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高超声速再入滑翔飞行器多约束轨迹快速优化 被引量：4
1
作者 王俊波 宋勋 +1 位作者 宋剑爽 任章 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期777-781,共5页
为适应高超声速再入滑翔飞行器高动态、多约束的特点,提出了一种快速轨迹优化方法.轨迹优化时将倾侧角控制曲线表示为飞行器能量参数的分段线性函数,从而使纵向轨迹优化问题转化为多维非线性规划问题,并采用序列二次规划(SQP,Sequential... 为适应高超声速再入滑翔飞行器高动态、多约束的特点,提出了一种快速轨迹优化方法.轨迹优化时将倾侧角控制曲线表示为飞行器能量参数的分段线性函数,从而使纵向轨迹优化问题转化为多维非线性规划问题,并采用序列二次规划(SQP,Sequential Quadratic Programming)方法进行优化求解.横侧向轨迹控制采用偏航角跟踪视线角的方法,设计了视线角误差走廊边界随速度变化的取值,研究了倾侧角反转策略,避免了传统优化中求解倾侧角反转时刻所需的迭代运算.仿真结果表明:该轨迹优化方法在一般高性能微机上生成一条约10 000 km左右的飞行轨迹耗时约5 s,具有较快的优化速度,且精度较高,有一定的工程应用价值. 展开更多
关键词 再入飞行器 轨迹优化 序列二次规划法 误差走廊
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动态调整航向角误差走廊的侧向制导策略 被引量：2
2
作者 朱凯 齐乃明 秦昌茂 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期31-35,共5页
针对传统的侧向制导方法在气动参数存在不确定性时,因气动力和倾侧角剖面的变化而造成较大的制导误差,提出了一种基于动态航向角误差走廊的侧向制导方法.根据参考航向角误差走廊和实际升阻比的估计值在线调整航向角误差门限.在飞行轨迹... 针对传统的侧向制导方法在气动参数存在不确定性时,因气动力和倾侧角剖面的变化而造成较大的制导误差,提出了一种基于动态航向角误差走廊的侧向制导方法.根据参考航向角误差走廊和实际升阻比的估计值在线调整航向角误差门限.在飞行轨迹末端根据当前速度和航向角误差的导数对反转点进行预测.该制导方法对气动参数摄动具有较强的鲁棒性,并避免了不必要的反转.仿真结果表明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 再入 侧向制导 气动参数不确定性 动态航向角误差走廊 预测制导
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大坝廊道无线传感器网络节点铺设方法 被引量：7
3
作者 陈娟 徐力生 +1 位作者 徐蒙 张帆 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2015年第1期109-115,共7页
为了满足灌浆工程中智能化监控的要求,了解无线传感器网络在复杂环境下灌浆数据传输的质量情况,对2.4 GHz无线信号在大坝灌浆廊道中的传播特性进行了研究.利用现场实验测试网络性能,指出廊道环境、数据传输时延、多跳跳数及采样率对节... 为了满足灌浆工程中智能化监控的要求,了解无线传感器网络在复杂环境下灌浆数据传输的质量情况,对2.4 GHz无线信号在大坝灌浆廊道中的传播特性进行了研究.利用现场实验测试网络性能,指出廊道环境、数据传输时延、多跳跳数及采样率对节点能耗和无线传感器网络链路质量的影响,并提出基于信号强度的、动态n值的线性节点铺设方法.该方法在链路质量降低情况下可通过铺设冗余节点和测试丢包率等方法调整节点位置,使链路快速得到恢复.通过能耗分析、丢包率测试、定位误差测量等实验对动态n值相对于固定n值在数据传输网络中的性能进行了分析.实验证明:在恶劣施工条件下,基于信号强度、动态n值的线性节点铺设方法适用于灌浆廊道通信. 展开更多
关键词 无线传感器网络 动态n值 多跳 信号强度 大坝灌浆廊道 节点铺设 丢包率 定位误差
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高升阻比再入飞行器阻力加速度设计及跟踪制导 被引量：3
4
作者 蔺君 黄盘兴 何英姿 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2020年第1期16-23,36,共9页
以无量纲能力为函数,采用参数化表示的分段线性函数描述标称阻力加速度剖面.在部分近似下,得到以无量纲能量描述的再入纵向航程解析解.将热流、过载、动压约束转化为阻力加速度剖面的边界值,利用全局优化方法,得到满足给定射程的阻力加... 以无量纲能力为函数,采用参数化表示的分段线性函数描述标称阻力加速度剖面.在部分近似下,得到以无量纲能量描述的再入纵向航程解析解.将热流、过载、动压约束转化为阻力加速度剖面的边界值,利用全局优化方法,得到满足给定射程的阻力加速度剖面.通过调整目标函数阻尼因子,得到更为光滑的阻力加速度剖面,并将其作为标称阻力加速度剖面.基于反馈线性化方法,设计非线性跟踪控制器,实现对标称阻力加速度剖面的跟踪.设计航向角误差走廊,通过航向角误差调整倾侧角符号,控制飞行器横向航程.以CAV-H飞行器为例,设计数值仿真算例.仿真结果表明,最优阻力加速度剖面可满足再入约束及航程需求,跟踪控制器可快速求解制导指令,具有良好的跟踪性能. 展开更多
关键词 阻力加速度 跟踪控制 反馈线性化 标称轨迹制导 全局优化 航向角误差走廊
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地下矿山中多传感器融合里程计的研究 被引量：1
5
作者 张昊晟 聂闻 +1 位作者 王运敏 徐修平 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2023年第9期171-179,共9页
针对矿山地下环境中无法使用全球导航卫星系统等设备进行高精度定位,而仅依靠激光雷达进行定位和建图存在困难的问题,该文提出了一种基于IMU、轮式编码器和固态激光雷达紧耦合的里程计算法,该方法将在进行打滑检测后自适应地判断选择使... 针对矿山地下环境中无法使用全球导航卫星系统等设备进行高精度定位,而仅依靠激光雷达进行定位和建图存在困难的问题,该文提出了一种基于IMU、轮式编码器和固态激光雷达紧耦合的里程计算法,该方法将在进行打滑检测后自适应地判断选择使用IMU或编码器的数据预测线性速度,补偿了常规LIO算法中IMU数据会出现累积误差的缺陷。固态激光雷达所适配的先进的LIO算法被用作本文的对比算法,在室内长走廊和尾矿库排洪涵洞中进行了实际测试。结果表明:该文提出的算法在精确度和鲁棒性上均更优,可有效适用于地下矿山的长走廊式环境中。 展开更多
关键词 激光里程计 轮式编码器 打滑检测 地下长走廊 误差状态卡尔曼滤波器
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基于惯性导航的电缆定位误差分析
6
作者 高宇博 《电力与能源》 2019年第5期540-542,共3页
对惯性导航在地下电缆管廊定位过程建立了误差方程,对加速度计噪声引起的误差进行了量化分析。通过建立惯性导航系统的速度、位置误差方程,分析了影响速度误差的因素,进而得到造成位置误差的原因。在此基础上,利用Matlab对误差进行了仿... 对惯性导航在地下电缆管廊定位过程建立了误差方程,对加速度计噪声引起的误差进行了量化分析。通过建立惯性导航系统的速度、位置误差方程,分析了影响速度误差的因素,进而得到造成位置误差的原因。在此基础上,利用Matlab对误差进行了仿真计算。由计算结果表明,惯性导航的定位误差随着加速度误差的增加而增加,并具有累积效应,随着定位长度的增加而增加。 展开更多
关键词 管廊路径定位 惯性导航系统 速度误差 位置误差
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