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空间物体定位的机器人手眼视觉标定方法 被引量：11
1
作者 王敏 王万俊 黄心汉 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期45-47,共3页
提出了一种用于空间物体定位的机器人手 眼视觉标定新方法 .该方法用一恒定变换矩阵描述末端执行器坐标系与机器人坐标系的对应关系 ,并假定在标定过程中 ,物体至摄像机的距离保持不变 ,将三维定位的问题简化为二维问题处理 ,极大地减... 提出了一种用于空间物体定位的机器人手 眼视觉标定新方法 .该方法用一恒定变换矩阵描述末端执行器坐标系与机器人坐标系的对应关系 ,并假定在标定过程中 ,物体至摄像机的距离保持不变 ,将三维定位的问题简化为二维问题处理 ,极大地减少了计算量 .当末端执行器的位置变化时 ,不需要对系统进行重新标定 .实验结果表明 ,该方法计算量小、定位准确。 展开更多
关键词 手-眼视觉 标定 末端执行器 空间物体定位 机器人 视差 坐标变换
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一种新的机器人手-眼视觉目标定位方法 被引量：2
2
作者 焦圣喜 韩立强 +1 位作者 岳晓峰 王平凯 《武汉理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第1期130-133,共4页
提出了一种机器人手-眼视觉分步动态目标定位方法。摄像机在不同位置对目标分步拍摄,获取目标位置信息并不断修正,最终将目标定位在图像的中心位置,进而引导末端执行器完成对目标的准确抓取。实验结果,显示该手-眼视觉分步动态目标定位... 提出了一种机器人手-眼视觉分步动态目标定位方法。摄像机在不同位置对目标分步拍摄,获取目标位置信息并不断修正,最终将目标定位在图像的中心位置,进而引导末端执行器完成对目标的准确抓取。实验结果,显示该手-眼视觉分步动态目标定位方法定位准确,可靠性高。 展开更多
关键词 手-眼视觉 目标定位 末端执行器
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手-眼视觉动态目标定位方法研究 被引量：3
3
作者 焦圣喜 岳晓峰 王平凯 《光学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期702-705,共4页
提出了一种机器人手-眼视觉分步动态目标定位方法,实验中保持摄像机图像平面与工作台平面平行,通过摄像机在不同高度对工作台上目标的分步拍摄并获取目标位置信息,将目标定位的三维关系简化为二维关系处理。在摄像机对目标定位的过程中... 提出了一种机器人手-眼视觉分步动态目标定位方法,实验中保持摄像机图像平面与工作台平面平行,通过摄像机在不同高度对工作台上目标的分步拍摄并获取目标位置信息,将目标定位的三维关系简化为二维关系处理。在摄像机对目标定位的过程中,目标位置信息被不断修正,最终将目标定位在图像的中心位置,进而引导末端执行器完成对目标的准确抓取。实验结果显示该手-眼视觉分步动态目标定位方法定位准确、可靠性高。 展开更多
关键词 手-眼视觉 目标定位 末端执行器
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机器人视觉技术在活塞在线识别与分选中的应用研究 被引量：2
4
作者 焦圣喜 江绛 +1 位作者 冯玉昌 刘寅东 《机床与液压》 北大核心 2011年第1期27-30,共4页
提出一种机器人"手-眼"视觉分步动态目标定位方法,实验中保持摄像机图像平面与工作台平面平行并对摄像机的拍摄高度进行设定,最终将目标定位在图像的中心位置。在目标类型识别过程中,采用BP神经网络技术识别目标表面的字符,... 提出一种机器人"手-眼"视觉分步动态目标定位方法,实验中保持摄像机图像平面与工作台平面平行并对摄像机的拍摄高度进行设定,最终将目标定位在图像的中心位置。在目标类型识别过程中,采用BP神经网络技术识别目标表面的字符,实现对目标类别的判定。这两种方法相结合,用于活塞的在线识别与分选,由活塞表面的字符信息及活塞定位信息引导末端执行器完成对活塞的准确分选。 展开更多
关键词 “手-眼”视觉 目标定位 BP神经网络 字符识别 末端执行器
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动态目标定位和字符识别技术在机器人视觉中的应用研究
5
作者 焦圣喜 张利辉 +1 位作者 岳晓峰 王平凯 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期886-889,共4页
提出了一种机器人"手-眼"视觉分步动态目标定位方法,实验中保持摄像机图像平面与工作台平面平行,并对摄像机的拍摄高度进行设定,最终将目标定位在图像的中心位置。在目标类型识别过程中,采用BP神经网络技术对目标表面字符进... 提出了一种机器人"手-眼"视觉分步动态目标定位方法,实验中保持摄像机图像平面与工作台平面平行,并对摄像机的拍摄高度进行设定,最终将目标定位在图像的中心位置。在目标类型识别过程中,采用BP神经网络技术对目标表面字符进行识别,通过识别的字符判定目标类别。最终由字符信息及目标定位信息引导末端执行器完成对目标的准确分选。 展开更多
关键词 “手-眼”视觉 目标定位 BP神经网络 字符识别 末端执行器
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微装配机器人姿态调整的设计 被引量：1
6
作者 叶凯 黄心汉 王敏 《兵工自动化》 2007年第1期56-57,60,共3页
针对微装配机器人在装配任务中末端执行器对装配姿态的要求,将姿态调整结构安装在三自由度微动平台机械手的末端,使原有的机械手在空间三自由度定位的基础上,实现俯仰,摇摆,旋转三自由度的姿态调整。工作区任意位置定位后,在不改变位置... 针对微装配机器人在装配任务中末端执行器对装配姿态的要求,将姿态调整结构安装在三自由度微动平台机械手的末端,使原有的机械手在空间三自由度定位的基础上,实现俯仰,摇摆,旋转三自由度的姿态调整。工作区任意位置定位后,在不改变位置的基础上,可调整任意姿态。 展开更多
关键词 姿态调整 微装配机器人 末端执行器
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一种非线性PD控制的设计及其应用 被引量：1
7
作者 张正伟 冯志华 《中国制造业信息化（学术版）》 2005年第5期116-117,121,共3页
根据波波夫稳定性理论,提出了一种非线性PD控制的设计方法。采用该控制方法对一种机器人末端执行器进行控制,并且在MATLAB的Simulink的基础上进行了仿真。
关键词 PD控制 非线性 SIMULINK 应用 MATLAB 稳定性理论 末端执行器 设计方法 控制方法 机器人 仿真
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我国预先医疗决定执行人相关问题探究
8
作者 单绘锦 《卫生法学》 2025年第4期31-40,共10页
预先医疗决定旨在帮助终末期患者在无法表达自身意愿时实现其医疗自主权,预先医疗决定执行人是实现患者预先医疗决定的关键。依照我国现行法律,执行人可由患者通过意定监护制度确定,并在患者无法表达意愿时落实患者的预先医疗决定。目... 预先医疗决定旨在帮助终末期患者在无法表达自身意愿时实现其医疗自主权,预先医疗决定执行人是实现患者预先医疗决定的关键。依照我国现行法律,执行人可由患者通过意定监护制度确定,并在患者无法表达意愿时落实患者的预先医疗决定。目前预先医疗决定执行人的相关问题在学界尚没有充分研究,出于对患者自主权的尊重和保护,预先医疗决定执行人应从立法层面得到保障。建议在法律上明确规定预先医疗决定并确立执行人的法律地位,以保护个人自主权的角度落实终末期患者的自主医疗意愿。 展开更多
关键词 预先医疗决定 执行人 患者自主权 意定监护 终末期患者
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飞机小曲率翼面部件机器人制孔系统设计 被引量：4
9
作者 孙海龙 石章虎 陈强 《航空精密制造技术》 2018年第6期17-21,共5页
主要介绍了针对飞机小曲率型面的机器人制孔系统总体方案和主要单元设计思路。由孔的技术指标,确定制孔末端执行器设计结构;由工件的大小来确定机器人加工范围及第7轴结构设计;由末端执行器的重量来选取机器人负载;采用简洁校准测试模式... 主要介绍了针对飞机小曲率型面的机器人制孔系统总体方案和主要单元设计思路。由孔的技术指标,确定制孔末端执行器设计结构;由工件的大小来确定机器人加工范围及第7轴结构设计;由末端执行器的重量来选取机器人负载;采用简洁校准测试模式,完成系统的基准建立和机器人TCP、零点、末端执行器的标定;同时对主要受力部件进行有限元分析,确定强度的薄弱环节并进行优化。 展开更多
关键词 小曲率型面 制孔末端执行器 标定 有限元分析
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