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题名步行式可攀移作业机器人设计及运动学研究
被引量：2
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作者
陈殿华
包胜华
商桂芝
佟萌
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机构
大连大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
2007年第4期25-27,共3页
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文摘
针对大型钢结构如船舶中的检测,防腐等高空危险作业,研究设计一种新的步行式可攀移作业机器人。采用了具有行星齿轮和电磁脚的机器人结构设计,建立了机器人的运动学模型,进行了运动分析,给出了该机器人运动学数值解。通过实例运行仿真分析验证了本设计的可行性。
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关键词
步行机器人
电磁脚
行星齿轮
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Keywords
walking climbable robot
electromagnet toe
planetary gear
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分类号
TH242.3
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名电子趾端压裂滑套的研制与试验
被引量：1
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作者
刘奔
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机构
中石化石油工程技术研究院有限公司
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出处
《石油机械》
北大核心
2024年第6期103-108,共6页
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基金
中国石油化工集团有限公司科技部项目“井下工具电磁液压锁定与远程解锁技术”(P22218)。
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文摘
趾端压裂滑套代替连续管射孔用于水平井首段压裂施工具有较高的经济效益。针对常规趾端滑套难以满足开启压力窗口范围较窄的油气井首段压裂问题,研发了一种电子趾端滑套。采用特殊设计的低成本锁定与开启控制系统,通过定制的压力波形实现远程触发开启,可以有效避免滑套在施工过程中与压力相关的风险,开展了电子趾端滑套结构及功能设计,并对其压力信号采集精度、整体能耗和开启性能进行了地面测试。研究结果表明:压力采集精度受密封件摩擦影响,在50 MPa以上高压时,采集压力与实际压力差值稳定在3 MPa左右;电子趾端滑套在150℃环境下持续工作电流只需9 mA,整机能耗为216 mA·h/d;在地面试验中,电子趾端滑套能够成功识别压力波形信号并解锁电磁式液压锁,试验最高压力达到98 MPa。研究结果可为深层、超长水平段油气开发提供选择。
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关键词
压裂工具
趾端滑套
电子滑套
压力信号
电磁式液压锁
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Keywords
fracturing tool
toe-end sliding sleeve
electronic sliding sleeve
pressure signal
electromagnetic hydraulic lock
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分类号
TE931
[石油与天然气工程—石油机械设备]
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