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题名环卫车辆轨迹跟踪系统的改进无模型自适应控制
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作者
陈嘉朋
赵武
周伟
严达
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机构
东风商用车技术中心
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出处
《汽车电器》
2025年第2期9-13,17,共6页
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文摘
文章针对环卫车辆轨迹跟踪系统机理建模复杂、模型时变、跟踪控制精度要求高等问题,提出一种基于数据驱动的偏格式动态线性化的改进无模型自适应控制方案(iPFDL-MFAC)。首先,采用无模型自适应控制理论中的伪梯度概念,将难以精确建模的环卫车辆轨迹跟踪系统沿时间轴方向动态线性化,得到等效的偏格式数据驱动模型;其次,设计带有时变比例控制项和时变积分控制项的偏格式无模型自适应控制算法,同时制定对应的伪梯度参数估计策略以及伪梯度参数估计重置算法,这大大增强了控制方案的通用性、灵活性与自适应性。在此基础上,将iPFDL-MFAC方案与传统的无模型控制方法进行对比分析。仿真结果表明,在相同的控制参数下,iPFDL-MFAC方案具有更快跟踪响应较小的超调,能有力验证所提方法的有效性。
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关键词
环卫车辆
数据驱动控制
无模型自适应控制
非线性系统
偏格式动态线性化
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Keywords
sanitation vehicle
data-driven control
model-free adaptive control
nonlinear system
partial format dynamiclinearization
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分类号
U463.675
[机械工程—车辆工程]
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题名考虑周期性波动因素的中长期空中交通流量预测
被引量：11
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作者
陈丹
胡明华
张洪海
尹嘉男
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机构
南京航空航天大学民航学院
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出处
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第3期562-568,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(U1333202)
国家科技重大支撑计划资助项目(2011BAH24B08)
江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(KYLX_0290)
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文摘
为准确把握空域单元交通流量的变化趋势和周期性波动规律,综合考虑气候、季节、交通需求等因素,通过分析中长期历史流量数据,在线性增长模型的基础上,建立了考虑周期性波动因素的空中交通流量动态线性改进模型,采用贝叶斯状态估计和预测方法对模型进行求解,提出了一种根据空域单元流量时序数据预测中长期流量及其变化趋势的预测方法.利用国内典型空域单元实际流量数据,对比分析了上述两种模型的预测性能.实例研究表明:与线性增长模型的预测结果相比,本文模型的流量预测结果更符合我国的实际情况,反映了流量周期性波动特点,年流量预测结果的平均绝对误差从3.14%下降到了1.71%,预测误差的标准差从2.01%下降到了0.02%.
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关键词
空中交通管理
中长期流量预测
周期性波动
动态线性模型
贝叶斯理论
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Keywords
air traffic management
medium-long term flow forecast
periodic fluctuation
dynamiclinear model
Bayes theorem
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分类号
V355.2
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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