基于压接式IGBT的三电平有源中点钳位功率单元换流研究

1

作者 钟颖 李卫超 +1 位作者 周亮 晏明 《华中科技大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期148-158,共11页

针对压接式IGBT组成的功率单元换流暂态时间优化及损耗平衡问题,依据产生损耗位置将三电平有源中点钳位单元的32种换流回路分为5种.为提高输出谐波特性,研究换流暂态过程进而优化切换暂态时间.利用4.5 V/3 A压接式IGBT制作了低杂感功率... 针对压接式IGBT组成的功率单元换流暂态时间优化及损耗平衡问题,依据产生损耗位置将三电平有源中点钳位单元的32种换流回路分为5种.为提高输出谐波特性,研究换流暂态过程进而优化切换暂态时间.利用4.5 V/3 A压接式IGBT制作了低杂感功率单元,设计双脉冲实验研究暂态电压电流变化规律.将开关暂态过程分成6种,并迭代优化死区时间.实验结果表明:死区时间优化后可以实现安全换流,换流过程的电压电流变化规律与理论分析一致. 展开更多

关键词 换流回路 死区时间 压接式IGBT 开关损耗均衡 三电平有源中点钳位

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带有输入死区的欠驱动水面船有限时间路径跟踪控制

2

作者 王元慧 王心玮 +1 位作者 邵兴超 任哲达 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第3期463-472,共10页

针对模型不确定、外界环境干扰和输入死区下的欠驱动水面船路径跟踪控制问题,本文提出一种自适应有限时间路径跟踪控制方法.首先,设计有限时间视线制导律生成期望纵向速度和艏向角指令;继而,采用反步法分别设计有限时间纵向速度和艏向... 针对模型不确定、外界环境干扰和输入死区下的欠驱动水面船路径跟踪控制问题,本文提出一种自适应有限时间路径跟踪控制方法.首先,设计有限时间视线制导律生成期望纵向速度和艏向角指令;继而,采用反步法分别设计有限时间纵向速度和艏向角控制器跟踪生成的期望信号,其中结合径向基函数神经网络和最小学习参数算法逼近模型参数不确定性,以及运用自适应技术补偿环境干扰、神经网络逼近误差和未知死区非线性组成的合成干扰;此外,为了避免复杂计算,运用二阶跟踪微分器得到虚拟艏向控制律的导数,基于李雅普诺夫稳定性理论,证明整个闭环系统是实际有限时间稳定的;最后,仿真结果验证了所提方案的有效性. 展开更多

关键词 欠驱动水面船 路径跟踪 输入死区 有限时间 神经网络 最小学习参数

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基于DR预测的大规模Web3D场景预加载机制 被引量：6

3

作者 张惠娟 郭欣琪 +1 位作者 王冬青 贾金原 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第7期1341-1348,共8页

为改善大规模Web3D场景的加载效率,提出一种基于DR(Dead reckoning)预测的大规模Web3D场景预加载机制,结合DR航迹预测的算法和基于历史路径的兴趣路径聚类算法,将航迹领域中路径预测和交通领域中路径聚类应用到虚拟场景加载领域中,提出... 为改善大规模Web3D场景的加载效率,提出一种基于DR(Dead reckoning)预测的大规模Web3D场景预加载机制,结合DR航迹预测的算法和基于历史路径的兴趣路径聚类算法,将航迹领域中路径预测和交通领域中路径聚类应用到虚拟场景加载领域中,提出一种Web3D场景的预加载机制。实验与研究表明,通过该算法实现的预加载机制可以显著地提高数据的传输效率,优化大规模Web3D场景的加载速度,有效地提高用户在Web3D场景中的漫游体验,为优化大规模Web3D场景的加载机制提出了新思路。 展开更多

关键词 预加载 WEB3D DR预测 路径聚类

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基于海流观测器对欠驱动水下机器人进行三维路径跟随 被引量：8

4

作者 杨莹 夏国清 赵为光 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期974-980,共7页

对模型参数未知的欠驱动水下机器人,本文设计了海流中三维路径跟随控制器.该方法在无旋流的前提下,利用海流的运动方程,结合三维视线导航法和反步法,设计了控制器.通过死区方法估计模型参数,克服了参数漂移问题;针对海流未知情况,设计... 对模型参数未知的欠驱动水下机器人,本文设计了海流中三维路径跟随控制器.该方法在无旋流的前提下,利用海流的运动方程,结合三维视线导航法和反步法,设计了控制器.通过死区方法估计模型参数,克服了参数漂移问题;针对海流未知情况,设计了海流观测器.最后通过Lyapunov稳定性理论证明了跟踪误差是收敛的,仿真实验验证了该控制方法的有效性. 展开更多

关键词 自主水下机器人 路径跟随 死区方法 海流观测器

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带式输送机机头漏斗的优化设计 被引量：5

5

作者 李俊峰 崔昭霞 +2 位作者 周宁 齐向东 杨涛 《煤炭工程》 北大核心 2016年第11期18-20,23,共4页

为改进带式输送机头漏斗的结构,分析了TD75型带式输送机机头滚筒卸载大块煤物料的运行过程,通过计算机头滚筒卸载物料运动轨迹方程,确定了块煤在机头滚筒抛卸的运动轨迹,用几何作图方法确定出机头漏斗后部挡板遭受煤流撞击最严重的部位... 为改进带式输送机头漏斗的结构,分析了TD75型带式输送机机头滚筒卸载大块煤物料的运行过程,通过计算机头滚筒卸载物料运动轨迹方程,确定了块煤在机头滚筒抛卸的运动轨迹,用几何作图方法确定出机头漏斗后部挡板遭受煤流撞击最严重的部位。根据得出的撞击区域,优化了机头漏斗结构,分别设计出带弧形调节挡板和带死煤堆缓冲段两种改进的机头漏斗结构。设计的两种新型结构的机头漏斗,均可以减小煤流对机头漏斗的冲击和磨损、降低产生的噪音和粉尘。 展开更多

关键词 带式输送机 机头滚筒 机头漏斗 卸料轨迹 弧形调节挡板 死煤堆

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基于鱼群算法的智能机器人全覆盖路径规划 被引量：4

6

作者 邓红 孙栩 《计算机测量与控制》 2023年第7期222-227,297,共7页

为保证机器人的行驶轨迹可以全方位地覆盖地图的全部坐标点,并降低路径重复率,基于鱼群算法设计了智能机器人全覆盖路径规划方法;建立了智能机器人死区脱困模型,以此为依据计算了栅格地图模型中的目标活性值,获取整体栅格数量,根据地图... 为保证机器人的行驶轨迹可以全方位地覆盖地图的全部坐标点,并降低路径重复率,基于鱼群算法设计了智能机器人全覆盖路径规划方法;建立了智能机器人死区脱困模型,以此为依据计算了栅格地图模型中的目标活性值,获取整体栅格数量,根据地图中栅格状态得到了脱困时的行驶角度差;基于鱼群算法设计了全路径覆盖判定方法,根据不同目标鱼个体之间的距离,在三重移动目标坐标系下获取了元素坐标向量,并建立了每个目标点的求解代价和,计算得到下一个目标点行驶的最小距离;设计了机器人全覆盖路径规划算法,以判断当前位置是否为死区,获取了路径规划的全局最优解,实现了智能机器人的全覆盖路径规划;利用Matlab仿真软件进行了智能机器人全覆盖路径规划实验;结果表明,在简单环境下,该路径规划方法覆盖率为100%,重复率为5.23%,路径长度为15.36 m;在复杂环境下,该路径规划方法的覆盖率为100%,重复率则为10.24%,路径长度为20.34 m;由此证明了该方法具有较好地规划效果。 展开更多

关键词 鱼群算法 智能机器人 全覆盖路径规划 路径规划算法 死区脱困 地图栅格

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一种克服振荡与死循环的机器人实时路径规划方法(英文) 被引量：8

7

作者 张纯刚 席裕庚 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期197-205,共9页

本文研究了一般障碍环境下全局信息未知的机器人路径规划问题 ,分析了基于实时探测信息的滚动路径规划算法可能遇到的振荡和死循环现象 ,提出了增加适量记忆的改进滚动路径规划算法 ,不仅有效地克服了振荡和死循环的发生 ,而且保证了机... 本文研究了一般障碍环境下全局信息未知的机器人路径规划问题 ,分析了基于实时探测信息的滚动路径规划算法可能遇到的振荡和死循环现象 ,提出了增加适量记忆的改进滚动路径规划算法 ,不仅有效地克服了振荡和死循环的发生 ,而且保证了机器人对全局目标的可达性 ,为移动机器人在一般未知障碍环境下的路径规划提供了快速。 展开更多

关键词 机器人 实时路径规划 滚动规则 局部规划 振荡 死循环 可达性

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空间机器人终端滑模路径跟踪控制 被引量：2

8

作者 胡庆雷 徐梁 +1 位作者 霍星 马广富 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1-7,共7页

对存在摩擦干扰力矩的自由漂浮空间机械臂任务空间路径跟踪控制问题采用终端滑模,实现了跟踪误差的有限时间镇定.同时考虑执行机构存在的死区特性,设计了自适应补偿机构,通过自适应控制来学习死区特性的上界,以确保跟踪控制的有效执行.... 对存在摩擦干扰力矩的自由漂浮空间机械臂任务空间路径跟踪控制问题采用终端滑模,实现了跟踪误差的有限时间镇定.同时考虑执行机构存在的死区特性,设计了自适应补偿机构,通过自适应控制来学习死区特性的上界,以确保跟踪控制的有效执行.最后基于Lyapunov方法,从理论上证明了闭环系统的全局稳定性,并通过数值仿真证明此控制器能够有效实现任务空间路径跟踪控制,且对干扰具有一定的鲁棒性. 展开更多

关键词 自由漂浮空间机械臂 路径跟踪 终端滑模 死区特性 自适应

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平面五连杆机构连杆上点的轨迹分析

9

作者 张海涛 席平原 汪肇 《淮海工学院学报（人文社会科学版）》 2001年第2期29-31,共3页

对平面五连杆机构连杆点的轨迹域与轨迹域的“死点”进行了讨论，给出了轨迹域的求 法及轨迹域存在“死点”的条件．

关键词 连杆机构 轨迹域 死点

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彝族灵魂观透视 被引量：2

10

作者 刘晓燕 《楚雄师范学院学报》 2005年第2期63-66,共4页

彝族灵魂观认为,万物有灵,灵魂不死。人是有灵魂的,人死了以后,灵魂就离开了人的躯体到处游荡,所以要请毕摩(巫师)作祭,悼念死者,给死者的灵魂指路,让他尽快回到祖先的发祥地,同幽冥世界的祖宗在一起,重新劳动生息,接受子孙的祭祀,庇护... 彝族灵魂观认为,万物有灵,灵魂不死。人是有灵魂的,人死了以后,灵魂就离开了人的躯体到处游荡,所以要请毕摩(巫师)作祭,悼念死者,给死者的灵魂指路,让他尽快回到祖先的发祥地,同幽冥世界的祖宗在一起,重新劳动生息,接受子孙的祭祀,庇护后人繁荣昌盛。彝族灵魂观具有多元性、游动性、永久性、现实性等特点。 展开更多

关键词 灵魂观 指路经 毕摩 亡魂 生魂

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克服死循环转角固定的实时路径规划方法

11

作者 单建华 《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第5期674-678,共5页

针对室内复杂环境下移动机器人导航要求,基于三个反应式行为,设计了一种简单的实时路径规划方法。轨迹栅格地图记录了机器人已访问路径,避免机器人再次进入已访问区域。机器人受目标吸引和障碍物与已访问路径排斥的综合作用,找到最近出... 针对室内复杂环境下移动机器人导航要求,基于三个反应式行为,设计了一种简单的实时路径规划方法。轨迹栅格地图记录了机器人已访问路径,避免机器人再次进入已访问区域。机器人受目标吸引和障碍物与已访问路径排斥的综合作用,找到最近出口,逃出死区。该方法在各种环境下工作良好,机器人每次转角固定,并且很小,速度为三档,降低了动力学要求。算法简单速度快,只需对数据进行简单的算术处理。定位误差和传感器噪声对性能影响很小。 展开更多

关键词 路径规划 行为控制 移动机器人 死循环

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分段航迹序列重力匹配方法研究

12

作者 刘繁明 姚剑奇 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期59-63,共5页

分析了地形轮廓匹配(TERCOM)和概率数据关联滤波器(PDAF)方法在重力匹配过程中,因惯性导航系统积累误差引起的航位漂移对匹配精度的影响,提出了分段航迹序列重力匹配方法.该方法利用惯导短时航位漂移小的特点,由重力采样点将惯导航迹分... 分析了地形轮廓匹配(TERCOM)和概率数据关联滤波器(PDAF)方法在重力匹配过程中,因惯性导航系统积累误差引起的航位漂移对匹配精度的影响,提出了分段航迹序列重力匹配方法.该方法利用惯导短时航位漂移小的特点,由重力采样点将惯导航迹分成多段,并根据重力量测信息确定各采样点对应的重力图上的等值点,通过限定航迹搜索范围、航迹段惩罚值和最短路径方法得到匹配航迹,从而降低航位漂移对匹配结果的影响.利用该方法对某惯导系统海上实验数据进行仿真匹配,结果表明:相比TERCOM及PDAF方法,该方法匹配精度较高且计算复杂度较小. 展开更多

关键词 重力匹配定位 航位漂移 分段航迹 惩罚值 最短路径

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利用计算机求解迷宫问题的新方法 被引量：2

13

作者 杨澍 赵炯 吴树和 《电脑开发与应用》 2002年第3期25-26,共2页

通过对传统的“堆栈法”求解迷宫问题的思想及实现方法的分析 ,总结了传统方法在求解过程中存在的问题 ,提出了一种更为简便、易于理解。

关键词 迷宫问题 死路 可行区域 可行点 图论 计算机

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一种智能手机室内位置共享的方法 被引量：2

14

作者 张加丁 陈崇成 +1 位作者 叶晓燕 方荟 《导航定位学报》 CSCD 2019年第3期17-23,共7页

针对GPS室内定位精度较低,难以实现准确的室内位置共享的问题,提出一种智能手机室内位置共享的方法,主要包括室内定位和路径规划2个部分:室内定位方法采用行走采集的方式快速构建WiFi指纹数据库,分析3种智能手机获取航向的方法,并采用... 针对GPS室内定位精度较低,难以实现准确的室内位置共享的问题,提出一种智能手机室内位置共享的方法,主要包括室内定位和路径规划2个部分:室内定位方法采用行走采集的方式快速构建WiFi指纹数据库,分析3种智能手机获取航向的方法,并采用球面线性插值算法来融合陀螺仪和旋转矢量传感器以获得更为稳定的航向,再将WiFi定位与航迹推算结果进行粒子滤波融合;路径规划方法利用环信即时通讯云作为通讯服务器实现位置共享,并采用Dijkstra算法计算最短路径,为用户提供地图导航。实验结果表明,该方法能够在有效提高室内定位精度的同时,结合室内位置共享和路径规划实现快速准确的室内寻人寻址。 展开更多

关键词 位置共享 室内定位 粒子滤波 无线保真(WiFi)指纹数据库 行人航迹推算(PDR) 路径规划

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死路删除语义下的WS-BPEL流程的建模

15

作者 徐春香 屈婉玲 +1 位作者 王捍贫 朱梅霞 《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期162-170,共9页

提出一种新的模型——DPE网,用于描述死路删除语义下的WS-BPEL流程。DPE网中引入了颜色集CTRL和STAT以表示活动执行的状态和并发活动内链接的状态。这在一定程度上降低了模型的规模,从而得到更为直观的模型。基于DPE网,不仅描述了WS-BPE... 提出一种新的模型——DPE网,用于描述死路删除语义下的WS-BPEL流程。DPE网中引入了颜色集CTRL和STAT以表示活动执行的状态和并发活动内链接的状态。这在一定程度上降低了模型的规模,从而得到更为直观的模型。基于DPE网,不仅描述了WS-BPEL流程的基本控制流,包括基本活动和各种结构化活动,而且描述了WS-BPEL流程的死路删除语义和较完整的link语义,包括join condition和transition condition。最后,通过一个实例说明了使用DPE网建模WS-BPEL流程,有助于得到更为准确的分析结果。 展开更多

关键词 WEB服务 死路删除 建模 DPE网

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基于PDR和RSSI的室内定位算法研究 被引量：54

16

作者 郑学理 付敬奇 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期1177-1185,共9页

构建了基于无线传感网络的行人航迹推算(PDR)系统,通过RSSI定位为其提供绝对定位信息。在RSSI定位中,提出基于PDR方位信息的自适应Flip-Flop RSSI信息预处理机制和RSSI指纹信息融合动态路径衰减指数的定位算法,以改善RSSI定位算法的抗... 构建了基于无线传感网络的行人航迹推算(PDR)系统,通过RSSI定位为其提供绝对定位信息。在RSSI定位中,提出基于PDR方位信息的自适应Flip-Flop RSSI信息预处理机制和RSSI指纹信息融合动态路径衰减指数的定位算法,以改善RSSI定位算法的抗噪声干扰能力。在多信息融合粒子滤波环节中,针对传统算法中滤波精度与滤波实时性很难同时得到改善的问题,提出基于PDR信息与RSSI定位信息的动态区间粒子滤波算法,通过PDR方位信息自适应控制区间衍生粒子数量以提高滤波实时性,并将建筑地图信息、RSSI定位信息及其可信度因子融入粒子权值计算中以提高定位精度。经实验验证,提出的算法在RSSI定位抗噪声能力方面,以及融合定位精度和滤波实时性方面都取得了良好的效果,与传统算法相比最大定位误差由3.16 m降低到1.81 m,滤波时间也由7.21 s降至7.01 s。 展开更多

关键词 室内定位系统 PDR算法 接收信号强度指示 动态路径衰减指数 动态区间粒子滤波

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死路径语义下BPEL路径敏感性缺陷分析

17

作者 杨学红 黄俊飞 宫云战 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期504-516,共13页

软件缺陷是衡量软件测试充分性的一项重要指标,为了提高基于BPEL的组合Web服务流程的可靠性和健壮性,提出了一种死路径语义下路径敏感的缺陷检测方法.死路径是BPEL提供的特殊语义,不具有任何执行信息,但是可以连接两个可执行路径片段.... 软件缺陷是衡量软件测试充分性的一项重要指标,为了提高基于BPEL的组合Web服务流程的可靠性和健壮性,提出了一种死路径语义下路径敏感的缺陷检测方法.死路径是BPEL提供的特殊语义,不具有任何执行信息,但是可以连接两个可执行路径片段.为了避免死路径对检测精度的影响,将死路径和路径条件有机地结合起来,采用了变量的抽象取值范围来表示流程的执行状态,即属性状态条件.通过状态条件中变量抽象取值范围为空来识别不可达路径及死路径,并在汇合节点进行了属性状态条件的合并.采用一个既与死路径相关又与执行路径相关的未初始化变量的缺陷检测贯穿整个分析与验证过程,进而说明了该方法的有效性. 展开更多

关键词 BPEL 死路径清除 路径敏感分析 数据流分析 缺陷检测

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改良填充法实现和解决迷宫问题 被引量：1

18

作者 周蕾 周颖 《电脑知识与技术》 2007年第7期186-188,共3页

与传统的“回溯”法相比,用填充法解决迷宫问题具有节约空间、提高效率的优点。本文探讨了填充法实现过程中的若干操作层面的问题,例如：如何快速扫描所有死路,如何解决单一出口的环路问题,如何填充稀疏空地等,提出了改良填充法,最后给... 与传统的“回溯”法相比,用填充法解决迷宫问题具有节约空间、提高效率的优点。本文探讨了填充法实现过程中的若干操作层面的问题,例如：如何快速扫描所有死路,如何解决单一出口的环路问题,如何填充稀疏空地等,提出了改良填充法,最后给出了用改良填充法解决迷宫问题的C程序。 展开更多

关键词 迷宫问题 死路 可行点 填充

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赣南地区森林地表死可燃物载量与环境因子的关系 被引量：21

19

作者 巫清芸 吴志伟 +3 位作者 Robert E.Keane 林世滔 李顺 单延龙 《应用生态学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1539-1546,共8页

森林可燃物载量分布格局是植被与地形等环境因子之间相互作用的结果。本研究通过野外实测赣南地区主要7种森林类型地表死可燃物载量数据,依据时滞可燃物分类标准,构建了地表可燃物载量与地形、植被等环境因子间的结构方程模型,并分析了... 森林可燃物载量分布格局是植被与地形等环境因子之间相互作用的结果。本研究通过野外实测赣南地区主要7种森林类型地表死可燃物载量数据,依据时滞可燃物分类标准,构建了地表可燃物载量与地形、植被等环境因子间的结构方程模型,并分析了各因子的影响路径及其直接、间接和总效应。结果表明:7种不同森林类型中,1、10和100 h时滞可燃物载量均是针阔混交林内最高,毛竹林内最低。对1 h时滞载量影响最大的变量依次为:坡度(影响系数为0.40)>树冠高度(0.07)>树种(-0.03)>郁闭度(0.01);对10 h时滞载量影响最大的变量依次为:胸径(0.15)>树种(-0.09)>坡向(-0.08)>郁闭度(-0.06);对100 h时滞载量影响最大的变量依次为:坡向(0.25)>胸径(0.19)>郁闭度(-0.08)>树种(0.02);对可燃物总载量影响最大的变量依次为:坡度(0.22)>树种(-0.04)、郁闭度(-0.04)>树冠高度(-0.01)。 展开更多

关键词 地表死可燃物载量 结构方程模型 路径系数 赣南地区

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融合改进A^(*)算法与模糊PID的病死畜禽运输机器人路径规划与运动控制方法 被引量：10

20

作者 徐济双 焦俊 +5 位作者 李淼 李华龙 杨选将 刘先旺 郭盼盼 麻之润 《智慧农业（中英文）》 CSCD 2023年第4期127-136,共10页

[目的/意义]为了实现病死畜禽无害化处理中心将病死畜禽从存储冷库运输并上料至无害化处理设备的智能化装备过程无人化,对运输机器人的路径规划与自主行走的关键技术难题进行研究。[方法]目前室内环境路径规划算法主要采用的是A*算法,... [目的/意义]为了实现病死畜禽无害化处理中心将病死畜禽从存储冷库运输并上料至无害化处理设备的智能化装备过程无人化,对运输机器人的路径规划与自主行走的关键技术难题进行研究。[方法]目前室内环境路径规划算法主要采用的是A*算法,但该算法拐点大、平滑性差、算法计算时间长、遍历节点多,为此提出基于改进的A*算法的病死畜禽无害化处理运输机器人路径规划方法和基于模糊比例积分微分(Proportional Integral Deriv-ative,PID)的运动控制方法,利用曼哈顿距离算法并增设附加值和权值改进启发函数,引入贝塞尔曲线函数优化路径;在规划路径后结合模糊PID算法控制运输机器人底盘的线速度与角速度实现追踪行走。[结果和讨论]开展传统A*算法与改进A^(*)算法的对比实验以及PID追踪实验。结果显示,改进后的A*算法节平均遍历节点由3 067个降至1 968个,算法平均时间由20.34 s减少到7.26 s,开展现场试验验证了该算法的有效性和可靠性。[结论]本研究提出的方法有效的缩短了病死畜禽运输机器人的路径规划时间且减少了遍历节点,提高了路径规划效率和路径平滑性,结合模糊PID算法可以实现运输机器人的稳定寻迹控制,有效解决传统的A*算法在运输机器人路径规划过程中存在的路径规划拐点大、平滑性差、算法计算时间长、遍历节点多等问题,满足病死畜禽无人上料技术需求。 展开更多

关键词 A^(*)算法 运输机器人 贝塞尔曲线 路径规划 模糊PID 病死畜禽

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