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基于非色散红外原理的GIS内部SO_(2)含量高精度检测方法 被引量：2
1
作者 陈玉坤 褚继峰 +5 位作者 阮卓奕 李浩源 杨爱军 袁欢 荣命哲 王小华 《电工技术学报》 北大核心 2025年第1期241-252,共12页
气体绝缘开关设备(GIS)内部放电会导致SF_(6)气体分解出SO_(2)等特征产物,可以根据SO_(2)含量反演放电故障的严重程度。然而,现有的SO_(2)气体传感器在检测精度、制造成本、设备体积、交叉敏感等方面无法兼顾。而且,GIS运行环境温度复... 气体绝缘开关设备(GIS)内部放电会导致SF_(6)气体分解出SO_(2)等特征产物,可以根据SO_(2)含量反演放电故障的严重程度。然而,现有的SO_(2)气体传感器在检测精度、制造成本、设备体积、交叉敏感等方面无法兼顾。而且,GIS运行环境温度复杂多变,很容易导致传感器漂移失效。因此,该文设计了一种基于非色散红外(NDIR)原理的双通道SO_(2)检测装置,同时提出了一种基于多项式拟合系数修正的宽范围可迁移温度(0~40℃)补偿方法,可在1 000μL/L量程内实现对SF_(6)背景下SO_(2)的准确检测,平均检测误差小于±2.8%。通过模拟不同强度的SF_(6)气体放电,获得了SO_(2)浓度为27~118μL/L的SF_(6)分解产物。根据气相色谱仪的对标检测结果,所设计的SO_(2)检测装置平均检测误差为±3.8μL/L,证明了该SO_(2)检测装置在GIS放电故障在线监测领域应用的巨大潜力。 展开更多
关键词 SF_(6)分解产物 非色散红外 SO_(2)检测装置 温度漂移修正 误差分析
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三轴磁传感器测量误差参数标定方法
2
作者 彭家宝 张小禄 +1 位作者 张伟 姚新涛 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2025年第3期49-53,75,共6页
在地磁测量领域,为了消除磁传感器由于自身因素导致的测量误差,一般需要标定测量误差参数,从而校正磁传感器测量值,提升测量精度。磁传感器测量值一般存在着干扰误差、安装角误差、零漂误差以及灵敏度误差等。该标定方法首先筛选出精度... 在地磁测量领域,为了消除磁传感器由于自身因素导致的测量误差,一般需要标定测量误差参数,从而校正磁传感器测量值,提升测量精度。磁传感器测量值一般存在着干扰误差、安装角误差、零漂误差以及灵敏度误差等。该标定方法首先筛选出精度较高的测量值以尽可能减小干扰误差,然后基于最小二乘法构造多元函数,最后根据极值原理和矩阵理论计算误差参数。通过数值计算软件编制了该标定方法的计算程序,将误差参数计算值和误差参数设定值进行对比。结果表明:不考虑干扰误差的情况下,该计算方法计算得到的误差参数和设定值几乎一致;考虑干扰误差的情况下,误差参数计算值与设定值之前的差异也能控制在一个很小的范围之内。 展开更多
关键词 测量误差参数 安装角误差 零漂误差 灵敏度误差 最小二乘法
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误差自校正互补非零矢量相电流重构研究
3
作者 申永鹏 武克轩 +1 位作者 梁伟华 吴成中 《电源学报》 北大核心 2025年第1期76-83,172,共9页
针对传统空间矢量脉宽调制SVPWM(space vector pulse width modulation)单传感器相电流重构方法中电流不可观测区和零点漂移误差问题,提出1种误差自校正互补非零矢量脉冲宽度调制方法。通过对直流母线采样原理的分析,定义最短采样时间,... 针对传统空间矢量脉宽调制SVPWM(space vector pulse width modulation)单传感器相电流重构方法中电流不可观测区和零点漂移误差问题,提出1种误差自校正互补非零矢量脉冲宽度调制方法。通过对直流母线采样原理的分析,定义最短采样时间,用互补非零矢量代替零电压矢量,延长电流采样窗口,消除扇区边界不可观测区域;同时,揭示误差扩大效应的产生机理,采用互补非零矢量双采样对电流零点漂移进行检测和自校正,实现重构电流零点漂移的补偿。实验结果表明,所提方法重构误差低于1.26%,相电流THD低于6.15%。 展开更多
关键词 单传感器 相电流重构 零点漂移 误差自校正互补非零矢量脉冲宽度调制
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面向地下管线测量的惯性陀螺仪漂移误差自适应修正方法
4
作者 王益栋 《测绘技术装备》 2025年第1期105-110,共6页
由于惯性陀螺仪的漂移采样数据高度离散,难以准确分析陀螺仪的三轴零偏误差稳定性,使得最终漂移误差修正的角度随机游走变化量较大,误差校正效果有限。为此,本文提出面向地下管线测量的惯性陀螺仪漂移误差自适应修正方法。首先,依据惯... 由于惯性陀螺仪的漂移采样数据高度离散,难以准确分析陀螺仪的三轴零偏误差稳定性,使得最终漂移误差修正的角度随机游走变化量较大,误差校正效果有限。为此,本文提出面向地下管线测量的惯性陀螺仪漂移误差自适应修正方法。首先,依据惯性陀螺仪随机漂移误差的产生机理与影响因素,确定陀螺仪在频域状态下的检测模态输出,构造陀螺仪漂移误差模型,并基于陀螺仪漂移采样数据的特点,利用傅里叶变换构造陀螺仪漂移向量与周期性误差函数,确定陀螺仪的三轴零偏误差稳定性;其次,结合量纲线性度对陀螺仪的漂移误差进行标定,以此为依据计算漂移误差的递归性因子,构造差值误差补偿方程,从而得到误差补偿值,完成对陀螺仪漂移误差的自适应修正;最后,以嘉兴市地下市政基础设施普查工程为研究背景,利用所提方法对管道三维测量陀螺仪进行漂移误差修正。实验结果表明,通过所提方法进行误差校正后,陀螺仪的角度随机游走变化量较小,提高了误差校正结果,具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 傅里叶变换 地下管线测量 漂移误差 惯性陀螺仪 误差修正
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压力传感器精度的综述
5
作者 Stefan Falk 施林生(译) 《传感器世界》 2025年第5期6-10,共5页
在为特定应用选择合适传感器时,理解传感器误差的产生原因并明确应用中哪些误差是主要的、哪些是可忽略的,这一点至关重要。用户在采购传感器时通常只是询问传感器的精度是多少,然而,这种做法存在显著认知误区。由于传感器精度这个概念... 在为特定应用选择合适传感器时,理解传感器误差的产生原因并明确应用中哪些误差是主要的、哪些是可忽略的,这一点至关重要。用户在采购传感器时通常只是询问传感器的精度是多少,然而,这种做法存在显著认知误区。由于传感器精度这个概念不是标准用语,所以每个人都按照自己认为合适的方式来使用这个词。尽管传感器的制造商提供了传感器的众多相关数据,但是对传感器产品进行各种有意义的比较就变成了一个繁复的计算工作,然而用户只是想知道在具体测量中会出现什么问题,会产生多大误差。本文将对硅压阻式压力传感器方面的误差和所谓的精度关系进行讨论。 展开更多
关键词 线性 重复性 迟滞 温度漂移 精度 综合误差 压力传感器
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基于微形变分析的电容式MEMS加速度计温漂误差精密估计方法
6
作者 齐兵 程建华 +1 位作者 赵砚驰 汪籽粒 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期2437-2445,共9页
针对传统的电容式微机电系统(micro-electro-mechanical system,MEMS)加速度计(capacitive MEMS accelerometers,CMA)温漂误差(temperature drift error,TDE)补偿方法存在非精准溯源TDE致使TDE估计精度低、反复尝试估计模型构型导致构... 针对传统的电容式微机电系统(micro-electro-mechanical system,MEMS)加速度计(capacitive MEMS accelerometers,CMA)温漂误差(temperature drift error,TDE)补偿方法存在非精准溯源TDE致使TDE估计精度低、反复尝试估计模型构型导致构建过程复杂繁琐的问题,提出基于微形变分析的CMA TDE精密补偿方法。首先,通过微形变分析内部结构精准溯源TDE,基于径向基函数神经网络(radial basis function neural network,RBFNN)构建改进型TDE精密估计模型;其次,基于专家经验和模糊理论提出Expert-Fuzzy辅助决策下TDE估计模型辨识方法,为改进模型提供有效的构型指导;然后,设计升温试验测试CMA,构建传统模型和改进模型并通过对比其输出偏置稳定性评估TDE估计性能。实验结果表明,改进模型构建过程大大简化,补偿后CMA偏置稳定性提升约35%。本方法能够更加精准地估计TDE,有效解耦硅基材料的温度依赖性并提升CMA的环境适应性。 展开更多
关键词 微机电系统 温漂误差估计 微形变分析 Expert-Fuzzy辅助决策 径向基函数神经网络
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基于贝叶斯动态模型的激光干涉仪漂移误差预测
7
作者 刘丽颖 程真英 +1 位作者 陈旭 李瑞君 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期332-339,共8页
针对长时间测量时激光干涉仪产生的漂移问题,提出了一种基于贝叶斯动态模型的漂移误差预测方法。通过采集非测量阶段的漂移误差序列,分析了数据特征并据此建立了贝叶斯动态模型。然后,利用无信息先验分布法获取了递推所需的初始信息,运... 针对长时间测量时激光干涉仪产生的漂移问题,提出了一种基于贝叶斯动态模型的漂移误差预测方法。通过采集非测量阶段的漂移误差序列,分析了数据特征并据此建立了贝叶斯动态模型。然后,利用无信息先验分布法获取了递推所需的初始信息,运用贝叶斯递推算法训练并估计了模型状态参数。最后,基于实验室自制的迈克尔逊激光干涉仪对漂移误差预测效果进行了实验验证。结果表明:与常用的最小二乘拟合法和神经网络建模法相比,基于该方法预测补偿后的残余漂移误差的均方差分别减小了67.85%和99.08%;由重复实验的预测效果可知,残余漂移误差的均方差较补偿前都减小了82%以上。验证了提出的基于贝叶斯动态模型的漂移误差预测方法的有效性和稳健性。 展开更多
关键词 几何量计量 漂移误差 误差预测 贝叶斯动态模型 激光干涉仪
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光纤陀螺光路热致零漂误差机理与抑制方法
8
作者 张天乐 温坤华 +2 位作者 张翔 林蹉富 杨军 《弹箭与制导学报》 北大核心 2024年第5期14-24,共11页
光纤陀螺(FOG)作为一种高精度角速度传感器,在惯性导航、定位定向和姿态控制中扮演着至关重要的角色。然而,光纤陀螺光路热致零漂误差是限制陀螺精度提升的关键因素之一。通过分析Shupe效应、Mohr效应及交扰效应,解释了热致零漂误差的... 光纤陀螺(FOG)作为一种高精度角速度传感器,在惯性导航、定位定向和姿态控制中扮演着至关重要的角色。然而,光纤陀螺光路热致零漂误差是限制陀螺精度提升的关键因素之一。通过分析Shupe效应、Mohr效应及交扰效应,解释了热致零漂误差的产生机理;从内因(几何对称性和物理对称性)和外因(环境影响和物理场激励)两方面归纳了影响零漂误差的不同因素;进一步讨论了对内因和外因的关键因素(如光路的应变和温度分布)检测的布里渊光时域分析(BOTDA)技术、光频域反射(OFDR)技术以及拉曼光时域反射(ROTDR)技术的研究现状;最后介绍了光纤环绕制工艺的优化、特种光纤的应用、尾纤长度的调整以及温度补偿技术等多种抑制热致零漂误差的措施和方法。上述研究为恶劣环境下导航级光纤陀螺测量精度和环境适应性的进一步提升奠定了基础。 展开更多
关键词 光纤陀螺 热致零漂 光路对称性 分布式测试 零漂误差抑制
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基于激光传感器的输电线路塔杆倾斜监测系统设计 被引量：3
9
作者 马明辉 谢晖 徐世斌 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第9期71-75,共5页
为了解决传统输电线路塔杆倾斜检测时无法实现实时监测的问题,设计了一种用于塔杆倾斜的实时监测系统。根据激光三角测量原理,设计了倾角传感器,建立了基于激光三角的塔杆倾测量模型,利用高斯拟合算法,计算出光斑移动的距离,再结合三角... 为了解决传统输电线路塔杆倾斜检测时无法实现实时监测的问题,设计了一种用于塔杆倾斜的实时监测系统。根据激光三角测量原理,设计了倾角传感器,建立了基于激光三角的塔杆倾测量模型,利用高斯拟合算法,计算出光斑移动的距离,再结合三角函数关系计算出塔杆的倾斜角度。构建了用于温度漂移误差补偿的广义回归神经网络(GRNN)模型,模型中采用了四重交叉验证来搜索GRNN最优的传播参数。实验结果表明,在补偿前,由温度漂移引起的激光三角倾角传感器平均测量误差为2.68°,使用GRNN对输出进行校正后,平均误差降低至0.51°,温度非线性为0.003%FS/℃。而整个系统的测量平均绝对误差达到了0.54°,降低了2.24°。 展开更多
关键词 塔杆倾角监测系统 激光三角倾角传感器 广义回归神经网络 温度漂移误差补偿
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基于恒定功率的热式流量计设计与测试 被引量：5
10
作者 罗莉 冯全源 +1 位作者 何璇 刘彬 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第1期41-45,75,共6页
针对热式流量计的温度漂移问题,提出了一种恒定功率模式下的热式流量计结构,并对其数字校准方法进行了研究。与传统热式流量计相比,增加了环境探头,该探头内嵌于流体管道壁。各传感器之间采用隔热措施,利用环境探头和感温探头测量得到... 针对热式流量计的温度漂移问题,提出了一种恒定功率模式下的热式流量计结构,并对其数字校准方法进行了研究。与传统热式流量计相比,增加了环境探头,该探头内嵌于流体管道壁。各传感器之间采用隔热措施,利用环境探头和感温探头测量得到的电压信号进行实时数字校准。采用音速喷嘴法燃气表检验装置对流量计进行检测。检测结果显示:流量在0.016~0.25 m^(3)/h范围内误差率小于0.5%,流量在0.25~6 m^(3)/h范围内误差率小于1.0%,温度漂移现象有效改善。 展开更多
关键词 热式流量计 恒定功率 温度漂移 数字校准方法 流量检测 误差率
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基于自校正的多回路模拟信号数据采集电路设计
11
作者 侯嘉越 陈慧 《无锡职业技术学院学报》 2024年第5期89-92,共4页
传统的多回路模拟信号数据采集电路存在信号放大单元硬件电路,随着应用环境的变化而产生基准漂移、同类型模拟信号在不同信道之间采集的数据不一致、人工调节电路容易引起误差等问题。本文设计一种可自校正的多回路模拟信号数据采集电路... 传统的多回路模拟信号数据采集电路存在信号放大单元硬件电路,随着应用环境的变化而产生基准漂移、同类型模拟信号在不同信道之间采集的数据不一致、人工调节电路容易引起误差等问题。本文设计一种可自校正的多回路模拟信号数据采集电路,主要包括信号放大单元、标准满幅值信号端、标准零值信号端和电子开关。电路包括正常运行、出厂调试和自动校正三种控制模式,由控制单元自动完成相应的校正和运行,不需要人工调节干预,可有效避免传统多回路模拟信号数据采集电路存在的问题。 展开更多
关键词 模拟信号 数据采集 基准漂移 误差 自校正
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井下动态环境基于DAE的XGBoost自适应定位算法研究 被引量：1
12
作者 洪金祥 崔丽珍 窦占树 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第10期23-26,30,共5页
针对煤矿井下高动态环境导致WiFi定位模型的精度降低的问题,提出极端梯度提升(XGBoost)的指纹定位算法,利用其高维数据特征的学习能力完成定位。与传统的梯度提升树(GBDT)算法相比,在完成更好定位效果的同时,速度也大大提升。同时针对W... 针对煤矿井下高动态环境导致WiFi定位模型的精度降低的问题,提出极端梯度提升(XGBoost)的指纹定位算法,利用其高维数据特征的学习能力完成定位。与传统的梯度提升树(GBDT)算法相比,在完成更好定位效果的同时,速度也大大提升。同时针对WiFi数据的波动性和XGBoost算法面对动态环境模型漂移问题,分别提出融合降噪自编码器(DAE)和自适应机制的D-XGBoost算法和Z-XGBoost算法。实验结果表明:XGBoost算法的定位精度比GBDT算法提高了,效率提高了5倍多。融合DAE的D-XG-Boost算法的定位准确率比XGBoost算法提高了17%;融合了自适应机制的Z-XGBoost算法有效降低了模型漂移造成的误差。所提改进算法更好地改善了WiFi定位模型精度降低和模型漂移问题。 展开更多
关键词 极端梯度提升 井下指纹定位 模型漂移 降噪自编码器 误差补偿
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湖泊监测多通道光子计数激光雷达接收光学系统设计
13
作者 郭祺 向雨琰 +1 位作者 周智标 李松 《光学与光电技术》 2024年第3期8-15,共8页
高原内陆的湖区占我国湖泊总面积的57.2%,是环境、气候资源的重要研究对象。由于大量高原湖泊地处无人区,且覆盖面积广,目前对高原湖泊的实际观测资料非常有限。为解决无人地区高原湖泊的监测难题,研究了高精度的无人机平台光子计数激... 高原内陆的湖区占我国湖泊总面积的57.2%,是环境、气候资源的重要研究对象。由于大量高原湖泊地处无人区,且覆盖面积广,目前对高原湖泊的实际观测资料非常有限。为解决无人地区高原湖泊的监测难题,研究了高精度的无人机平台光子计数激光雷达,建立了单光子探测器探测概率模型,推导了激光雷达信号水平、接收通道数与漂移误差之间的理论关系。为进一步减小光子计数激光雷达的漂移误差,设计了一种基于四通道探测的工作波段为532±0.1 nm,系统口径为50 mm,视场角为0.2 mrad,传播距离为2~3 km的光子计数激光雷达接收光学系统。通过优化设计,系统像差指标符合设计要求,分光镜组的能量效率为83.87%,结构设置合理,可为多通道光子计数激光雷达光学系统用于湖泊监测提供参考。 展开更多
关键词 光子计数激光雷达 漂移误差 多通道探测 探测概率分布 光学设计
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排放源废气CO_(2)连续监测分析方法解析 被引量：1
14
作者 耿晔 王鹏 王刚 《环境与发展》 2024年第1期38-42,共5页
为解决我国CO_(2)连续监测在排放源废气监测体系中的缺失,完成碳中和、碳达峰远景目标,系统的梳理了NDIR、TDLAS、FTIR等常见的排放源废气中CO_(2)连续监测分析方法,同时分析了国内外相关的监测标准的差异性,提出了加强CO_(2)连续监测... 为解决我国CO_(2)连续监测在排放源废气监测体系中的缺失,完成碳中和、碳达峰远景目标,系统的梳理了NDIR、TDLAS、FTIR等常见的排放源废气中CO_(2)连续监测分析方法,同时分析了国内外相关的监测标准的差异性,提出了加强CO_(2)连续监测设备研发和优化设备选型,以设备性能约束指标为依托,尽快建立完善的排放源CO_(2)连续监测体系等方面的建议。 展开更多
关键词 二氧化碳 可调谐半导体激光吸收光谱法 零点漂移 示值误差
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半导体问题漂移扩散模型的超弱间断Galerkin方法
15
作者 艾露露 刘蕴贤 《山东大学学报（理学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期10-21,共12页
利用超弱间断Galerkin(ultra-weak discontinuous Galerkin,UWDG)方法对一维半导体漂移扩散模型进行数值模拟,并给出了误差分析。该方法具有经典间断Galerkin方法的优点。相较于局部间断Galerkin方法,它在求解含高阶空间导数的偏微分方... 利用超弱间断Galerkin(ultra-weak discontinuous Galerkin,UWDG)方法对一维半导体漂移扩散模型进行数值模拟,并给出了误差分析。该方法具有经典间断Galerkin方法的优点。相较于局部间断Galerkin方法,它在求解含高阶空间导数的偏微分方程时,可以不引入辅助变量,在结构上更简单,在计算上更直接。主要技术困难在于选取合适的投影对方法进行误差估计。数值模拟的结果验证了UWDG方法的稳定性。 展开更多
关键词 漂移扩散模型 超弱间断Galerkin方法 误差分析 数值模拟
原文传递
H.264/AVC压缩域鲁棒视频水印 被引量：8
16
作者 蒋刚毅 李文锋 +2 位作者 郁梅 骆挺 王晶 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期260-270,共11页
针对现有H.264/AVC压缩域开环水印方法存在误差漂移及鲁棒性差的问题,分析了该类水印算法的特点及误差漂移机制,提出了一种无误差漂移的鲁棒视频水印算法。首先,基于视频重建过程,分析了开环回路水印方法的误差漂移机制,得到由水印信息... 针对现有H.264/AVC压缩域开环水印方法存在误差漂移及鲁棒性差的问题,分析了该类水印算法的特点及误差漂移机制,提出了一种无误差漂移的鲁棒视频水印算法。首先,基于视频重建过程,分析了开环回路水印方法的误差漂移机制,得到由水印信息造成的独立重建误差。然后,采用误差间的线性组合得到4个可以避免误差漂移的水印模板。最后,通过调制残差系数与相应水印模板之间的正负相关性,将水印嵌入在非零系数多的4×4子块上,而不像以往算法将水印直接添加在残差系数上。实验结果表明:所提算法造成的平均结构相似度下降在0.005以内;码率的增长在1.00%左右;对重量化转码、加性高斯白噪声、亮度调节等常见水印攻击,误码率均在0.15以下。得到的结果满足视频水印算法对透明性,码率稳定性,鲁棒性的要求。 展开更多
关键词 视频水印 H.264/AVC标准 压缩域 鲁棒 误差漂移
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FHD磁力仪分量线圈装置误差对磁偏角观测的影响分析 被引量：6
17
作者 冯志生 夏忠 +4 位作者 梅卫萍 张秀霞 庄明龙 沈红会 张晓勇 《地震》 CSCD 北大核心 2003年第4期97-103,共7页
根据FHD磁力仪观测磁偏角的原理,计算了分量线圈不水平导致的磁偏角观测值误差,发现分量线圈仅在EW方向的倾斜对磁偏角观测产生误差。文中将理论分析结果与实际观测结果进行了对比分析,发现由于分量线圈底座水平的长期漂移,仪器的垂直... 根据FHD磁力仪观测磁偏角的原理,计算了分量线圈不水平导致的磁偏角观测值误差,发现分量线圈仅在EW方向的倾斜对磁偏角观测产生误差。文中将理论分析结果与实际观测结果进行了对比分析,发现由于分量线圈底座水平的长期漂移,仪器的垂直分量及磁偏角观测误差也会发生长期漂移,长期漂移变化的周期约2～4个月,对垂直分量其幅度约3.5～11.0nT,而磁偏角的幅度约0.1′～1.0′,因此认为在将该仪器观测值用作绝对观测值进行地震异常分析时,应注意回避这种长期漂移变化。 展开更多
关键词 分量核旋仪 自动化 磁偏角 装置误差 漂移
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静基座速率偏频激光陀螺捷联惯导系统快速高精度初始对准算法 被引量：6
18
作者 张岩 吴文启 +1 位作者 张晓强 曹聚亮 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第12期2706-2710,共5页
针对惯性器件误差对初始对准精度的影响,提出了基于速率偏频激光陀螺捷联惯导系统的快速高精度初始对准算法。首先,研究了初始对准阶段惯性器件的误差特性;然后,建立了激光陀螺标度因数和加速度计零偏的二次非线性误差模型,并对其进行... 针对惯性器件误差对初始对准精度的影响,提出了基于速率偏频激光陀螺捷联惯导系统的快速高精度初始对准算法。首先,研究了初始对准阶段惯性器件的误差特性;然后,建立了激光陀螺标度因数和加速度计零偏的二次非线性误差模型,并对其进行在线估计和补偿;最后,采用卡尔曼滤波方法对激光陀螺零偏残差进行估计,得到系统初始对准姿态矩阵。实验结果表明,该算法可以有效消除激光陀螺标度因数误差、零偏误差和加速度计零偏误差等因素对初始对准精度的影响,初始对准时间为3min时水平姿态角对准精度为2″,偏航角对准精度优于30″,精度和快速性均得到显著提高。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 初始对准 标度因数误差 零偏误差 非线性误差模型 卡尔曼滤波
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倾角仪特性研究及其测量误差补偿 被引量：12
19
作者 文香稳 潘明华 朱国力 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第3期84-86,共3页
为了减轻非线性因素和环境温度的变化对倾角仪测量的影响,在充分研究倾角仪测量特性的基础上,采用多项式拟合方法研究了倾角仪非线性误差和温度漂移误差的软件补偿技术。建立了测量误差与非线性输出的多项式模型,拟合求出了多项式模型... 为了减轻非线性因素和环境温度的变化对倾角仪测量的影响,在充分研究倾角仪测量特性的基础上,采用多项式拟合方法研究了倾角仪非线性误差和温度漂移误差的软件补偿技术。建立了测量误差与非线性输出的多项式模型,拟合求出了多项式模型的各个系数与环境温度的关系函数,得到了倾角仪在一定倾角范围和温度范围内的测量误差的计算公式。实验证明了方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 倾角仪 非线性误差 温度漂移误差 多项式拟合
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基于扩展卡尔曼滤波的两轮机器人姿态估计 被引量：19
20
作者 王晓宇 闫继宏 +1 位作者 秦勇 赵杰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期1920-1924,共5页
针对两轮自平衡机器人惯性传感器存在误差的问题,提出基于扩展卡尔曼滤波的方法进行补偿,从而实现机器人姿态的最优估计.利用实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据,从而建立机器人导航用... 针对两轮自平衡机器人惯性传感器存在误差的问题,提出基于扩展卡尔曼滤波的方法进行补偿,从而实现机器人姿态的最优估计.利用实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据,从而建立机器人导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型,并对误差进行标定.采用扩展卡尔曼滤波将传感器的数据进行融合并对误差进行补偿,得到机器人姿态的最优估计.将滤波后的模型应用到两轮自平衡机器人系统,实验结果表明改进后的系统误差得到了有效的抑制,从而验证了采用低成本的惯性传感器进行机器人的姿态估计是有效可行的. 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 误差建模 姿态估计 数据融合 随机漂移误差
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