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Direct Path Detection Method in Indoor Location 被引量:1
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作者 华虎 李征 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2006年第3期97-101,共5页
A search algorithm for the detection of a direct path signal in the presence of dense multipath in indoor environment using UWB is Woposed. This algorithm is based on signal correlation and differential coefficient. S... A search algorithm for the detection of a direct path signal in the presence of dense multipath in indoor environment using UWB is Woposed. This algorithm is based on signal correlation and differential coefficient. Statistical analysis of the algorithm is given out and computer simulation results are presented to validate the effectiveness of the algorithm. The results based on the algorithm pml3osed are compared with those based on Maximum Likelihood Estimator(MLE) and Peak Tracking(PT) in the simulation which shows that this algorithm achieves the highest accuracy in most cases and gives out relatively stable results in different Signal Noise Ratio(SNR). 展开更多
关键词 direct path MULTIpath CORRELATION indoorlocation UWB.
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Optimizing electrochemical microenvironment of Ni sites by constructing Ni–WO_(2)heterostructure for promoting electrocatalytic conversion of methanol to formate via direct electrooxidation path
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作者 Shuai He Man Zhao +9 位作者 Peipei Zhao Jiamin Ma Chunmei Liu He Xiao Li Zhang Junming Zhang Tianjun Hu Shengxiang Wang Huan Pang Jianfeng Jia 《Rare Metals》 2025年第11期8593-8608,共16页
Nickel-based catalysts display promising potential in integrated hydrogen production through methanol electrooxidation(MOR).The unavoidable selfoxidation from Ni(OH)_(2)to NiOOH severely restricts their MOR performanc... Nickel-based catalysts display promising potential in integrated hydrogen production through methanol electrooxidation(MOR).The unavoidable selfoxidation from Ni(OH)_(2)to NiOOH severely restricts their MOR performance.To inspire the progress of MOR before self-oxidation of Ni species by altering reaction pathways,a heterostructured Ni-WO_(2)catalyst is constructed to follow the direct electrooxidation pathway of methanol.Insitu/ex-situ characterization techniques combined with density functional theory calculations reveal the constructed Ni-WO_(2)hetero structure alters the electronic structure of Ni site.It's found Ni-Ni bond in Ni-WO_(2)becomes longer and the electrons transfer from Ni sites to W sites.This results in up shifted d band center of Ni site and its closing to the Fermi energy level,which optimizes the CH_(3)OH adsorption and the deprotonation of*CH_(3)O into*CH_(2)O in potential-determining step.Moreover,the formed asymmetric adsorption sites increase the polarity of the methanol and the intermediate.As expected,CH_(3)OH molecule is highly converted into HCOOH via direct electrooxidation pathway.This obtained Ni-WO_(2)exhibits superior MOR activity with high peak current density of 325.26 mA cm^(-2) and performs long term of 90 h at10 mA cm^(-2) in hydrogen production.This work provides an important guidance for designing efficient Ni-based samples for direct electrooxidation of methanol. 展开更多
关键词 Methanol electrooxidation reaction Heterojunction structure direct electrooxidation path Ni-WO_(2)catalyst Electrochemical microenvironment
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On the direct path problem of s-elementary frame wavelets 被引量:1
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作者 DAI XingDe DIAO YuanAn GUO XunXiang 《Science China Mathematics》 SCIE 2010年第12期3187-3196,共10页
In this paper,we discuss the path-connectivity between two s-elementary normalized tight frame wavelets via the so-called direct paths.We show that the existence of such a direct path is equivalent to the non-existenc... In this paper,we discuss the path-connectivity between two s-elementary normalized tight frame wavelets via the so-called direct paths.We show that the existence of such a direct path is equivalent to the non-existence of an atom of aσ-algebra defined over the defining sets of the corresponding frame wavelets,using a mapping defined by the natural translation and dilation operations between the sets.In particular,this gives an equivalent condition for the existence of a direct path between two s-elementary wavelets. 展开更多
关键词 WAVELETS frame wavelets frame wavelet sets path-connectivity of wavelets direct path
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Definition of failure criterion for frozen soil under directional shear-stress path 被引量:1
4
作者 Dun Chen Wei Ma +3 位作者 GuoYu Li ZhiWei Zhou YanHu Mu ShiJie Chen 《Research in Cold and Arid Regions》 CSCD 2019年第6期428-434,共7页
A series of directional shear tests on remolded frozen soil was carried out at 10°C by using a hollow cylinder apparatus to study failure criterion under a directional shear-stress path.Directional shear tests we... A series of directional shear tests on remolded frozen soil was carried out at 10°C by using a hollow cylinder apparatus to study failure criterion under a directional shear-stress path.Directional shear tests were conducted at five shear rates(10,20,30,40,and 50 kPa/min)and five intermediate principal stress coefficients(b=0,0.25,0.5,0.75,and 1),with the mean principal stress(p=4.5 MPa)kept constant.The results show that the torsional strength and the generalized strength both increase with the increase of the shear rates.According to the failure modes of frozen soil under different shear rates,the specimens present obvious plastic failure and shear band;and the torsional shear component dominates the failure modes of hollow cylindrical specimens.A shear rate of 30 kPa/min is chosen as the loading rate in the directional shear tests of frozen soil.The shape of the failure curve in theπplane is dependent on the directional anglesαof the major prin cipal stress.It is reasonable to use the strain-hardening curves to define the deviatoric stress value atγg=15%(generalized shear strain)as the failure criterion of frozen soil under a directional shear-stress path. 展开更多
关键词 frozen soil hollow cylinder apparatus intermediate principal stress coefficient failure criterion directional shear-stress path
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Microstructures,micro-segregation and solidification path of directionally solidified Ti-45Al-5Nb alloy 被引量:7
5
作者 Liang-shun Luo Tong Liu +3 位作者 Kun Li Yan-qing Su Jing-jie Guo Heng-zhi Fu 《China Foundry》 SCIE 2016年第2期107-113,共7页
To investigate the effect of solidification parameters on the solidification path and microstructure evolution of Ti-45Al-5Nb(at.%) alloy, Bridgman-type directional solidification and thermodynamics calculations were ... To investigate the effect of solidification parameters on the solidification path and microstructure evolution of Ti-45Al-5Nb(at.%) alloy, Bridgman-type directional solidification and thermodynamics calculations were performed on the alloy. The microstructures, micro-segregation and solidification path were investigated.The results show that the β phase is the primary phase of the alloy at growth rates of 5-20 μm·s^(-1) under the temperature gradients of 15-20 K·mm^(-1), and the primary phase is transformed into an α phase at relatively higher growth rates(V >20 μm·s^(-1)). The mainly S-segregation and β-segregation can be observed in Ti-45Al-5Nb alloy at a growth rate of 10 μm·s^(-1) under a temperature gradient of 15 K·mm^(-1). The increase of temperature gradient to 20 K·mm^(-1) can eliminate β-segregation, but has no obvious effect on S-segregation. The results also show that 5 at.% Nb addition can expand the β phase region, increase the melting point of the alloy and induce the solidification path to become complicated. The equilibrium solidification path of Ti-45Al-5Nb alloy can be described as L L→β L+β L+β→αα+β_R β→ααα→γα+γα→α_2+γγ_R+(α_2+γ), in which β_R and γ_R mean the residual β and 展开更多
关键词 TiAl-Nb alloy directional solidification MICROSTRUCTURE MICRO-SEGREGATION solidification path
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New paths and research directions in CO_(2) conversion by electro-, photoand plasma catalysis
6
作者 Claudio Ampelli Maria L.Carreon Yuefeng Liu 《Journal of Energy Chemistry》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第12期300-301,共2页
CO_(2) conversion into value-added products by electro-, photoand plasma catalysis under mild operating conditions(ambient temperature and pressure) is an emerging area to achieve carbon circularity by producing chemi... CO_(2) conversion into value-added products by electro-, photoand plasma catalysis under mild operating conditions(ambient temperature and pressure) is an emerging area to achieve carbon circularity by producing chemicals and fuels using directly renewable energy. Among all CO_(2) conversion approaches, the electrocatalytic reduction of CO_(2) is the most mature technology, capable of achieving high productivity(i.e. high current densities) at large scale, especially for producing carbon monoxide(CO), but with many examples showing selectivity to C_(2) carbon products. 展开更多
关键词 New paths and research directions in CO_(2)conversion by electro photoand plasma catalysis
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面向城市更新和能源转型的地下空间产业机遇与发展路径
7
作者 张博 姚红志 《中国科学院院刊》 北大核心 2026年第2期287-295,共9页
在城市更新和能源转型两大战略机遇的驱动下,地下空间产业将迎来新一轮发展高潮。文章聚焦城市更新进程中的地下空间提质增效、新型能源体系建设过程中的地下空间资源利用,梳理了产业重点发展方向。基于“因地制宜、因城施策”的布局原... 在城市更新和能源转型两大战略机遇的驱动下,地下空间产业将迎来新一轮发展高潮。文章聚焦城市更新进程中的地下空间提质增效、新型能源体系建设过程中的地下空间资源利用,梳理了产业重点发展方向。基于“因地制宜、因城施策”的布局原则,结合全国各区域自身经济社会条件和资源禀赋,提出了差异化区域产业布局策略。未来,应遵循“政策市场双轮驱动、坚持科技创新和产业化应用、深化产业链协同和要素高效配置、创新商业模式和投融资机制”的产业发展路径,加快实现地下空间产业发展壮大。 展开更多
关键词 地下空间 产业机遇 产业方向 产业布局 发展路径
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人工智能赋能高校图书馆服务功能重塑及战略方向研究
8
作者 王译 邱立 《江苏科技信息》 2026年第1期92-97,共6页
人工智能(Artifical Intelligence,AI)技术正深刻重塑高校图书馆的服务功能与发展路径。文章分析了国内外高校图书馆AI服务的实践现状,系统阐述了AI技术在资源建设、用户服务、空间功能及馆员角色4个核心维度引发的根本性重塑,剖析了当... 人工智能(Artifical Intelligence,AI)技术正深刻重塑高校图书馆的服务功能与发展路径。文章分析了国内外高校图书馆AI服务的实践现状,系统阐述了AI技术在资源建设、用户服务、空间功能及馆员角色4个核心维度引发的根本性重塑,剖析了当前面临的数据、人才、平台与监管等挑战。最后,从模式选择、生态构建、智慧形态及能力建设4个层面提出战略性发展方向,规划了包含夯实基础与构建体系的具体实施路径,以期为高校图书馆的智能化转型提供理论参考与实践指引。 展开更多
关键词 人工智能 高校图书馆 服务重塑 战略方向 实施路径
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急倾斜水平分段联合开采围岩破坏特征及应力传递规律研究
9
作者 伍永平 茹笑辉 +7 位作者 解盘石 王红伟 王立伟 杜玉乾 闫壮壮 田程阳 王乐辰 王正富 《煤炭工程》 北大核心 2026年第1期133-142,共10页
急倾斜煤层群水平分段开采过程中,多分段采动导致顶板运移与应力演化复杂。为研究其破断特征与应力演化机制,以新疆天顺矿为工程背景,结合物理相似模拟与数值计算,研究了围岩非对称破坏特征及能量-应力协同机制。结果表明,采动应力场呈... 急倾斜煤层群水平分段开采过程中,多分段采动导致顶板运移与应力演化复杂。为研究其破断特征与应力演化机制,以新疆天顺矿为工程背景,结合物理相似模拟与数值计算,研究了围岩非对称破坏特征及能量-应力协同机制。结果表明,采动应力场呈明显非对称偏转,沿倾向采空区顶板上下部形成应力集中区,中部为应力释放区,第三主应力逆向偏转,形成非对称应力包络拱。围岩破坏呈三阶段演化:一、二分段为初始稳定阶段,主应力偏转较小,围岩轻微垮落;三分段为临界失稳阶段,主应力偏转显著增大,微震能量和卸荷量均达峰值,承载拱突变失稳,高位岩层剧烈垮落;四、五分段为链式扩展阶段,卸荷范围扩大且微震频次增加,破坏范围随采深扩展。研究揭示顶板稳定性受开采工艺和主应力偏转的协同控制,分段高度为25 m时顶板阶段性失稳,三分段为临界阈值。 展开更多
关键词 急倾斜煤层 水平分段 围岩破坏 应力传递路径 应力偏转方向
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人智协同儿童绘本创作的价值基底、路径机制与实践指向
10
作者 雷青 刘锦桐 王海龙 《出版科学》 北大核心 2026年第1期34-42,共9页
通过生成式人工智能介入儿童绘本创作的价值阐释与人智协同模式的梳理,提出以传统儿童绘本创作流程为链,按照选题策划、主题核心确立、内容生产与媒介表达4阶段进行任务规划,从人智任务目标设定与分解、提示与参考、调节与控制、结果反... 通过生成式人工智能介入儿童绘本创作的价值阐释与人智协同模式的梳理,提出以传统儿童绘本创作流程为链,按照选题策划、主题核心确立、内容生产与媒介表达4阶段进行任务规划,从人智任务目标设定与分解、提示与参考、调节与控制、结果反馈、循环修正和任务收尾6个环节创建人智协同工作流的路径机制;并提出以智驭智、以智增智、情智融合、以智补智的人智协同实践指向,善用工具势能,以人为中心、体验驱动完善人智协作机制。 展开更多
关键词 人智协同 儿童绘本创作 价值基底 路径机制 实践指向
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随机交通网络约束最可靠路径乘子交替方向法
11
作者 潘义勇 曹天宇 刘宇 《吉林大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第2期455-463,共9页
为分析行程时间相关性和资源约束对交通网络最可靠路径选择的影响,建立考虑行程时间相关性的随机交通网络约束最可靠路径模型,提出了改进乘子交替方向法的求解方法。通过Cholesky分解和二次项放缩,将目标函数转化为可分离结构的矩阵形式... 为分析行程时间相关性和资源约束对交通网络最可靠路径选择的影响,建立考虑行程时间相关性的随机交通网络约束最可靠路径模型,提出了改进乘子交替方向法的求解方法。通过Cholesky分解和二次项放缩,将目标函数转化为可分离结构的矩阵形式,采用块坐标下降法将增广拉格朗日松弛问题分解为一系列子问题,上下界迭代获得近似最优解。针对Sioux Falls网络和Chicago sketch网络进行数值模拟试验并对比分析改进交替方向法和拉格朗日松弛算法的性能。结果表明:有无路段行程时间相关性的约束最可靠路径问题是有区别的;行程时间相关性和资源约束对最可靠路径的选择有显著影响;改进乘子交替方向法的计算效率和收敛性优于拉格朗日松弛算法。 展开更多
关键词 交通运输系统工程 随机网络 约束最可靠路径 行程时间相关性 乘子交替方向法
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面向工控系统的C语言异常处理路径定向模糊测试方法
12
作者 陶慈 陈昊然 陈平 《信息网络安全》 北大核心 2026年第2期211-223,共13页
针对工控系统中C语言程序因缺乏统一异常处理机制导致的异常处理漏洞检测难题,文章提出一种面向工控系统的C语言异常处理路径定向模糊测试方法。该方法通过异常测试条件建模与异常处理漏洞检测两个阶段协同工作,提升异常处理相关漏洞的... 针对工控系统中C语言程序因缺乏统一异常处理机制导致的异常处理漏洞检测难题,文章提出一种面向工控系统的C语言异常处理路径定向模糊测试方法。该方法通过异常测试条件建模与异常处理漏洞检测两个阶段协同工作,提升异常处理相关漏洞的检测能力。在异常测试条件建模阶段,设计软件异常事件导入算法,采用动静结合的间接调用关系分析与异常注入技术,生成异常状态可控的待测试程序;在异常处理漏洞检测阶段,构建多目标定向模糊测试框架MEFuzz,通过运行前多目标规划与运行时多目标早停算法,动态调节测试资源分配,提高多上下文异常处理路径的探索效率。基于UniBench数据集的实验结果表明,该方法在静态检测准确率(22.22%)与模糊测试漏洞触发总数(294个)上均优于现有工具,改善因子达1.26,能有效提升工控系统C语言程序异常处理路径相关漏洞的检测效果。 展开更多
关键词 工控系统 异常处理路径 定向模糊测试 漏洞检测
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基于双向区域RRT*的陪护机器人自主路径规划
13
作者 刘树博 张志远 +3 位作者 李智 杨文龙 刘国权 罗先喜 《计算机工程与应用》 北大核心 2026年第2期347-358,共12页
为进一步提高路径规划算法的自主性及实用性,利用陪护机器人非质点模型,提出了基于双向区域RRT*(bidirectional regional RRT*,BR-RRT*)的自主路径规划(autonomous path planning,APP)算法。针对机器人平面中心(robot plane center,RPC... 为进一步提高路径规划算法的自主性及实用性,利用陪护机器人非质点模型,提出了基于双向区域RRT*(bidirectional regional RRT*,BR-RRT*)的自主路径规划(autonomous path planning,APP)算法。针对机器人平面中心(robot plane center,RPC)提出一种包括精英驻停点选择、高效搜索和路径优化的BR-RRT*自主高性能搜索(autonomous high-performance search,AHS)算法,实现对各RPC精英驻停点的路径规划;基于所得RPC精简平滑规划点集,提出最优行进区域获取(optimal travel area acquisition,OTAA)策略,为机器人提供最佳的行进区域。仿真结果表明,在指定机器人起始点和驻停点的前提下,所提BR-RRT*搜索算法在规划路径长度、迭代次数、规划时间和路径平滑度等方面均优于已报道算法;此外,在不同仿真环境及初始位置条件下,基于BR-RRT*的APP算法都能够自主选择合理的驻停点,实现机器人RPC规划路径优化并完成行进区域输出,体现出了较强鲁棒性。 展开更多
关键词 陪护机器人 非质点模型 自主路径规划(APP) BR-RRT*算法 双向目标
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考虑方向约束与最短偏航路径的双旋翼无人机轨迹规划
14
作者 韩京良 于海 +3 位作者 张兆鹏 何慰 梁潇 方勇纯 《自动化学报》 北大核心 2026年第2期254-266,共13页
传统多旋翼无人机广泛应用于工业检测、物资运输和灾后搜救等任务.然而在狭窄空间内,其飞行往往受到机体尺寸和姿态调节能力的限制,影响通行效率与飞行安全性.为此,面向串联倾转双旋翼无人机平台,提出一种针对受限环境下考虑方向约束并... 传统多旋翼无人机广泛应用于工业检测、物资运输和灾后搜救等任务.然而在狭窄空间内,其飞行往往受到机体尺寸和姿态调节能力的限制,影响通行效率与飞行安全性.为此,面向串联倾转双旋翼无人机平台,提出一种针对受限环境下考虑方向约束并基于平面速度分量计算偏航角的轨迹生成策略.该方法改进了最小二阶加速度(SNAP)轨迹生成方法,实现对位置与偏航轨迹的协调优化,并设计最短偏航路径算法和航点附近插值平滑算法来提升飞行过程的平滑性与安全性.将所提方法与不考虑偏航方向约束的最小SNAP方法进行对比,结果表明改进后的最小SNAP方法更加适用于双旋翼无人机平台.进一步通过丰富的实验验证了所提方法的有效性与适用性. 展开更多
关键词 串联倾转双旋翼无人机 轨迹规划 方向约束 最短边飞行 最短偏航路径
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无人车多目标分配与路径规划双向优化
15
作者 白礼婷 刘旭磊 +1 位作者 周国峰 彭忆强 《兵工学报》 北大核心 2026年第3期115-127,共13页
目前,无人作战车辆已成为现代战争中重要的作战力量,两方对抗作战的关键在于实现合理的目标分配并寻求快速的接近打击。然而,由于战场环境复杂,存在目标分配不准确以及目标分配与路径规划之间的时间空窗期等问题。针对多目标分配与路径... 目前,无人作战车辆已成为现代战争中重要的作战力量,两方对抗作战的关键在于实现合理的目标分配并寻求快速的接近打击。然而,由于战场环境复杂,存在目标分配不准确以及目标分配与路径规划之间的时间空窗期等问题。针对多目标分配与路径规划的协同优化问题,提出一种双向优化方法。该方法构建了考虑路径规划影响的目标任务分配模型,并引入贪心轮转算法对分配方案进行迭代优化,从而快速获取最优任务分配结果。在此基础上,采用改进的双向A*算法执行路径规划,通过将优化后的分配方案与路径规划深度融合,生成无人车的具体行驶路径。在大型障碍物及密集障碍物环境下的仿真实验表明,该双向优化算法在复杂场景中具有显著的优越性和有效性。 展开更多
关键词 无人车 目标任务分配 路径规划 双向优化 贪心轮转算法
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煤矿履带式定向钻机双向直线移动路径视觉规划
16
作者 朱明鎏 杜昭 侯树宏 《煤矿机械》 2026年第1期201-207,共7页
枣泉煤矿130207综采工作面履带式定向钻机在钻场间转场与孔口精准定位过程中面临着长距离、双向直线推进难题,传统路径规划方法受限于动态障碍物分布随机、粉尘干扰严重及感知滞后等复杂工况,难以实现实时精准的避障调整。提出了一种基... 枣泉煤矿130207综采工作面履带式定向钻机在钻场间转场与孔口精准定位过程中面临着长距离、双向直线推进难题,传统路径规划方法受限于动态障碍物分布随机、粉尘干扰严重及感知滞后等复杂工况,难以实现实时精准的避障调整。提出了一种基于改进双向动态跳点搜索(JPS)算法的视觉规划方法。该方法首先通过引入安全距离约束改进双向动态JPS算法,构建面向井下动态环境的路径规划核心;建立融合巷道边界约束的平面空间模型,实现钻机运动空间的精确描述;通过布置防爆型激光摄像机组采集巷道三维点云数据,采用高斯滤波算法消除井下粉尘、水雾造成的测量噪声,完成环境感知系统的构建;基于实时采集的点云数据,建立障碍物动态跟踪机制,准确识别液压支架、采煤机等移动设备;最后,引入以局部修正次数为阈值的全局重规划机制,实现钻机移动路径的闭环优化与动态修正。现场实验表明,该方法使ZYL-17000D型定向钻机在46组障碍物测试中实现零碰撞事故,双向移动路径总长增率控制在5.9%以内,显著提升了钻机在复杂井下环境中的转场安全性与孔口定位效率。 展开更多
关键词 履带式定向钻机 路径规划 点云数据处理 改进双向动态JPS算法 动态修正
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动态组网场景下的自规划算法
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作者 陈国伟 李涛 +2 位作者 李晋 张丁全 张婧 《邮电设计技术》 2026年第2期45-49,共5页
提出一种网络拓扑调整规划算法,该算法将通信节点群组成的网络,抽象建模成“基环内向树”,结合该模型的基本属性,将调整网络节点动态连接的实际问题转化成数学模型上最短路径的数学问题,进而给出算法设计和实现,保证网络在节点动态变化... 提出一种网络拓扑调整规划算法,该算法将通信节点群组成的网络,抽象建模成“基环内向树”,结合该模型的基本属性,将调整网络节点动态连接的实际问题转化成数学模型上最短路径的数学问题,进而给出算法设计和实现,保证网络在节点动态变化时能够以最快最优的方式进行拓展和调整。 展开更多
关键词 内向基环树 有向图 BFS DFS 最短路径
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数智时代佛山公共文化服务圈的发展路径与设计指向——基于IPA-KANO模型与PCSI指数分析
18
作者 王样 《创意设计源》 2026年第2期74-79,共6页
[目的]以佛山推动公共文化服务数智化转型为出发点,通过量化分析研究,识别数智时代佛山公共文化服务圈的发展路径与设计指向。[方法]采用IPA-KANO模型与PCSI指数相结合的量化研究方法,调查公众的需求预期、满意度差距与改进偏好。[结果... [目的]以佛山推动公共文化服务数智化转型为出发点,通过量化分析研究,识别数智时代佛山公共文化服务圈的发展路径与设计指向。[方法]采用IPA-KANO模型与PCSI指数相结合的量化研究方法,调查公众的需求预期、满意度差距与改进偏好。[结果]凝练出4条发展路径和15项设计内容,用于指导佛山构建凸显人性化特征的数智化公共文化服务圈。[结论]为加快推进佛山公共文化服务圈适应信息技术迅猛发展的新形势,应合理利用伦理导向、包容并蓄、心系群众、为民服务、寓教于乐、协同共赢、海量汇聚、一站触达等设计手段,满足公众对新时期公共文化服务数智化发展的诉求。 展开更多
关键词 数智化 公共文化服务圈 发展路径 设计指向 IPA-KANO模型 PCSI指数
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基于四轮独立转向的农情巡检车运动控制方法研究
19
作者 魏新华 孟宪博 +4 位作者 宋琦 沈有柏 孙磊 钱美玲 朱子余 《农机化研究》 北大核心 2026年第1期250-259,共10页
针对四轮独立转向农业巡检车在复杂农田环境下的运动控制难题,提出了一种融合高精度路径跟踪与姿态调节的协同控制方法。通过构建四轮独立转向驱动系统,采用伺服电机与轮毂电机的协同控制机制,实现了巡检车辆的全向移动功能;基于运动学... 针对四轮独立转向农业巡检车在复杂农田环境下的运动控制难题,提出了一种融合高精度路径跟踪与姿态调节的协同控制方法。通过构建四轮独立转向驱动系统,采用伺服电机与轮毂电机的协同控制机制,实现了巡检车辆的全向移动功能;基于运动学建模,推导了单轮约束方程并建立了多模式运动学模型,系统阐释了直行、斜行、原地转向和四轮转向4种典型运动模式的运动学特性;设计了参数自适应控制策略,通过实时感知横向误差和航向偏差动态调整控制增益,同时结合抗饱和积分PI控制器优化纵向速度跟踪性能,有效解决了农田多源干扰下的运动稳定性问题。仿真与田间试验结果表明:该系统在不同运动模式下横向偏移率不超过1.2%;自适应控制使路径跟踪收敛时间缩短27.59%,横向误差降低75.00%,航向偏差得到显著抑制。研究成果构建了面向农业巡检车的运动控制理论框架与工程实现方案,特别在狭窄田垄通行和多障碍物规避场景中展现出优越的机动性能,横向定位精度提升至厘米级,为智慧农业精准监测提供了可靠的技术装备支撑。 展开更多
关键词 巡检车 全向移动 农情监测 运动学模型 路径跟踪 参数自适应 LYAPUNOV方法
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A~*算法在Shortest-Path方面的优化研究 被引量:4
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作者 梁昭阳 蓝茂俊 陈正铭 《计算机系统应用》 2018年第7期255-259,共5页
在游戏和地理信息系统开发等领域中,专门针对最短路径搜索方面的优化研究较多,尤其是最短路径中启发式搜索算法中的A*算法的效率优化研究.本文将针对在人工智能或算法研究中的使用的地图大多数是基于任意图而不是网格图的状况,通过任意... 在游戏和地理信息系统开发等领域中,专门针对最短路径搜索方面的优化研究较多,尤其是最短路径中启发式搜索算法中的A*算法的效率优化研究.本文将针对在人工智能或算法研究中的使用的地图大多数是基于任意图而不是网格图的状况,通过任意图与网格图及方向的相结合,提出了三种优化A*算法的启发式函数搜索策略,较好地减小了算法搜索的范围和规模,有效地提高了A*算法的运行效率.最后的实验结果显示,与传统的A*算法相比较,优化启发搜索策略后的A*算法寻径更快速,更准确,计算效率更高. 展开更多
关键词 启发式搜索策略 A^*算法 方向 最短路径搜索
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