源融合定位、混合智能算法等低空无人机技术发展方向。为推动低空无人机技术的创新发展,研究建议,加强政策引导与基础建设、推动技术创新与产业布局、拓展应用场景与实施示范工程、构建全面安全的防护体系,实现我国无人机产业和低空经济的高质量发展。 展开更多
关键词 无人机 低空/超低空 结构材料 飞行控制 定位导航 自主决策 人机交互
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基于粒子群和蜂群算法的无人机路径规划 被引量：4
3
作者 刘晓芬 吴传淑 +1 位作者 张紫瑞 陈珏先 《兵工自动化》 北大核心 2025年第4期107-112,共6页
针对无人机在有威胁战场环境下的2维和3维路径规划问题,提出一种基于粒子群(particleswarm optimization,PSO)和人工蜂群(artificialbeecolony,ABC)混合算法。根据B样条可以修改局部飞行轨迹的特点,引入非均匀B样条曲线优化拐点处的路径... 针对无人机在有威胁战场环境下的2维和3维路径规划问题,提出一种基于粒子群(particleswarm optimization,PSO)和人工蜂群(artificialbeecolony,ABC)混合算法。根据B样条可以修改局部飞行轨迹的特点,引入非均匀B样条曲线优化拐点处的路径,使得到的路径更加平滑,无人机机动转弯相对更少。结果表明:该研究提高了无人机飞行的安全性和高效性,便于无人机的飞行控制跟踪实现。 展开更多
关键词 路径规划 B样条 粒子群算法 人工蜂群算法 飞行控制
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合成双射流理论及其赋能航空技术进展
4
作者 罗振兵 王浩 赵志杰 《航空学报》 北大核心 2025年第5期106-135,共30页
主动流动控制技术是21世纪航空领域的重要前沿技术之一,而合成双射流技术则是我国自主研发的一种先进主动流动控制技术。该技术具有能量效率高、环境适应性强、控制范围广等优点,有望显著提升现役飞行器的性能,并为下一代飞行器的发展... 主动流动控制技术是21世纪航空领域的重要前沿技术之一,而合成双射流技术则是我国自主研发的一种先进主动流动控制技术。该技术具有能量效率高、环境适应性强、控制范围广等优点,有望显著提升现役飞行器的性能,并为下一代飞行器的发展提供变革性助力。系统总结了合成双射流理论、技术特点及其赋能航空技术的最新研究进展。通过20年持续研究,形成了基于两合成射流相互作用同相“增强”效应、异相“矢量”效应、反相“加力/自给”效应的合成双射流理论体系,发展了具有能量效率倍增、全电矢量功能、跨介质工作能力的合成双射流技术体系;合成双射流技术在飞行器气动、动力、飞行控制、飞行安全、热控、跨介质飞行等方面显示出较强的赋能增效特性和应用前景。 展开更多
关键词 合成双射流 主动流动控制 气动 动力 飞行控制 热控 跨介质
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基于FlightGear飞机运动参数的可视化仿真实验平台
5
作者 杨军利 屈子昂 钱宇 《兵工自动化》 北大核心 2025年第4期58-63,100,共7页
为提高学生对于飞行控制与设计理论的理解,建立一个以FlghtGear为基础的3维视景仿真实验。以12个动力学方程建立飞行动力学模型,使用飞机直观设计(aircraft intuition design,AID)程序对某训练机型飞机进行外形设计并分析其可行性,运用... 为提高学生对于飞行控制与设计理论的理解,建立一个以FlghtGear为基础的3维视景仿真实验。以12个动力学方程建立飞行动力学模型,使用飞机直观设计(aircraft intuition design,AID)程序对某训练机型飞机进行外形设计并分析其可行性,运用PID模块进行飞机纵向和横向控制器设计。结果表明:构建的飞机模型得出的升力曲线与普朗特升力曲线几乎重合,控制系统响应合理,飞行仿真实时变化曲线与动态视景相对应;所开展的飞行仿真实验具有经济性好、结果图形化、开放性强等特点,结合课程实验能够加深学生对于飞行控制理论的理解,提高教学质量。 展开更多
关键词 FLIGHTGEAR 动力学仿真 飞行仿真实验 飞行控制
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面对称高速飞行器横航向控制特性风洞试验研究
6
作者 付增良 张石玉 +5 位作者 周家检 梁彬 赵俊波 周平 孙玮琪 张宇航 《空气动力学学报》 北大核心 2025年第1期53-60,I0002,共9页
面对称高速飞行器在大攻角机动过程中存在气动耦合性强、稳定性弱及非线性、非定常特征显著的问题,这给飞行器气动特性研究、控制系统设计和地面验证提出了新的挑战。本文针对新型高速飞行器控制特性评估需求,以面对称高速飞行器模型为... 面对称高速飞行器在大攻角机动过程中存在气动耦合性强、稳定性弱及非线性、非定常特征显著的问题,这给飞行器气动特性研究、控制系统设计和地面验证提出了新的挑战。本文针对新型高速飞行器控制特性评估需求,以面对称高速飞行器模型为研究对象,在1 m量级高速风洞进行了虚拟飞行试验,设计了低阻尼滚转-偏航两自由度运动机构、小型化舵控装置和高性能无线测控系统,成功完成了多种控制策略下的倾斜转弯(bank-to-turn,BTT)机动试验,实现了控制特性评估与控制律对比、验证,为飞行器气动和飞控设计提供了可靠的试验依据和验证平台。 展开更多
关键词 风洞虚拟飞行试验 控制特性评估 控制律 高速飞行器
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扑翼飞行器的变幅飞行策略的设计与实现
7
作者 张良 何修宇 +1 位作者 王者奇 贺威 《机器人》 北大核心 2025年第1期76-84,共9页
自然界的鸟类在面对不断变化的气流条件时,会主动调整翅膀的扑动幅度来提升飞行效率。本文模仿这一行为(变幅飞行)设计了扑翼飞行器,并提出了一种基于电机闭环控制的变幅飞行策略。首先考虑电机的动力学模型以及翅膀运动的动态特性,建... 自然界的鸟类在面对不断变化的气流条件时,会主动调整翅膀的扑动幅度来提升飞行效率。本文模仿这一行为(变幅飞行)设计了扑翼飞行器,并提出了一种基于电机闭环控制的变幅飞行策略。首先考虑电机的动力学模型以及翅膀运动的动态特性,建立翅膀扑动角度的闭环模型,设计控制器实现对翅膀扑动角度的精确控制。在此基础上,设计了包含滑翔飞行功能的变幅飞行策略,并通过数值仿真验证了策略的有效性。给出了一种适用于多种中大型扑翼飞行机器人的解决方案实现变幅飞行策略的实际应用,该方案以仿猎鹰扑翼飞行器作为基础平台,添加了采集翅膀扑动角度的传感器以及用于运行变幅飞行控制算法的Falcon 2.0飞控板。改进后平台总质量增加不到30 g。地面实验结果显示,翅膀可以在0.2 s内达到滑翔指定角度,也可以进行扑频在1~4 Hz的变幅飞行;地面转台实验表明该策略可以进一步提升气流利用效率,升力较传统周期扑动方式提升了14.7%。飞行试验表明,飞行器能够在0.5 s内实现稳定滑翔,也可进行频率2~3 Hz的变幅飞行,充分验证了所提出的变幅飞行策略的有效性。本文设计的变幅飞行策略提升了扑翼飞行器翅膀扑动的自由度,为扑翼飞行器的性能优化和实际应用提供了有效的解决方案。 展开更多
关键词 仿生扑翼飞行器 滑翔飞行 变幅飞行 电机控制
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工程系统定性理论及其在飞行控制中的应用
8
作者 史忠科 《航空学报》 北大核心 2025年第6期141-151,共11页
同一工程系统存在的系统输入受限、模型的不确定性、环境干扰输入、系统突变或出现系统故障等工程问题,传统的状态能控性、能观测性等定性理论难以用于工程实际。为此,通过对系统模型不确定性的描述,分析了传统系统状态能控性、能达性... 同一工程系统存在的系统输入受限、模型的不确定性、环境干扰输入、系统突变或出现系统故障等工程问题,传统的状态能控性、能观测性等定性理论难以用于工程实际。为此,通过对系统模型不确定性的描述,分析了传统系统状态能控性、能达性存在的问题,通过对飞机舵机的系统输入受限、阵风等运行环境干扰产生的额外输入、飞机重载空投或空天飞机分离等系统突变或者系统故障进行模型描述,研究了系统在不同情况下的能控性、能稳性的判定问题,在此基础上提出了同一系统的状态、输出工程一致能控性的定义、判定方法,同时给出了系统状态、输出的工程一致能观测性定义。研究结果能够统一传统的系统能控性、能达性、能稳性判定,而且与经典控制中快速性、准确性判定具有相似性。针对高性能飞行器研制,给出了设计、风洞与飞行试验的分析、验证要求,通过实际纵向飞行控制器的设计结果对工程一致能控性进行了说明。 展开更多
关键词 能控能观测性 控制系统定性理论 工程定性理论 飞行控制 非线性控制
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滑翔制导炮弹空中滚转角在线估计
9
作者 王飞 程炀 +2 位作者 程波 杜韩东 张康康 《弹道学报》 北大核心 2025年第2期76-82,共7页
滑翔制导炮弹在空中上电进行初始对准时,滚转角用于建立惯导基准和制导指令分解,其对准精度对制导炮弹精确打击至关重要。为提高制导炮弹滚转角精度,提出了一种滑翔段在线估计滚转角误差从而实时修正滚转角的方法。首先,基于弹体姿态运... 滑翔制导炮弹在空中上电进行初始对准时,滚转角用于建立惯导基准和制导指令分解,其对准精度对制导炮弹精确打击至关重要。为提高制导炮弹滚转角精度,提出了一种滑翔段在线估计滚转角误差从而实时修正滚转角的方法。首先,基于弹体姿态运动学和滚转稳定控制,利用惯组陀螺信息进行滚转角对准。在此基础上,建立了考虑滚转角误差的制导控制系统模型,并基于瞬时平衡原理和制导炮弹飞行特性,推导出准弹体下横向和法向过载与滚转角误差之间的数学关系,从而实现在线修正滚转角。最后,提出了利用微分跟踪器提取弹丸过载信息实现准弹体下横向和法向过载的估计。数值仿真结果表明:在综合因素作用下滚转角的初始对准极差可达15.5°,在考虑各种偏差条件下,本方法可将滚转角对准精度提升至5°以内,验证了本方法的有效性和鲁棒性。同时,基于飞行试验数据的结果也验证了本算法在线估计滚转角误差有效性,具备工程化应用价值。 展开更多
关键词 制导炮弹 制导控制 空中对准 滚转角估计
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基于Pixhawk的飞行控制实验改革与实践
10
作者 殷蓓蓓 余潇涵 +2 位作者 刘润潇 魏浩宇 张晶 《电气电子教学学报》 2025年第1期210-213,共4页
基于业内最广泛使用的开源飞控Pixhawk自驾仪,在原本贴近飞行控制系统理论课的Matlab/Simulink数字仿真基础上,拓展完成硬件在环仿真实验,进一步设计更为丰富而全面的实验内容。在实验中培养提高学生解决飞行控制问题的能力,使得学生更... 基于业内最广泛使用的开源飞控Pixhawk自驾仪,在原本贴近飞行控制系统理论课的Matlab/Simulink数字仿真基础上,拓展完成硬件在环仿真实验,进一步设计更为丰富而全面的实验内容。在实验中培养提高学生解决飞行控制问题的能力,使得学生更加系统地了解掌握小型固定翼飞控开发流程,与当前业内标准接轨。 展开更多
关键词 飞行控制系统实验 Pixhawk 硬件在环仿真实验 小型固定翼飞机
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脱靶量及其变化率双重加权的微分对策制导律
11
作者 花文华 李群生 +1 位作者 张拥军 张金鹏 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第4期31-39,共9页
为进一步增强导弹飞行弹道的收敛速度,定义末端的脱靶量和脱靶量变化率作为性能优化指标,并基于线性二次型微分对策理论进行了制导律的推导,推导结果实现了减少脱靶量的同时向着最大化脱靶量收敛速度的方向上进行控制的目的。本研究从... 为进一步增强导弹飞行弹道的收敛速度,定义末端的脱靶量和脱靶量变化率作为性能优化指标,并基于线性二次型微分对策理论进行了制导律的推导,推导结果实现了减少脱靶量的同时向着最大化脱靶量收敛速度的方向上进行控制的目的。本研究从一般意义上进行导弹和目标控制系统动态特性的建模,适用于二者具有高阶控制系统动态特性的形式,推导结果具有一般性。针对导弹和目标具有一阶控制系统动态特性的情况,进行了制导律的扩展,并相应完成了对策空间的分析和典型制导参数的取值分析。非线性系统仿真针对比例导引、典型微分对策制导律和本研究所提出的脱靶量及其变化率双重加权的微分对策制导律进行了对比分析,仿真情形包括目标常值机动、S型机动和随机机动3种情形,并采用单发命中概率作为制导性能衡量指标。结果表明,所提出制导律的弹道快速收敛性能和低过载需求,在最小化脱靶量的同时最大化脱靶量的收敛速度,实现了在拦截导弹飞行弹道快速收敛的方向上进行控制的目的。 展开更多
关键词 制导律 高阶控制系统动态特性导弹 飞行弹道特性 微分对策制导 末制导
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低空经济领域关键技术专利发展趋势分析
12
作者 闫亚飞 《高科技与产业化》 2025年第7期111-118,共8页
本文聚焦低空经济领域关键技术,采用文献计量学和文本挖掘技术,对该领域的专利申请趋势、地域分布、技术分布以及主要专利权人进行分析。研究结果表明,当前全球在低空经济领域关键技术专利申请呈现快速发展趋势,中国和美国是主要的技术... 本文聚焦低空经济领域关键技术,采用文献计量学和文本挖掘技术,对该领域的专利申请趋势、地域分布、技术分布以及主要专利权人进行分析。研究结果表明,当前全球在低空经济领域关键技术专利申请呈现快速发展趋势,中国和美国是主要的技术申请国家和技术市场国。该领域技术主要布局在飞行器、飞行动力装置、飞行控制系统、通信系统、图像处理以及电池管理等方面。深圳市大疆创新科技有限公司、国家电网有限公司、中国南方电网有限责任公司在该领域表现突出。建议持续围绕低空经济领域关键技术方向加强研发投入,推动低空经济领域关键技术实现突破与引领。加强企业与高校之间的联动与合作,强化产业链上下游企业的协同机制。 展开更多
关键词 低空经济 无人机 飞行控制 动力装置
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基于MPC的随机风场下航空器纵向自主间隔控制 被引量：1
13
作者 汤新民 陆晓娜 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第9期2860-2871,共12页
针对航迹随机扰动下的纵向自主间隔保持问题,高空风这一随机因素往往导致两机纵向间隔鲁棒性较差的情况,基于此,提出基于模型预测控制(MPC)的航空器纵向自主间隔控制方法。建立两机所受风场差值与纵向间隔的非线性运动学微分方程,推导... 针对航迹随机扰动下的纵向自主间隔保持问题,高空风这一随机因素往往导致两机纵向间隔鲁棒性较差的情况,基于此,提出基于模型预测控制(MPC)的航空器纵向自主间隔控制方法。建立两机所受风场差值与纵向间隔的非线性运动学微分方程,推导线性时变预测模型,选取两机的纵向间隔和航路偏差距离为优化目标,高空风为随机扰动量,前机的真空速和偏航角作为观测量,并在空中安全和航空器性能约束中加入终端等式约束保持系统的稳定性。为验证所提方法的有效性,在规定的120s仿真时间内,设置3组不同期望纵向间隔分别为12,13,14km,通过设计的MPC控制器,在滚动时域周期内通过控制后机真空速和偏航角,两机纵向间隔曲线较为平滑且始终不低于最小安全间隔10 km,分别在第74,90,118 s稳定在期望的目标纵向间隔,在第58,74,95 s开始回归航路,最终回到航路中心线;设置了2组风场对照组,一组为预报风强度增大2倍,另一组为紊流风的扰动强度增大8倍,均能分别在第61,72s平滑且稳定地建立期望的纵向间隔12km。 展开更多
关键词 空中交通管理 飞行跟驰模型 自主间隔控制 模型预测控制 随机扰动
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智能飞行冲突解脱算法的持续学习机制
14
作者 隋东 蔡向嵘 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第10期3300-3312,共13页
为提升智能飞行冲突解脱方法的持续有效性,考虑空域环境等因素动态变化的情况,在智能飞行冲突解脱算法中引入持续学习机制。首先基于马尔可夫决策过程对飞行冲突解脱问题建模;再利用深度强化学习方法对模型进行训练,使其能够有效解决飞... 为提升智能飞行冲突解脱方法的持续有效性,考虑空域环境等因素动态变化的情况,在智能飞行冲突解脱算法中引入持续学习机制。首先基于马尔可夫决策过程对飞行冲突解脱问题建模;再利用深度强化学习方法对模型进行训练,使其能够有效解决飞行冲突;最后引入基于参数隔离和元学习两种持续学习方法,便于模型快速适应新冲突场景。实验结果表明,在引入持续学习方法后,模型在初期的冲突解脱成功率几乎超过70%,最终超过90%,对于初始训练场景的记忆留存程度超过87%,有效避免了灾难性遗忘,提升了模型的持续学习能力。该模型对于保障飞行安全、降低管制员工作负荷、提升空中交通运行效率有重要意义。 展开更多
关键词 空中交通管制 飞行冲突解脱 持续学习 深度强化学习
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内回路泵测控装置设计与实现
15
作者 杨京松 刘力涛 +3 位作者 臧华兵 彭卓 冯红旗 王栋 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第3期71-75,共5页
本文设计了专用测控装置在规定时间内实现内回路泵的快速检测。并通过软硬件相结合的方式,设计了一种以微处理器为核心的测控系统。硬件上,以单片机及其外围电路构建基本电路框架,关键器件采用高可靠元器件,并依据国军标进行了I级降额设... 本文设计了专用测控装置在规定时间内实现内回路泵的快速检测。并通过软硬件相结合的方式,设计了一种以微处理器为核心的测控系统。硬件上,以单片机及其外围电路构建基本电路框架,关键器件采用高可靠元器件,并依据国军标进行了I级降额设计,操作显示面板合理布局,组装工艺成熟可靠。软件设计上,提出了一种标尺窗口的计数测量方法。在限定的工作时间内,实现了内回路泵的开关控制、信号调理、转速的精确测量和计算、数据的实时送显等功能。测控装置经校准和标定,测量精度优于1%FS,界面显示直观、操作便捷,系统运行稳定可靠,满足内回路泵空载条件下的定时检测要求,并在载人航天温湿度控制系统的多个总装测试现场得以应用。 展开更多
关键词 载人航天 内回路泵 测控 装置 设计
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基于GRU网络的速度预测控制方法
16
作者 马清华 雷子莘 +2 位作者 栗金平 张晓峰 张昕冉 《航天控制》 2025年第4期47-55,共9页
针对无人飞行器飞行环境强干扰,离线轨迹优化方法难以快速准确地获得轨迹末端速度问题,提出一种基于改进门控循环神经网络算法的速度预测-控制一体化算法,速度预测部分基于轨迹数据样本库训练神经网络模型的参数,以目标点位置、当前高... 针对无人飞行器飞行环境强干扰,离线轨迹优化方法难以快速准确地获得轨迹末端速度问题,提出一种基于改进门控循环神经网络算法的速度预测-控制一体化算法,速度预测部分基于轨迹数据样本库训练神经网络模型的参数,以目标点位置、当前高度、速度和倾角等十一维特征序列作为输入网络,以最终时刻的速度为输出,从而获得能够预测末速的神经网络模型。基于速度预测的结果,运用速度与位置解耦的控制方案进行落速控制,根据预测的终端状态偏差校正生成落速闭环控制量。最后对所设计的速度预测及控制方法进行六自由度仿真验证,仿真结果表明该算法可以在六自由度闭环条件下实现对末速较为准确有效的速度预测及控制。 展开更多
关键词 无人飞行器 门控循环单元 速度预测-控制 飞行仿真
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机载软件层次化需求的形式化建模与分析 被引量：2
17
作者 王康星 胡军 +3 位作者 王立松 丁鼎 董亚炯 戴嘉磊 《南京航空航天大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期195-204,共10页
越来越复杂的多层级功能需求给高安全机载软件的设计开发带来了重要挑战。本文给出了一个面向工程应用领域具有层次化语义特征的软件需求形式化建模与分析方法。首先,设计了一个层次化的形式化需求模型。层次化变量关系模型(Hierarchica... 越来越复杂的多层级功能需求给高安全机载软件的设计开发带来了重要挑战。本文给出了一个面向工程应用领域具有层次化语义特征的软件需求形式化建模与分析方法。首先,设计了一个层次化的形式化需求模型。层次化变量关系模型(Hierarchical variable relation model,HVRM)引入工程领域中典型的功能模块属性以及端口等概念来表达系统功能的层次化特征语义,同时也具备原有变量关系模型(Variable relation model,VRM)中基于表格形式的形式化语义,可表示包括条件型、事件型、多维度模式转换等多种类需求的语义信息。进而,基于需求的一致性完整性要求确立了VRM一致性完整性约束簇。其次,设计了一个将工程条目化需求建模为HVRM形式化需求模型的处理框架,并在一个机载软件需求工具平台(Hierarchical avionics requirement tools,HART)中进行了处理功能和需求追溯功能的实现和集成。最后采用某机型自动飞行系统中飞行模式转换软件逻辑需求进行了实例需求建模和模型分析。 展开更多
关键词 计算机软件与理论 需求工程 形式化方法 需求建模与分析 飞行控制系统
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高超声速变外形飞行器固定时间抗饱和控制
18
作者 韦常柱 顾鑫 李玉龙 《宇航学报》 北大核心 2025年第4期731-740,共10页
针对受全状态约束、输入饱和、参数不确定性和变形附加扰动等条件影响下的高超声速变体飞行器控制系统设计问题,提出一种自适应固定时间控制方法。首先,利用反步法控制框架,结合障碍Lyapunov函数及固定时间稳定理论,设计了固定时间控制... 针对受全状态约束、输入饱和、参数不确定性和变形附加扰动等条件影响下的高超声速变体飞行器控制系统设计问题,提出一种自适应固定时间控制方法。首先,利用反步法控制框架,结合障碍Lyapunov函数及固定时间稳定理论,设计了固定时间控制律,从而有效处理全状态约束问题,加快收敛速度并使收敛时间不受初始偏差影响。同时,设计自适应扰动估计律和抗饱和补偿器,有效降低了因参数不确定性、未知变形动态耦合扰动及控制输入饱和对系统带来的不利影响。最后,基于Lyapunov理论,证明了控制律可使姿态控制误差在约束范围内实现固定时间收敛。六自由度仿真验证了所设计的自适应固定时间控制方法的有效性。 展开更多
关键词 变外形飞行器 固定时间控制 障碍Lyapunov函数 抗饱和控制
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面向航线轮挡时间不确定的OD航班时刻优化
19
作者 高伟 鲁馨桢 《中国民航大学学报》 2025年第4期84-90,共7页
为减少起飞机场和目的机场间航线轮挡时间不确定所导致的管制预案调整,以数据驱动的方式,通过建立面向航线轮挡时间不确定性的战略、战术两阶段随机规划模型对航线两端机场进行时刻优化,并通过样本均值近似算法求解,改善航线运行时间的... 为减少起飞机场和目的机场间航线轮挡时间不确定所导致的管制预案调整,以数据驱动的方式,通过建立面向航线轮挡时间不确定性的战略、战术两阶段随机规划模型对航线两端机场进行时刻优化,并通过样本均值近似算法求解,改善航线运行时间的不确定性,减少管制预案的调整。以北京首都国际机场与广州白云国际机场2021年冬春季航班时刻表为算例,优化后航班时刻表在战术阶段的管制预案调整量减少,航线运行时间的不确定性得到改善,并通过比较不同权重下的航线计划轮挡时间,提出了减少航线计划轮挡时间的建议,提高航班时刻规划的运行效率。 展开更多
关键词 空中交通管制 航班时刻 两阶段随机规划 不确定性 数据驱动
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喷雾参数对无人机雾滴沉积及棉蚜防效的影响 被引量：3
20
作者 李鹏飞 薛钦元 +4 位作者 陈龙 冯宏祖 郑艺翔 武刚 王兰 《农机化研究》 北大核心 2025年第11期199-205,共7页
针对多旋翼植保无人机在防治棉蚜作业过程中作业参数对雾滴沉积特性和对棉蚜防控效果的研究较少的问题,探讨了喷雾参数对棉花花铃期雾滴沉积和棉蚜防效的影响。以22.4%螺虫乙酯悬浮剂和飞防专用增效助剂(农健飞)为试验药剂,设计三因素(... 针对多旋翼植保无人机在防治棉蚜作业过程中作业参数对雾滴沉积特性和对棉蚜防控效果的研究较少的问题,探讨了喷雾参数对棉花花铃期雾滴沉积和棉蚜防效的影响。以22.4%螺虫乙酯悬浮剂和飞防专用增效助剂(农健飞)为试验药剂,设计三因素(飞行高度、飞行速度、施药量)三水平正交试验。结果表明:飞行速度、飞行高度、施药量对雾滴沉积均呈显著性影响,当飞行高度3.0 m、飞行速度6.0 m/s、施药量21 L/hm 2时,雾滴沉积数量和雾滴覆盖率最大,分别为64.9个/cm 2和1.04%,且飞行速度和施药量是影响雾滴沉积数量的主导因素(P<0.01),影响雾滴覆盖率和雾滴粒径的主要因素为施药量(P<0.01)。调查发现不同参数下施药对棉蚜防效均有所不同,当飞行高度3.0 m、飞行速度6.0 m/s、施药量21 L/hm 2时对棉蚜的防效最好,药后3~14 d的防效最高为88.86%,明显高于其他处理且差异显著。因此,在此参数下施药可明显改变雾滴沉积特性,显著提高对棉蚜的防治效果,从而为植保无人机精准防控棉蚜和作业规范的制定提供参考。 展开更多
关键词 无人机 飞行参数 雾滴沉积 防治效果 棉蚜
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