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基于Bagging模型的惯导系统误差抑制方法 被引量:8
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作者 李宇寰 杨功流 +2 位作者 于沛 宋凝芳 陶玉波 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期63-66,共4页
由惯性导航系统(SINS)和卫星导航系统(GPS)构成的组合导航系统一直是陆用车辆的主要导航设备。当GPS失锁时,SINS的定位误差将随着时间不受控制的迅速增长。为了提高惯导系统的定位精度,相比较于单一的神经网络,集成学习算法中的Bagging... 由惯性导航系统(SINS)和卫星导航系统(GPS)构成的组合导航系统一直是陆用车辆的主要导航设备。当GPS失锁时,SINS的定位误差将随着时间不受控制的迅速增长。为了提高惯导系统的定位精度,相比较于单一的神经网络,集成学习算法中的Bagging模型能够深度学习惯导误差之间的内在关系,进一步提高导航性能。在智能算法和组合导航系统的框架下提出了惯导系统的误差抑制方案,即在GPS存在时训练组合导航系统数据,当GPS失锁时预测惯导系统位置增量。试验结果表明,该方案能够在GPS丢失时抑制惯导系统定位误差发散,相比较于BP算法,Bagging模型的定位精度在5 min时提高了约49%,15 min时提高了约41%。 展开更多
关键词 GPS失锁 惯性导航系统 集成学习算法 误差抑制方法 神经网络
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线性时变模型的求解及其在惯导误差旋转抑制中的应用 被引量:5
2
作者 练军想 陈建国 +1 位作者 吴美平 张伦东 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期296-301,306,共7页
讨论了线性时变状态空间模型的求解方法,针对惯性导航旋转误差抑制问题,对建立的齐次时变模型进行转化,得到等价的非齐次定常模型。求解该模型,并推导了单向旋转和往复旋转条件下,由陀螺漂移激励的导航误差的解析表达式;利用线性系统的... 讨论了线性时变状态空间模型的求解方法,针对惯性导航旋转误差抑制问题,对建立的齐次时变模型进行转化,得到等价的非齐次定常模型。求解该模型,并推导了单向旋转和往复旋转条件下,由陀螺漂移激励的导航误差的解析表达式;利用线性系统的可加性,分析了转动对于其它误差源抑制的可行性;此外,还指出了转动条件下的误差谐振旋转频率。通过设计仿真模型,对比了静态和转动条件下的导航误差,表明针对该时变系统的求解方法有效,惯性导航动态误差分析导出的结论正确,为高精度航海导航系统的工程实现提供了有益的理论指导。 展开更多
关键词 时变系统 惯性导航 误差抑制 旋转
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重力/惯性匹配导航系统的仿真研究 被引量:27
3
作者 刘繁明 成怡 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第3期22-25,29,共5页
分析了水下多种导航方式,提出了一种新的组合导航方式,即重力/惯性组合导航系统。介绍了它的研究背景和工作原理,并通过可视化仿真的方法模拟了整个导航过程。结果表明:重力匹配可以限制惯性导航系统的误差增长,实现长期水下高精度定位。
关键词 重力 惯性 水下组合导航 限制误差 可视化仿真界面
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基于改进径向基神经网络的MEMS惯导系统误差抑制方法 被引量:9
4
作者 陈光武 李文元 +1 位作者 于月 刘孝博 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期15-22,94,共9页
由微机电惯性导航系统和全球定位系统构成的组合导航系统在卫导信号失锁的情况下,纯惯导定位误差将迅速发散。为了抑制惯导系统误差发散,提出了改进的径向基神经网络与自适应卡尔曼滤波算法,并提出了新的网络训练模型,采用自适应量子粒... 由微机电惯性导航系统和全球定位系统构成的组合导航系统在卫导信号失锁的情况下,纯惯导定位误差将迅速发散。为了抑制惯导系统误差发散,提出了改进的径向基神经网络与自适应卡尔曼滤波算法,并提出了新的网络训练模型,采用自适应量子粒子群算法改进径向基神经网络的结构设计与参数。在卫导信号可用时用组合导航数据训练神经网络,当卫导信号失锁时,由改进的径向基神经网络预测自适应卡尔曼滤波的量测,使滤波器继续为系统提供速度与位置修正值。实验结果表明,转弯行驶状态下,卫星失锁15 s时,相比较原算法,水平定位精度提高了62%,有效抑制了惯导误差。 展开更多
关键词 惯性导航系统 误差抑制 自适应量子粒子群 径向基神经网络 自适应卡尔曼滤波
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快速高阶滑模微分器 被引量:8
5
作者 蒲明 吴庆宪 +1 位作者 姜长生 程路 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期1415-1420,共6页
首先利用Terminal吸引子函数代替高阶滑模微分器中的不连续函数,以避免抖振;然后在高阶滑模微分器每一层滑模面中增加快速收敛项,以提高收敛速度,并分别针对不同情况证明了快速高阶滑模微分器的稳定性,给出了估计误差的具体表达式,提出... 首先利用Terminal吸引子函数代替高阶滑模微分器中的不连续函数,以避免抖振;然后在高阶滑模微分器每一层滑模面中增加快速收敛项,以提高收敛速度,并分别针对不同情况证明了快速高阶滑模微分器的稳定性,给出了估计误差的具体表达式,提出了一种抑噪设计方法;最后比较了快速高阶滑模微分器与标准高阶滑模微分器的收敛时间和误差,总结了快速高阶滑模微分器的一般设计方法,并通过仿真结果表明了所得结论的正确性和有效性。 展开更多
关键词 快速高阶滑模微分器 去除抖振 抑制噪声 减小误差
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平面子孔径拼接的面旋转误差 被引量:1
6
作者 唐智 武欣 于瀛洁 《测试技术学报》 2013年第3期266-272,共7页
在按某一基准面进行拼接的过程中,存在着只与测量误差相关而与子孔径面形无关的误差,将其命名为面旋转误差.本文对比分析了顺序拼接和误差均化拼接中存在的面旋转误差的情况,讨论了面旋转误差对拼接的影响.给出了对抑制面旋转误差的基... 在按某一基准面进行拼接的过程中,存在着只与测量误差相关而与子孔径面形无关的误差,将其命名为面旋转误差.本文对比分析了顺序拼接和误差均化拼接中存在的面旋转误差的情况,讨论了面旋转误差对拼接的影响.给出了对抑制面旋转误差的基本想法,并论述了其可行性. 展开更多
关键词 子孔径拼接 面旋转误差 误差抑制 顺序拼接 误差均化
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直流电桥输出非线性误差消除研究 被引量:3
7
作者 张海峰 赵爱玲 《安阳工学院学报》 2007年第4期96-99,共4页
分析了直流电桥输出非线性误差的产生原因,通过减法差动输入集成运放和线性结构电桥的有机结合,设计出有效消除非线性误差和温度误差的线性输出电桥电路。
关键词 直流电桥 非线性误差 消除
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数字全息位相拼接实验研究 被引量:5
8
作者 于瀛洁 郭路 周文静 《光学仪器》 2011年第4期55-59,共5页
数字全息拼接技术旨在实现较大物体的检测或在同样的测量面积下获得更高的空间分辨力,实现方法是采集被测物体多个子孔径的数字全息图,且保持相邻子孔径之间有一定的重叠区。分别精密再现各个子孔径的数字全息图,然后将各孔径的位相信... 数字全息拼接技术旨在实现较大物体的检测或在同样的测量面积下获得更高的空间分辨力,实现方法是采集被测物体多个子孔径的数字全息图,且保持相邻子孔径之间有一定的重叠区。分别精密再现各个子孔径的数字全息图,然后将各孔径的位相信息进行拼接,以获得全孔径的位相分布。分别处理了反射型分辨力板(子孔径数为2×4)和透射性微透镜阵列(子孔径数为4×4)两个样本的全息图,并给出了消除测量光束和参考光束非等光程所引入的误差的方法。 展开更多
关键词 数字全息技术 位相拼接 误差抑制
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光测系统误差的轨道约束自校准
9
作者 李国友 付承毓 +1 位作者 何培龙 杜升平 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1-5,共5页
为提高高空、远距离条件下的光测交汇精度,需要对光测数据的系统误差进行精确修正,利用高空飞行器被动段的轨道特性和多测站冗余观测数据,可以进行轨道约束自校准。首先分析了光测数据系统误差模型和坐标转换关系;然后建立了基于轨道约... 为提高高空、远距离条件下的光测交汇精度,需要对光测数据的系统误差进行精确修正,利用高空飞行器被动段的轨道特性和多测站冗余观测数据,可以进行轨道约束自校准。首先分析了光测数据系统误差模型和坐标转换关系;然后建立了基于轨道约束的光测数据系统误差自校准算法。最后为验证方法的有效性,进行了典型条件下的仿真试验。仿真结果表明,当采用多台光电经纬仪的冗余观测数据进行事后处理时,利用轨道约束自校准技术,可以实现光测数据系统误差的精确自校准。 展开更多
关键词 光测 系统误差 轨道约束 自校准
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微捷联姿态系统的一种扩展卡尔曼滤波方法 被引量:14
10
作者 沈晓蓉 张海 +1 位作者 范耀祖 吴光跃 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期933-935,共3页
采用低精度的微惯性陀螺和加速度计作为微惯性捷联姿态确定系统元件,首先分析了捷联惯性姿态解算的非线性问题和误差累积的原因;根据姿态三角函数关系引入横滚、俯仰角的3个替换变量作为状态变量,并根据状态变量之间的约束方程和运动体... 采用低精度的微惯性陀螺和加速度计作为微惯性捷联姿态确定系统元件,首先分析了捷联惯性姿态解算的非线性问题和误差累积的原因;根据姿态三角函数关系引入横滚、俯仰角的3个替换变量作为状态变量,并根据状态变量之间的约束方程和运动体前向速度测量,建立了捷联惯性姿态的一种扩展卡尔曼滤波模型;采用MTi微惯性捷联测量组合进行实验,将该扩展卡尔曼滤波方法解算载体姿态结果与捷联姿态解算结果相比较,验证了该方法抑制惯性姿态解算累积误差的能力. 展开更多
关键词 微惯性捷联姿态确定系统 约束方程 扩展卡尔曼滤波 累积误差
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基于比例复数积分控制的单相逆变器并网研究 被引量:10
11
作者 董蕾 《电气自动化》 2012年第2期31-34,共4页
设计了一种具有零稳态误差和低谐波注入的单相并网逆变器控制系统,系统的控制器由比例调节器Kp和复数积分调节器构成。与传统PI控制器相比,比例复数积分控制器(PCI)在基波频率处增益无穷大,因此可以完全消除稳态误差。通过理论分析,构... 设计了一种具有零稳态误差和低谐波注入的单相并网逆变器控制系统,系统的控制器由比例调节器Kp和复数积分调节器构成。与传统PI控制器相比,比例复数积分控制器(PCI)在基波频率处增益无穷大,因此可以完全消除稳态误差。通过理论分析,构造了单相系统虚拟的伪三相静止坐标系进行坐标变换,利用dq旋转坐标系实现复数域的实数化。理论分析和仿真实验结果都证明了系统具有良好的稳态性能和抗干扰性能,并且对并网电流有一定的谐波抑制作用。 展开更多
关键词 单相并网逆变器 PCI控制器 零稳态误差 dq旋转坐标系 谐波抑制
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空间光电跟瞄系统多光轴平行性标校研究 被引量:8
12
作者 温中凯 张庆君 +2 位作者 李爽 雷文平 杜国军 《中国光学》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期625-633,共9页
为了解决空间光电跟瞄系统在真空环境下的多光轴标校问题,本文首先根据空间光电跟瞄系统的多光轴一致性检测精度要求,设计了一套多光轴标校系统。接着,对多光轴标校系统各子系统进行了详尽的误差分析,并给出了关键子系统的误差影响抑制... 为了解决空间光电跟瞄系统在真空环境下的多光轴标校问题,本文首先根据空间光电跟瞄系统的多光轴一致性检测精度要求,设计了一套多光轴标校系统。接着,对多光轴标校系统各子系统进行了详尽的误差分析,并给出了关键子系统的误差影响抑制方法。然后,对通信技术试验卫星三号的空间光电跟瞄系统进行了实验室环境与真空环境下的技术测试,分析了多光轴标校系统在两种测试环境下的误差来源以及测试精度,并给出了测试结果。最后,对多光轴标校系统进行了精度验证。最终结果表明:本文设计的多光轴标校系统在实验室测试环境下的标校精度为0.998″,收发平行度标定误差为1.165″;在真空测试环境下的标校精度为1.219″,收发平行度标定误差为1.359″,完全满足空间光电跟瞄系统1.5″的多光轴检测精度要求,为相关工程应用提供了技术支持。 展开更多
关键词 空间光电跟瞄系统 真空环境 多光轴标校 误差分析 误差抑制 测试分析
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双速度环在双马达直流调速系统中的应用 被引量:2
13
作者 薛小龙 王孝明 《现代电子技术》 2007年第8期17-18,共2页
在雷达控制系统中,双速度环驱动系统应用于工程设计和产品中还为数不多,但实践已证明了他的可行性和独特的优越性。尤其在多马达驱动系统中,使用多速度环控制体制,可以使驱动系统的设计更简洁,生产、调试更方便,运用更灵活。从工程实际... 在雷达控制系统中,双速度环驱动系统应用于工程设计和产品中还为数不多,但实践已证明了他的可行性和独特的优越性。尤其在多马达驱动系统中,使用多速度环控制体制,可以使驱动系统的设计更简洁,生产、调试更方便,运用更灵活。从工程实际应用出发,提出了双马达直流驱动系统采用双速度环体制的必要性,进而对这种工作体制的特点,可能出现的问题及解决办法进行了分析和论述。 展开更多
关键词 单速度环 双速度环 差速振荡 力矩均衡 力矩偏置
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凸轮轴磨削加工升程误差测量及抑制方法分析 被引量:3
14
作者 余良伟 陈绪兵 +1 位作者 余志 张锋 《工具技术》 北大核心 2016年第8期104-106,共3页
凸轮轴的升程误差是评价其轮廓几何精度及表面磨削振纹的重要指标。在数控磨削加工工艺条件下发现,六缸四冲程货车YC6108凸轮轴的升程误差不符合要求。因此,从工件、夹具、工艺参数、冷却液、砂轮半径、金刚笔、中心架、顶尖、尾架和检... 凸轮轴的升程误差是评价其轮廓几何精度及表面磨削振纹的重要指标。在数控磨削加工工艺条件下发现,六缸四冲程货车YC6108凸轮轴的升程误差不符合要求。因此,从工件、夹具、工艺参数、冷却液、砂轮半径、金刚笔、中心架、顶尖、尾架和检验等方面分析了凸轮升程误差的抑制方法。经实测验证,提出的抑制方法能够确保凸轮型线满足公差要求。研究成果对于凸轮轴相关零件的工艺分析和质量控制具有一定的借鉴意义。 展开更多
关键词 凸轮轴 升程误差 抑制方法 数控磨削
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Web应用程序截获数据库错误信息的方法
15
作者 刘群 马丽艳 郭子平 《河北大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2006年第6期664-667,共4页
在数据库应用系统中,对记录数据的操作涉及增删、修改和查询等,而这些功能的实现必定与用户输入的各种信息相关,用户输入信息指令如果不符合数据库定义的约束限制,则会导致异常,引发错误.良好的数据库应用系统应能对各种异常做出处理,... 在数据库应用系统中,对记录数据的操作涉及增删、修改和查询等,而这些功能的实现必定与用户输入的各种信息相关,用户输入信息指令如果不符合数据库定义的约束限制,则会导致异常,引发错误.良好的数据库应用系统应能对各种异常做出处理,并将错误信息通过易于理解的语言方式反馈给用户,使用户知道引发错误的根源并做出适当的修正,这是实现完善的人机交互界面的重要内容.本文使用ASP.NET开发数据库应用程序,对数据库可能产生的异常处理技术进行一些探讨. 展开更多
关键词 完整性约束 SqlException 错误级别 错误代码 Sqlconnection 表结构
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The Study of Carbamoyl Phosphate Synthetase 1 Deficiency Sheds Light on the Mechanism for Switching On/Off the Urea Cycle 被引量:9
16
作者 Carmen Díez-Fernández José Gallego +2 位作者 Johannes H?berle Javier Cervera Vicente Rubio 《Journal of Genetics and Genomics》 SCIE CAS CSCD 2015年第5期249-260,共12页
Carbamoyl phosphate synthetase i (CPS1) deficiency (CPS1D) is an inborn error of the urea cycle having autosomal (2q34) recessive inheritance that can cause hyperammonemia and neonatal death or mental retardatio... Carbamoyl phosphate synthetase i (CPS1) deficiency (CPS1D) is an inborn error of the urea cycle having autosomal (2q34) recessive inheritance that can cause hyperammonemia and neonatal death or mental retardation. We analyzed the effects on CPS1 activity, kinetic parameters and enzyme stability of missense mutations reported in patients with CPS1 deficiency that map in the 20-kDa C-terminal domain of the enzyme. This domain turns on or off the enzyme depending on whether the essential allosteric activator of CPS 1, N-acetyl- L-glutamate (NAG), is bound or is not bound to it. To carry out the present studies, we exploited a novel system that allows the expression in vitro and the purification of human CPS1, thus permitting site-directed mutagenesis. These studies have clarified disease causation by individual mutations, identifying functionally important residues, and revealing that a number of mutations decrease the affinity of the enzyme for NAG. Patients with NAG affinity-decreasing mutations might benefit from NAG site saturation therapy with N-carbamyl-L- glutamate (a registered drug, the analog of NAG). Our results, together with additional present and prior site-directed mutagenesis data for other residues mapping in this domain, suggest an NAG-triggered conformational change in the 134-~4 loop of the C-terminal domain of this enzyme. This change might be an early event in the NAG activation process. Molecular dynamics simulations that were restrained according to the observed effects of the mutations are consistent with this hypothesis, providing further backing for this structurally plausible signaling mechanism by which NAG could trigger urea cycle activation via CPS1. 展开更多
关键词 Urea cycle diseases Inborn errors HYPERAMMONEMIA Site-directed mutagenesis restrained molecular dynamics Allosteric regulation Carbamoyl phosphate synthetase 1 ENZYME
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FANUC-0i数控机床伺服系统的动态误差分析及补偿方法探讨
17
作者 张绍新 《安徽建筑工业学院学报(自然科学版)》 2013年第3期97-100,共4页
FANUC-0i数控机床在金属零件定位钻孔、轮廓切削加工中,其伺服系统出现的动态误差主要有伺服系统信号延迟动态误差,伺服系统加减速动态误差,经分析认为,其动态误差可以通过HRV控制、速度前馈控制、加/减速时间常数调整、摩擦、减速等方... FANUC-0i数控机床在金属零件定位钻孔、轮廓切削加工中,其伺服系统出现的动态误差主要有伺服系统信号延迟动态误差,伺服系统加减速动态误差,经分析认为,其动态误差可以通过HRV控制、速度前馈控制、加/减速时间常数调整、摩擦、减速等方法进行补偿,本文给出了补偿方法的系统结构图及参数设置方法,取得了大量实验数据,经实践验证,采用本文提供的方法进行补偿能得到较高的加工精度,可供实际应用时参考。 展开更多
关键词 动态误差 误差抑制 补偿性优化
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旋转调制式捷联惯导系统误差分析及仿真
18
作者 赵济民 董传恒 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2013年第3期69-74,共6页
针对目前研究较为广泛的单轴旋转调制、双轴间歇转位旋转调制和双轴连续旋转调制3种旋转调制方案,本文通过系统级旋转自补偿技术,对被调制后的误差公式进行推导和分析,给出了各旋转调制方案的调制机理,并将3种旋转调制方案在静态和动态... 针对目前研究较为广泛的单轴旋转调制、双轴间歇转位旋转调制和双轴连续旋转调制3种旋转调制方案,本文通过系统级旋转自补偿技术,对被调制后的误差公式进行推导和分析,给出了各旋转调制方案的调制机理,并将3种旋转调制方案在静态和动态条件下进行误差仿真实验,仿真结果表明,载体运动对双轴连续旋转调制方案的调制效果有较大负影响,即双轴间歇转位旋转调制效果较优。该研究可使捷联惯性导航系统的误差发散得到一定程度的抑制,是在现有元件水平不变的情况下提高系统精度的有效方法,可为相关系统的工程化研制提供理论参考。 展开更多
关键词 捷联惯导 旋转调制 误差分析 误差抑制 真分析
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GPS控制网约束平差时对起算数据精度的判别方法
19
作者 张德辉 马真安 鲁纯 《辽宁省交通高等专科学校学报》 2006年第1期41-42,共2页
布设GPS控制网时,要和本地原有坐标系的控制点联测,这会用到GPS控制网的约束平差,而约束平差往往会出现改正数较大、约束效果不理想的情况。本文在多年工作实践中分析出产生这种情况的几个原因, 提出了用组合法与尝试法对起算数据精度... 布设GPS控制网时,要和本地原有坐标系的控制点联测,这会用到GPS控制网的约束平差,而约束平差往往会出现改正数较大、约束效果不理想的情况。本文在多年工作实践中分析出产生这种情况的几个原因, 提出了用组合法与尝试法对起算数据精度进行判别的方法,能较快地发现起算数据相对精度较低的点,快速进行 GPS网平差。 展开更多
关键词 GPS控制网 约束平差精度判别组合法尝试法
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一种抑制相位测量轮廓术饱和误差的方法 被引量:13
20
作者 赵婧 王永昌 刘凯 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期180-187,共8页
当利用相位测量轮廓术进行三维物体表面重建时,如果物体表面反射率很大,通过照相机捕获的光栅图像会发生光强度饱和现象,光栅光强度饱和会造成三维重建时的相位误差。对因光栅光强度饱和而导致的相位误差进行研究,并建立每个像素点各帧... 当利用相位测量轮廓术进行三维物体表面重建时,如果物体表面反射率很大,通过照相机捕获的光栅图像会发生光强度饱和现象,光栅光强度饱和会造成三维重建时的相位误差。对因光栅光强度饱和而导致的相位误差进行研究,并建立每个像素点各帧光强度值的数学模型,提出了一种利用未饱和光强值直接求解相位的新方法。通过仿真和实验分别验证了提出的算法的有效性。仿真结果表明,采用修复算法计算的相位,其误差的均方根值比修复前减小了92.5%;实验中利用该算法求得的相位误差,其均方根值比修复前的相位误差均方根值最多减小了82.8%。 展开更多
关键词 测量 相位测量轮廓术 误差抑制算法 光强度饱和 相位误差
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