基于遗传算法的四足机器人腿部八杆机构优化设计 被引量：2

1

作者 申会鹏 韩春阳 +3 位作者 李春光 郭家宝 韦留建 张旭鹏 《机电工程》 北大核心 2025年第9期1747-1758,共12页

针对四足机器人运动性能与能量效率优化的问题,创新性地设计了一种八连杆腿部机构,并对其开展了系统的建模分析与优化研究。首先,基于经典机构运动学和拉格朗日动力学理论体系,构建了该腿部机构的运动学与动力学模型,为后续的结构优化... 针对四足机器人运动性能与能量效率优化的问题,创新性地设计了一种八连杆腿部机构,并对其开展了系统的建模分析与优化研究。首先,基于经典机构运动学和拉格朗日动力学理论体系,构建了该腿部机构的运动学与动力学模型,为后续的结构优化设计提供了坚实的理论依据;同时,借助ADAMS多体动力学仿真平台,对理论模型进行了数值仿真与验证,通过对比仿真结果与理论计算结果,确保了模型的高置信度和可靠性;然后,基于多目标优化理论,建立了以单周期能量消耗最小化和足端工作空间最大化为目标的数学模型,并采用改进的遗传算法对机构的尺寸参数进行了优化设计,通过构建Pareto最优解集,深入探究了杆件结构参数与运动性能指标、能量效率之间的映射关系;最后,利用数值仿真实验平台,对优化前后的机构性能进行了量化评估与对比分析。研究结果表明:优化设计方案显著提升了机构的运动性能与能效特性,在单目标优化模式下,足端工作空间扩展率达4.70%,同时单周期能量消耗降低了33.27%;在多目标优化方案中,足端工作空间提升了2.30%,且能量消耗减少了20.80%;这些数据验证了该优化方法的有效性。该成果可为新型四足机器人腿部机构的设计优化提供理论支撑,也可为高性能腿式机器人的开发积累工程实践经验。 展开更多

关键词 四足机器人 八连杆腿部机构 足端最大工作空间 结构设计 尺寸优化 动力学分析 运动学分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于ANSYS Workbench的八连杆压力机动力学分析及优化设计 被引量：7

2

作者 于涛 王月亮 +3 位作者 范欣 贾超伟 刘广鹏 郭焕鹏 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期99-103,共5页

以八连杆压力机的传动机构为研究对象,使用Solidworks软件对八连杆传动机构进行参数化实体建模,然后导入ANSYS Workbench软件中完成机构的动力学分析,得到机构中滑块的运动特性曲线及各构件所受载荷的情况;当压力机达到公称压力位置时,... 以八连杆压力机的传动机构为研究对象,使用Solidworks软件对八连杆传动机构进行参数化实体建模,然后导入ANSYS Workbench软件中完成机构的动力学分析,得到机构中滑块的运动特性曲线及各构件所受载荷的情况;当压力机达到公称压力位置时,以机构下连杆为研究对象,首先对其进行静力学分析,结果显示为下连杆最大等效应力低于材料许用应力;进一步对下连杆添加循环载荷进行疲劳分析,得到其疲劳安全系数为0.845;以最大等效应力低于材料许用应力、疲劳安全系数高于1、质量最轻化为优化目标,对下连杆进行尺寸优化,最终在满足强度的基础上,疲劳安全系数达到1.154,质量减轻4%,达到了轻量化、低应力、高安全性的优化目的。 展开更多

关键词 压力机 八连杆机构 下连杆 疲劳分析 ANSYS WORKBENCH

原文传递

基于ANSYS Workbench的八连杆压力机刚柔耦合模型动力学分析 被引量：12

3

作者 于涛 张玉娇 +2 位作者 王月亮 刘秀杰 张祥华 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2017年第4期143-148,共6页

为考虑压力机柔性体部件对机械运动的影响,以八连杆压力机的传动机构为研究对象,使用Pro/E软件对八连杆传动机构进行参数化实体建模,分别应用ANSYS Workbench软件中的Rigid Dynamic模块及Transient Structural模块,在对八连杆压力机的... 为考虑压力机柔性体部件对机械运动的影响,以八连杆压力机的传动机构为研究对象,使用Pro/E软件对八连杆传动机构进行参数化实体建模,分别应用ANSYS Workbench软件中的Rigid Dynamic模块及Transient Structural模块,在对八连杆压力机的传动机构做刚体运动学仿真的基础上,进行该传动机构的刚柔耦合动力学分析,得到压力机传动机构的运动特性曲线和等效应力曲线及分布图。结果显示,主拉杆最大等效应力高于材料许用应力,将下轴孔尺寸优化为69 mm后,最大等效应力大大降低,符合主拉杆强度要求。这种方法实现了在同一软件平台中进行刚体运动学和刚柔耦合动力学仿真分析,通过两者比较可得出,刚柔耦合模型更能反映出机构的真实运动情况。 展开更多

关键词 八连杆压力机 刚体运动学分析 刚柔耦合动力学分析 传动机构 ANSYS WORKBENCH

原文传递

八连杆机械式压力机动力学分析 被引量：6

4

作者 夏链 张进 +2 位作者 韩江 王玉山 何亮 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2012年第4期158-161,共4页

将机械式压力机根据其工作原理转化成八连杆机构,再将该八连杆机构拆分成便于分析计算的二级机构,利用解析法求出该机构的运动关系;由得到的运动关系,利用达朗贝尔原理在Matlab中对最关键导柱进行力的分析,得出该导柱能够承受工作力的... 将机械式压力机根据其工作原理转化成八连杆机构,再将该八连杆机构拆分成便于分析计算的二级机构,利用解析法求出该机构的运动关系;由得到的运动关系,利用达朗贝尔原理在Matlab中对最关键导柱进行力的分析,得出该导柱能够承受工作力的最小截面面积;同时,利用三维软件Pro/E建立八连杆机构三维模型,将该模型导入到Adams中对上述导柱进行力的分析,进一步验证上述理论分析方法的正确性。实验结果为企业生产机械式压力机的关键连杆部件提供了一定的理论依据。 展开更多

关键词 机械式压力机 八连杆 动力学

原文传递

八连杆压力机传动系统的设计及优化 被引量：8

5

作者 姚菁琳 郑翔 张新国 《扬州大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2014年第1期46-49,59,共5页

建立八连杆压力机传动机构的ADAMS模型,利用Newton-Raphson迭代法解出压力机的性能曲线.根据生产和性能要求,采用OPTDES-SQP二次规划算法优化滑块的加速度曲线.根据优化结果建立三维模型,运用workbench验证传动机构的强度要求.该结果为... 建立八连杆压力机传动机构的ADAMS模型,利用Newton-Raphson迭代法解出压力机的性能曲线.根据生产和性能要求,采用OPTDES-SQP二次规划算法优化滑块的加速度曲线.根据优化结果建立三维模型,运用workbench验证传动机构的强度要求.该结果为八连杆压力机传动机构的设计优化提供了理论依据. 展开更多

关键词 八连杆压力机 有限元分析 虚拟样机仿真 优化设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

阴维脉之维络观 被引量：2

6

作者 朱丹烨 米菲菲 刘皓怡 《中国医药导报》 CAS 2012年第10期132-133,136,共3页

阴维脉是奇经八脉之一。古今以来文献对阴维脉的研究较少,对于其交会穴的研究不丰富。本文通过对阴维脉古今文献的分析总结,阴维脉交会穴的功效分析,结合《难经》"阴维维于阴"之条文,探讨阴维脉及其交会穴维护、联络的特点,... 阴维脉是奇经八脉之一。古今以来文献对阴维脉的研究较少,对于其交会穴的研究不丰富。本文通过对阴维脉古今文献的分析总结,阴维脉交会穴的功效分析,结合《难经》"阴维维于阴"之条文,探讨阴维脉及其交会穴维护、联络的特点,以充实阴维脉经络理论,对临床起指导意义。 展开更多

关键词 奇经八脉 阴维脉 维络 交会穴

暂未订购

依托“八步一环”质量改进螺旋开展高职专业诊改的策略 被引量：5

7

作者 苏翩翩 吴何珍 《南京广播电视大学学报》 2019年第2期59-62,共4页

为持续提高技术技能人才培养质量,诊改工作要求高职院校从学校、专业、课程、教师以及学生五个层面进行诊改。专业诊改是高职诊改工作的一个重要环节,是培养高素质技术技能人才的重要保证。论文依托“八步一环”质量改进螺旋,从目标、... 为持续提高技术技能人才培养质量,诊改工作要求高职院校从学校、专业、课程、教师以及学生五个层面进行诊改。专业诊改是高职诊改工作的一个重要环节,是培养高素质技术技能人才的重要保证。论文依托“八步一环”质量改进螺旋,从目标、标准、设计、组织与实施、诊断和创新与改进六个层面,提出开展高职专业诊改的几点建议和对策。最后,各专业在实施过程中建立“实施-监测-预警-改进-设计”的实时动态环。 展开更多

关键词 “八步一环” 质量改进螺旋 专业诊改

在线阅读 下载PDF 职称材料

文本、图像与音乐——敦煌莫高窟壁画雷公击鼓图的源流、表现与民间文化内蕴 被引量：6

8

作者 刘文荣 《黄钟（武汉音乐学院学报）》 北大核心 2022年第1期58-72,167,共16页

雷公击鼓是中国古代神话传说中的重要内容,也是神话人物与神话内容描写的主要题材之一。敦煌莫高窟是中国石窟中雷公击鼓绘制出现最多的石窟,为后世保留有众多珍贵的雷公击鼓历史图像遗存。莫高窟集中保存的雷公击鼓图具有极高的历史价... 雷公击鼓是中国古代神话传说中的重要内容,也是神话人物与神话内容描写的主要题材之一。敦煌莫高窟是中国石窟中雷公击鼓绘制出现最多的石窟,为后世保留有众多珍贵的雷公击鼓历史图像遗存。莫高窟集中保存的雷公击鼓图具有极高的历史价值与艺术价值,是反映雷鼓特色造型与艺术风格的重要场所。文章考镜源流,探赜索隐,对莫高窟壁画雷公击鼓图及出现背景进行全面考察论证,对壁画反映的民间文化内蕴与宗教因素进行深入解读。 展开更多

关键词 敦煌壁画 雷公击鼓 连鼓 雷鼓 民间文化内蕴

在线阅读 下载PDF 职称材料

阴阳维脉古今观 被引量：4

9

作者 陈泽林 《上海针灸杂志》 2004年第3期35-37,共3页

针对阴阳维脉的经文中“诸阳会”、“诸阴交”的含义及阴阳维脉的起点、循行问题 ,通过对与阴阳维脉关系密切的几部经典著作的分析及结合当代学者的观点 ,发现对阴阳维脉的认识基本分为三期 ;对阴阳维脉的起点、循行方向及对“诸阳会”... 针对阴阳维脉的经文中“诸阳会”、“诸阴交”的含义及阴阳维脉的起点、循行问题 ,通过对与阴阳维脉关系密切的几部经典著作的分析及结合当代学者的观点 ,发现对阴阳维脉的认识基本分为三期 ;对阴阳维脉的起点、循行方向及对“诸阳会”、“诸阴交”的理解 。 展开更多

关键词 阴阳维脉 经络 中医学 循行路线

暂未订购

高职院校“三阶段八环节”学生管理模式探索 被引量：1

10

作者 丁翠娟 《包头职业技术学院学报》 2017年第4期14-17,共4页

高职院校学生管理工作在整个学校管理系统中处于非常重要的地位,新形势下高职学生管理面临新的困境,学生管理工作人员必须探索高职学生管理规律,构建立德树人、细微化管理、学生自我管理、无为而治的管理理念,积极寻找高职学生管理新模... 高职院校学生管理工作在整个学校管理系统中处于非常重要的地位,新形势下高职学生管理面临新的困境,学生管理工作人员必须探索高职学生管理规律,构建立德树人、细微化管理、学生自我管理、无为而治的管理理念,积极寻找高职学生管理新模式,"三阶段八环节"学生管理模式是一种新的管理模式,将其贯穿于高职整个学生管理过程,有助于学生树立正确"三观",坚定"四个自信"推动学生健康全面发展。 展开更多

关键词 高职院校 三阶段八环节 学生管理 模式

在线阅读 下载PDF 职称材料

平面八连杆和九连杆机械臂关节角无偏差运动规划验证 被引量：1

11

作者 吕宣姣 张雨浓 杨智 《中国科技信息》 2012年第23期54-55,共2页

基于平面三连杆,PUMA560,PA10等机械臂的计算机仿真结果证实了二次型性能指标方案用于冗余机械臂关节角无偏差运动规划的有效性。为了进一步验证该二次型性能指标优化方案,本文以高度冗余的平面八连杆和九连杆机械臂为例进行计算机仿真... 基于平面三连杆,PUMA560,PA10等机械臂的计算机仿真结果证实了二次型性能指标方案用于冗余机械臂关节角无偏差运动规划的有效性。为了进一步验证该二次型性能指标优化方案,本文以高度冗余的平面八连杆和九连杆机械臂为例进行计算机仿真验证,仿真结果证实了该方案对解决高度冗余平面机械臂的关节角偏差问题是可行且有效的。 展开更多

关键词 二次型性能指标 关节角无偏差运动规划 平面八连杆机械臂 平面九连杆机械臂

在线阅读 下载PDF 职称材料

《大学》的经济哲学与当代大学使命——《礼记·大学》探微 被引量：1

12

作者 郭湛 刘克苏 《山东工商学院学报》 2003年第4期1-5,共5页

近现代大学的任务,从教育衍生出科研,再衍生出服务社会,其中蕴涵着明明德、亲民、止于至善的诉求。一个民族如果具备了这种精神,即便暂居劣势,也必将走向兴盛。现代知识经济的知本论同时也应当是德本论。明智的企业家和管理者也正是依... 近现代大学的任务,从教育衍生出科研,再衍生出服务社会,其中蕴涵着明明德、亲民、止于至善的诉求。一个民族如果具备了这种精神,即便暂居劣势,也必将走向兴盛。现代知识经济的知本论同时也应当是德本论。明智的企业家和管理者也正是依据这样的理念,寻找、开发、管理人力资源和知识资源。大学之道作为教育和学习的哲学,超出了狭义经济学的眼界,成为一种具备终极关怀、追求至善的经济哲学。 展开更多

关键词 《礼记·大学》 经济哲学 知本经济 物本经济 德本论 知识经济 学习型组织 儒家思想

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于医学技术专业群的产教融合“六联”模式研究 被引量：2

13

作者 唐晓凤 《科教文汇》 2020年第24期107-109,共3页

利用Logi st i c回归分析和因子分析等多因素分析模型,分析医学技术专业群产教融合的影响因素和存在的问题,明确医学技术专业群深化产教融合的需求因素。研究产教融合"校政联合""校行联通""校企联盟"&qu... 利用Logi st i c回归分析和因子分析等多因素分析模型,分析医学技术专业群产教融合的影响因素和存在的问题,明确医学技术专业群深化产教融合的需求因素。研究产教融合"校政联合""校行联通""校企联盟""学用联结""学研联拓"和"学创联动"等"六联"模式的整体框架和路径,以期进一步深化产教融合、促进校企"双元"育人、实现产教"八个对接"。 展开更多

关键词 产教融合 医学技术专业群“ 六联”模式 八个对接

在线阅读 下载PDF 职称材料

含有复合铰链的闭链八连杆足式机器人设计与分析 被引量：4

14

作者 张昊 秦建军 +1 位作者 刘兴杰 江磊 《机械传动》 北大核心 2022年第4期135-142,共8页

针对八连杆机器人腿部构型数学模型参数多和建模分层复杂的不足,提出了一种含有复合铰链的最简八连杆腿部机构。在保持闭环运动链特性的情况下,对一般八杆运动链进行局部收缩,得到了最简八杆运动链;以其中一种最简八连杆机构为基础构型... 针对八连杆机器人腿部构型数学模型参数多和建模分层复杂的不足,提出了一种含有复合铰链的最简八连杆腿部机构。在保持闭环运动链特性的情况下,对一般八杆运动链进行局部收缩,得到了最简八杆运动链;以其中一种最简八连杆机构为基础构型,进行了机器人腿部机构设计。采用末端轨迹曲线任务点法对腿部构型进行尺寸计算,并利用矢量环法对确定参数的腿部机构进行了运动学分析。建立机器人整机仿真模型,基于Adams软件,采用对角小跑步态进行了典型地面环境的行走仿真分析。在此基础上搭建一台样机,在实际路面上进行适应性行走测试,验证了该构型的可行性,同时证实了最简八连杆机构数学参数少和分层简单的优点。 展开更多

关键词 八连杆腿部构型 足端轨迹 运动学分析 ADAMS

在线阅读 下载PDF 职称材料

算术型8字纽结群及两桥型链环群中两个生成元是抛物元素

15

作者 赵利彬 李长军 孙立杰 《闽江学院学报》 2013年第2期4-7,共4页

对于8字纽结群或两桥型链环群,如果两个生成元的迹之和为零,则这两个元素必然是抛物元素.

关键词 生成元 8字纽结群 两桥型链环群 抛物元素

在线阅读 下载PDF 职称材料

滑动轮凝胶的制备及其结构研究进展 被引量：3

16

作者 李美花 谭玉梅 邓国华 《化工进展》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期110-116,共7页

滑动轮凝胶由于其聚合物网络是由8字形的交联结构将聚轮烷拓扑联锁而成,因而具有比传统聚合物凝胶更优越的溶胀性能、延展性以及机械强度,近年来已成为聚合物凝胶领域研究的热点。本文介绍了滑动轮凝胶的基本概念与拓扑交联方式,简述了... 滑动轮凝胶由于其聚合物网络是由8字形的交联结构将聚轮烷拓扑联锁而成,因而具有比传统聚合物凝胶更优越的溶胀性能、延展性以及机械强度,近年来已成为聚合物凝胶领域研究的热点。本文介绍了滑动轮凝胶的基本概念与拓扑交联方式,简述了其优越的性能和广泛的应用价值,回顾了滑动交联理论的提出及实现过程。重点综述了国内外各种滑动轮凝胶的制备方法,以及溶剂、交联密度和环糊精与PEG的包结复合率等因素对其滑轮效应的结构与性能的影响。指出目前滑动轮凝胶所用的聚轮烷骨架种类较少,应用研究有待加强。 展开更多

关键词 滑动轮凝胶 8字形交联结构 滑轮效应 聚轮烷

在线阅读 下载PDF 职称材料

船舶遭遇到八级以上风并因此导致事故发生的认定

17

作者 邓金刚 《中国海商法研究》 CSSCI 2012年第2期101-105,共5页

从"南京强泉运输贸易有限公司诉太平财产保险有限公司福建分公司"案入手,对八级风问题的由来、认定方法、与事故是否存在因果关系逐一梳理,在此基础上,总结概括出目前认定船舶是否遭遇到八级以上风并因此导致事故发生时应当... 从"南京强泉运输贸易有限公司诉太平财产保险有限公司福建分公司"案入手,对八级风问题的由来、认定方法、与事故是否存在因果关系逐一梳理,在此基础上,总结概括出目前认定船舶是否遭遇到八级以上风并因此导致事故发生时应当选择的思路和方法。 展开更多

关键词 八级风 保险赔偿 因果关系

在线阅读 下载PDF 职称材料

仿生步行机器人腿部八连杆机构轨迹优化 被引量：13

18

作者 张陈曦 吴胜权 +1 位作者 何永 傅春萍 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第6期39-43,共5页

针对一种仿生机器人腿部的八杆机构,通过研究机构运动时的轨迹建立优化设计的数学模型,以此提高机器人的步行速度、运动稳定性和越障能力。应用软件ADAMS建立机构的参数化模型,并进行多目标优化设计寻找最优解。根据优化结果,更改八杆... 针对一种仿生机器人腿部的八杆机构,通过研究机构运动时的轨迹建立优化设计的数学模型,以此提高机器人的步行速度、运动稳定性和越障能力。应用软件ADAMS建立机构的参数化模型,并进行多目标优化设计寻找最优解。根据优化结果,更改八杆机构参数重新仿真后,机器人腿部在一个运动周期内的速度、稳定性和越障等参数均得到提升,优化效果明显。可为同类机构的优化设计提供些许参考与借鉴。 展开更多

关键词 八杆机构 步行机器人 ADAMS 轨迹优化

在线阅读 下载PDF 职称材料

袋装饲料自动装车机推包机构的设计优化 被引量：4

19

作者 段天卓 邓援超 徐杨 《饲料工业》 CAS 北大核心 2021年第11期26-31,共6页

文章提出一种八杆机构式推包装置,通过研究机构的运动轨迹来建立机构优化模型,以此实现运动轨迹按目标轨迹运动。采用MATLAB软件中fmincon函数寻找八杆机构式推包装置最优设计尺寸,应用ADAMS建立机构的三维模型并进行了运动学仿真,得到... 文章提出一种八杆机构式推包装置,通过研究机构的运动轨迹来建立机构优化模型,以此实现运动轨迹按目标轨迹运动。采用MATLAB软件中fmincon函数寻找八杆机构式推包装置最优设计尺寸,应用ADAMS建立机构的三维模型并进行了运动学仿真,得到了约束条件下最优解和轨迹曲线。通过优化前后轨迹和目标轨迹对比,可知优化后轨迹和目标轨迹基本相似,优化效果明显。文章对平面连杆机构的实际运用提供了一定参考价值。 展开更多

关键词 八杆机构 推包装置 优化设计 MATLAB ADAMS

在线阅读 下载PDF 职称材料

八连杆冲压机构工作参数矢量优化方法 被引量：2

20

作者 马东升 刘鑫 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第9期51-54,共4页

针对八连杆冲压机构的工作姿态变换,压力机构伸缩量之间的关系无法量化的问题,基于ADAMS优化八连杆冲压机构。分别分析八连杆冲压机构工作的工作原理以及工作情况,明确构件中的设计变量,并通过点位移函数表达式组建目标函数;在此基础上... 针对八连杆冲压机构的工作姿态变换,压力机构伸缩量之间的关系无法量化的问题,基于ADAMS优化八连杆冲压机构。分别分析八连杆冲压机构工作的工作原理以及工作情况,明确构件中的设计变量,并通过点位移函数表达式组建目标函数;在此基础上,以最小压力角为设计目标,构建八连杆参数优化设计数学模型,结合机械系统仿真软件ADAMS对该数学模型进行运动仿真以及参数优化计算,得到具有较高运行效率的八连杆冲压机构仿真结果。仿真结果表明,八连杆冲压机构云顶轨迹位移方程有效性得到保证,构件部分设定的矢量模型具有有效性以及实用性。 展开更多

关键词 ADAMS仿真 八连杆冲压机构 点位移函数表达式 矢量模型

在线阅读 下载PDF 职称材料