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基于行为规划的多机器鱼编队策略的研究 被引量：10
1
作者 安永跃 李淑琴 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2013年第11期369-373,共5页
机器鱼优化编队问题,是研究控制机器鱼群的相对位置和方向,使多机器鱼作为一个整体来移动,是帮助人类实现水中勘探、救援等任务的基础。为了优化控制多机器人编队,提出了一种行为规划的编队控制方法,将机器鱼编队的运动行为分解为正常... 机器鱼优化编队问题,是研究控制机器鱼群的相对位置和方向,使多机器鱼作为一个整体来移动,是帮助人类实现水中勘探、救援等任务的基础。为了优化控制多机器人编队,提出了一种行为规划的编队控制方法,将机器鱼编队的运动行为分解为正常运动、队形形成、避碰避障及队形恢复四个子行为。编队初始阶段,采用基于leader作为参考点的思想来形成队形;避碰避障阶段,引用行为向量法约束机器鱼的运动方向,确保机器鱼能够安全避障;当队形被打乱时,各机器鱼按照相互作为参考点的方法快速恢复队形。改进方法在水中机器人2D仿真平台上进行了仿真,结果表明多仿生机器鱼在安全避碰的情况下能够有效的实现编队任务。 展开更多
关键词 多机器鱼 行为规划 编队控制 避障
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基于滑模控制的智能车辆集群运动控制方法 被引量：19
2
作者 江浩斌 曹福贵 朱畏畏 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期385-390,共6页
为了解决智能车辆之间协同行驶的机制和控制问题,运用鱼群的集群运动理论研究群行车的协同控制问题.分析鱼群的集群规则,建立车辆菱形编队形式.根据最小安全距离理论确定菱形的几何位置,并采用领航跟随法,生成跟随车辆位姿参数.运用滑... 为了解决智能车辆之间协同行驶的机制和控制问题,运用鱼群的集群运动理论研究群行车的协同控制问题.分析鱼群的集群规则,建立车辆菱形编队形式.根据最小安全距离理论确定菱形的几何位置,并采用领航跟随法,生成跟随车辆位姿参数.运用滑模控制理论设计跟踪控制器,计算集群运动车辆的加速度,实现群车的编队控制,从而达到高速公路环境下多车安全有序行驶的目的.利用Pre Scan与Matlab/Simulink进行联合仿真.结果表明:智能车辆从初始状态所处的随机位置会向领航车辆聚拢,并跟随领航车辆以相同的趋势运动,实现从无序行驶向有序行驶的过程. 展开更多
关键词 智能车辆 滑模控制 鱼群效应 集群行为 菱形编队 群行车控制
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海洋牧场智能化浮式聚鱼装备研发与现场试验 被引量：2
3
作者 沈卫星 胡庆松 +1 位作者 申屠基康 姜亚洲 《上海海洋大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期314-320,共7页
海洋牧场是减缓我国近海渔业资源衰退,实现可持续利用的重要抓手,鱼类行为控制是海洋牧场高效运行的四大关键技术之一。为满足海洋牧场系统化渔业生产和管理的需要,研制了一种可业务化运行的智能化浮式聚鱼装备。该装备以无线网桥为通... 海洋牧场是减缓我国近海渔业资源衰退,实现可持续利用的重要抓手,鱼类行为控制是海洋牧场高效运行的四大关键技术之一。为满足海洋牧场系统化渔业生产和管理的需要,研制了一种可业务化运行的智能化浮式聚鱼装备。该装备以无线网桥为通信核心,运用继电器组分别控制水下监控系统、声音驯化系统、定量投饵系统、传感器等,解决了开放式海域鱼类行为的驯化与控制问题。为解决驯化中出现的自相残杀和鱼类生长的"马太效应",研发了柔性分级驯化栅,通过使用前后效果的对比分析发现能够明显提高驯化效果。所研发装备在象山港海洋牧场以黑鲷为对象进行了全过程试验,针对核心区和周边三个对比区进行了长周期调查,现场试验结果表明了其有效性,能够有效提升鱼类行为控制水平,为最终实现海洋牧场的高效运行提供了坚实支撑。 展开更多
关键词 海洋牧场 黑鲷 浮式聚鱼装备 分级驯化 鱼类行为控制 远程监控
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基于轨迹生成法的机器鱼位姿控制研究 被引量：2
4
作者 肖权 乐绪鑫 +2 位作者 任岩 王瑞清 谢广明 《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第8期7-11,共5页
位姿控制是机器鱼研究的基础,机器鱼游动的实质是位姿到位姿的变化,位姿控制效果直接影响机器鱼完成目标任务的质量。在行为机制基础上,以机器鱼从起始位姿到目标位姿的距离与夹角误差建立矢量矩阵,并以矢量矩阵参量建立极坐标与Lyapuno... 位姿控制是机器鱼研究的基础,机器鱼游动的实质是位姿到位姿的变化,位姿控制效果直接影响机器鱼完成目标任务的质量。在行为机制基础上,以机器鱼从起始位姿到目标位姿的距离与夹角误差建立矢量矩阵,并以矢量矩阵参量建立极坐标与Lyapunov函数,分析机器鱼从起始位姿到目标位姿的稳定性;在此基础上,给定起始位姿与目标位姿,并在起始位姿与目标位姿分别以"舒适圆"为半径做两个圆,采用轨迹生成法对机器鱼位姿控制进行研究,并对实验效果进行了分析。 展开更多
关键词 机器鱼 行为机制 轨迹生成法 位姿控制
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交流电压分区协调控制方法的设计与仿真 被引量：3
5
作者 高波 高明明 +1 位作者 和红梅 王志勇 《计算机仿真》 北大核心 2023年第5期150-153,161,共5页
交流电压大小和方向均随时间改变,当出现电力超负荷情况时,母线电压频率会偏离正常值。由于交流配电各区域耦合程度较强,电压的协调控制难度较大。提出基于鱼群算法的交流电压分区协调控制方法。引入鱼群算法,根据该算法的计算步骤和全... 交流电压大小和方向均随时间改变,当出现电力超负荷情况时,母线电压频率会偏离正常值。由于交流配电各区域耦合程度较强,电压的协调控制难度较大。提出基于鱼群算法的交流电压分区协调控制方法。引入鱼群算法,根据该算法的计算步骤和全局寻优方式,在电力超负荷情况下选择电压控制方式,进而计算出有功调节量或无功调节量。利用鱼群算法不断更新控制结果,得出最优调节量,实现交流电压分区的协调控制。实验结果表明了所提方法下交流电压的连通性高、协调控制平衡性更高,且电压补偿增益高,电压偏差问题的改善效果明显。 展开更多
关键词 电力负荷 鱼群算法 觅食行为 协调控制 电力调节量
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