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基于EtherCAT总线的伺服控制系统异常检测
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作者 张家豪 李翔龙 殷国为 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第1期138-141,146,共5页
基于EtherCAT总线的伺服控制系统在多种工控领域具有良好的稳定性和实时性。为了检测在实际应用中基于EtherCAT总线的伺服控制系统是否发生异常,这篇文章通过对EtherCAT伺服应用层协议的深入研究分别从EtherCAT总线通信异常、伺服控制... 基于EtherCAT总线的伺服控制系统在多种工控领域具有良好的稳定性和实时性。为了检测在实际应用中基于EtherCAT总线的伺服控制系统是否发生异常,这篇文章通过对EtherCAT伺服应用层协议的深入研究分别从EtherCAT总线通信异常、伺服控制异常以及周期抖动异常三个方面对EtherCAT的伺服控制系统异常情况进行分析。利用网络封包分析工具Wireshark和抓包工具ET2000捕获总线上的数据帧,通过对抓包文件结构和EtherCAT数据帧结构的深入解析,编写C++程序对数据帧进行分析和处理,可以实现对基于EtherCAT伺服运动控制系统的异常检测。 展开更多
关键词 ETHERCAT 伺服控制系统 数据帧 异常检测
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电力监控系统网络未知单协议数据帧安全验证方法
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作者 胡义 赵志勤 靳晓琪 《电子设计工程》 2026年第4期146-150,共5页
由于电力监控系统网络的状态具有动态变化的特点,难以准确计算数据帧对应的属性参数,导致数据帧验证时延较高,无法保证验证效率。为此,提出电力监控系统网络未知单协议数据帧安全验证方法。计算网络系统的状态转换序列,实现终端数据帧捕... 由于电力监控系统网络的状态具有动态变化的特点,难以准确计算数据帧对应的属性参数,导致数据帧验证时延较高,无法保证验证效率。为此,提出电力监控系统网络未知单协议数据帧安全验证方法。计算网络系统的状态转换序列,实现终端数据帧捕获,并将数据帧的两个字节作为最小处理单元求取其属性参数。结合加权欧氏距离计算,提取数据帧的关键信息,引入模式匹配算法计算已知协议类型之间的相似度,识别协议类型。基于此,计算数据帧数字签名,并将结果与验证服务器校验文件中对应的校验码进行比较,以此实现未知单协议数据帧安全验证。实验结果表明,利用所提方法对未知协议数据帧进行安全验证,验证时延控制在8 ms以内,效率较高。 展开更多
关键词 电力监控系统 未知单协议 数据帧 特征数据库 安全验证
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万兆同轴宽带接入网HIMAC 3.0的拆帧重排序方法
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作者 黄一明 潘伟涛 邱智亮 《电子科技》 2026年第1期25-31,共7页
高性能同轴电缆网络(High Performance Network Over Coax,HINOC)技术是一种光纤同轴混合接入技术,已发展至第3代。为了实现万兆以太网的接入速率,第3代HINOC引入了多信道绑定机制。但该机制在有效扩展HINOC网络信道带宽的同时易导致HIM... 高性能同轴电缆网络(High Performance Network Over Coax,HINOC)技术是一种光纤同轴混合接入技术,已发展至第3代。为了实现万兆以太网的接入速率,第3代HINOC引入了多信道绑定机制。但该机制在有效扩展HINOC网络信道带宽的同时易导致HIMAC(HINOC Medium Access Control)拆帧端接收的数据流失序。针对该问题,文中提出了一种拆帧重排序方法。通过重排序队列缓存管理、入队逻辑地址计算、超时判断及清空以及出队判断等关键技术的设计和实现来解决多信道绑定机制引起的拆帧乱序问题,并对其关键功能点进行仿真验证和板级验证。实验结果表明,所提方法能够有效处理多信道绑定导致的乱序问题,并且能够确保系统在遇到错误情况时稳定运行,具有较强的鲁棒性,满足万兆同轴宽带接入HIMAC 3.0的功能和性能要求。 展开更多
关键词 万兆同轴宽带接入 HIMAC 3.0 多信道绑定 数据帧乱序 拆帧 重排序 超时清空 队列缓存
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应用多变量时间序列演化分析运动激光捕捉数据关键帧自提取
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作者 闫多多 《激光杂志》 北大核心 2025年第5期212-216,共5页
在运动激光捕捉数据关键帧提取过程中,变量之间的动态变化规律容易被忽略,导致提取的关键帧无法完全反映目标的动态特性。针对这一情况,提出应用多变量时间序列演化分析运动激光数据关键帧自提取。通过对激光捕捉数据进行简单预处理和... 在运动激光捕捉数据关键帧提取过程中,变量之间的动态变化规律容易被忽略,导致提取的关键帧无法完全反映目标的动态特性。针对这一情况,提出应用多变量时间序列演化分析运动激光数据关键帧自提取。通过对激光捕捉数据进行简单预处理和特征解析,构建多维时间序列演化模型,设定合适的阈值和条件,确定多变量时间序列中的结构特征变化点。该变化点的位置与关键帧索引相对应,结合原始时间序列的首尾帧,实现对关键帧的自动提取。实验结果表明:面对不同复杂程度的运动激光捕捉数据,提出的运动激光捕捉数据关键帧自提取方法能够提取更准确的关键帧,帧间距离误差小,整体概括性更强。 展开更多
关键词 多变量时间序列 演化分析 激光捕捉数据 关键帧 自提取
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遥测事后数据自动化处理方法研究
5
作者 张东 谷阳阳 《自动化应用》 2025年第22期110-113,共4页
为了简化数据处理流程并提升其执行效率,设计并开发了一套针对遥测数据的智能化处理方案。该方案创新性地整合了多源观测站质量评估模型、参数智能分路算法以及可视化图表与数字化报告生成系统,实现了海量遥测数据的自动优选与高效处理... 为了简化数据处理流程并提升其执行效率,设计并开发了一套针对遥测数据的智能化处理方案。该方案创新性地整合了多源观测站质量评估模型、参数智能分路算法以及可视化图表与数字化报告生成系统,实现了海量遥测数据的自动优选与高效处理。经过多轮实测任务验证,该技术体系可以降低95%以上的人工干预需求,使数据处理周期缩短约50%,显著提升了飞行试验中关键参数的实时解析能力,从而为故障定位与性能评估提供了高时效性的数据支撑。 展开更多
关键词 遥测 自动化处理 子帧 副帧
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绿色数据要素:内涵特征、影响效应与研究展望 被引量:1
6
作者 汤临佳 张晨阳 《技术经济》 北大核心 2025年第2期1-16,共16页
绿色数据要素是能够为生产主体创造绿色价值的新型生产要素,成为培育新质生产力的重要条件。本文在阐述绿色数据要素内涵与特征的基础上,探究绿色数据要素对制造业企业高质量发展的促进作用。采用2015—2022年中国沪深A股制造业上市企... 绿色数据要素是能够为生产主体创造绿色价值的新型生产要素,成为培育新质生产力的重要条件。本文在阐述绿色数据要素内涵与特征的基础上,探究绿色数据要素对制造业企业高质量发展的促进作用。采用2015—2022年中国沪深A股制造业上市企业数据实证,结果表明:绿色数据要素对制造业企业高质量发展具有正向影响,且体现为经济效益和社会效益的双重提升;数据基础支撑、高管绿色经历正向调节绿色数据要素与制造业企业高质量发展的关系。本文进一步提出未来研究展望,包括绿色数据要素嵌入测度研究,数绿协同的中介机制研究,生产要素协作视角下的异质性影响研究,以及宏观区域层面和微观企业层面的边界条件研究等。本文提出对绿色数据要素的研究关注,对推动数据要素场景化应用的理论研究和实践探索具有积极作用。 展开更多
关键词 绿色数据要素 内涵特征 高质量发展 框架研究
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基于道路载荷的副车架台架试验载荷谱编制研究
7
作者 杨军 《汽车实用技术》 2025年第1期75-79,共5页
某轻型商用车在整车道路耐久测试中出现副车架开裂失效问题,针对该问题,采集控制臂球销处的道路载荷谱,按虚拟S-N曲线计算球销载荷谱的伪损伤,根据Miner线性疲劳损伤累积原则,计算得到球销处的全寿命损伤。选取合适的多级载荷幅值,并根... 某轻型商用车在整车道路耐久测试中出现副车架开裂失效问题,针对该问题,采集控制臂球销处的道路载荷谱,按虚拟S-N曲线计算球销载荷谱的伪损伤,根据Miner线性疲劳损伤累积原则,计算得到球销处的全寿命损伤。选取合适的多级载荷幅值,并根据损伤等效原则,得到各级载荷幅值的循环次数。按照损伤等效计算得到的多级载荷谱对副车架和控制臂进行台架试验,台架试验结果复现了副车架的路试开裂问题,且失效台架失效模式、寿命与整车路试结果有很好的关联性。后续优化后的副车架用该多级载荷谱进行台架验证通过后同样通过了路试耐久考核。 展开更多
关键词 道路载荷谱 损伤等效 副车架 多级谱
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论人工智能时代的测绘学发展
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作者 李德仁 王密 +2 位作者 申文斌 杜清运 王硕 《测绘学报》 北大核心 2025年第12期2107-2115,共9页
在人工智能技术飞速发展与时空信息应用需求日益增长的背景下,时空智能学作为融合测绘、导航、遥感、通信与人工智能的新兴学科应运而生。它借助通导遥智能传感器、云计算和人工智能技术,实现对自然与人类活动的智能感知、认知及决策支... 在人工智能技术飞速发展与时空信息应用需求日益增长的背景下,时空智能学作为融合测绘、导航、遥感、通信与人工智能的新兴学科应运而生。它借助通导遥智能传感器、云计算和人工智能技术,实现对自然与人类活动的智能感知、认知及决策支持,致力于推动可持续发展。测绘学在其中承担核心支撑作用,需构建四维时空基准以保障时空信息的精确性,发展“快准灵”的智能处理技术以应对海量数据挑战,并通过多维动态可视化手段提升时空信息理解效率。“全国一张图”工程是时空智能学理论落地实践的典型范式,依托东方慧眼星座和天地图,推动时空信息在政务、公众、商业领域的统一应用,实现动态更新与智能分析。未来,时空智能学将深化理论体系,完善时空基准构建与数据处理理论,结合人工智能前沿技术,促进全球时空信息共享,为城市治理、环境保护等领域提供更精准的决策支持,助力人类命运共同体建设。 展开更多
关键词 时空智能学 测绘学 时空基准 时空数据处理 时空信息可视化 “全国一张图”
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基于星链下行信号的多普勒定位方法
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作者 李喆 林威洪 +1 位作者 朱占宇 羊箭锋 《信号处理》 北大核心 2025年第11期1788-1799,共12页
低轨卫星互联网星座的快速发展为全球通信与定位服务提供了新的机遇。其中,SpaceX的星链星座凭借其庞大的卫星数量和全球覆盖能力,成为最具代表性的低轨卫星网络之一。除通信服务外,星链卫星的下行信号因其高稳定性、宽频带和全球可达性... 低轨卫星互联网星座的快速发展为全球通信与定位服务提供了新的机遇。其中,SpaceX的星链星座凭借其庞大的卫星数量和全球覆盖能力,成为最具代表性的低轨卫星网络之一。除通信服务外,星链卫星的下行信号因其高稳定性、宽频带和全球可达性,被研究者视为潜在的机会信号(Signals of Opportunity, SoOP),可用于增强或补充传统卫星导航系统(如GPS、北斗)的定位能力。为有效提升星链卫星星座的机会定位精度,本文提出了一种基于星链下行数据帧信号的多普勒定位方法。该方法结合星链下行数据帧信号中的主同步符号与包含导频的用户数据符号,采用两步估计算法对信号进行多普勒频移测量,并将测量值输入扩展卡尔曼滤波器以完成接收机位置解算。基于星链真实轨道参数的仿真结果显示,该多普勒频移估计算法在抗噪声能力与精度方面均优于锁相环算法、最大似然算法和分段差分互相关算法,在0 dB信噪比下的估计均方根误差为3.7 Hz,在卫星过境期间的均方根误差为2.1 Hz。在此基础上,采用五颗卫星进行定位,仿真结果显示三维定位误差为13.5 m,水平误差为6.1 m,较现有采用六颗卫星并基于信标信号的定位方法分别提升了9.4 m和0.4 m。以上仿真结果表明,所提的基于数据帧信号的定位算法在抗噪声性能和定位精度上均优于传统方法,进一步提高星链卫星的机会定位性能。 展开更多
关键词 星链卫星 机会定位 下行数据帧 多普勒频移
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基于自适应编码的图像密文域可逆信息隐藏 被引量:1
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作者 卢琼 《电子设计工程》 2025年第6期178-182,共5页
在图像密文域中,信息完全表现会使处理器压缩像素对象时耗时延长,导致图像信息产生不可逆问题。因此,设计基于自适应编码的图像密文域可逆信息隐藏方法。按照图像数据帧同步标准,估算密文域内图像信噪比数值,以完成基于自适应编码的图... 在图像密文域中,信息完全表现会使处理器压缩像素对象时耗时延长,导致图像信息产生不可逆问题。因此,设计基于自适应编码的图像密文域可逆信息隐藏方法。按照图像数据帧同步标准,估算密文域内图像信噪比数值,以完成基于自适应编码的图像密文域调制。定义可逆信息标签,通过连续加密的方式,实现对图像信息的隐藏处理,完成基于自适应编码的图像密文域可逆信息隐藏方法的设计。实验结果表明,应用所提方法大部分图像密文域中的像素信息被隐藏起来,不会因信息完全表现而产生图像信息不可逆问题。 展开更多
关键词 自适应编码 图像密文域 信息隐藏 数据帧 信噪比 信息标签
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基于ETC门架智慧感知的高速公路运行状态跟踪与监测研究 被引量:1
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作者 陶文胜 《智能城市》 2025年第7期33-36,共4页
为提升高速公路的信息化和智慧化,文章提出一种基于电子不停车收费(ETC)门架智慧感知的高速公路运行状态跟踪与监测方法,利用图卷积网络(GCN)捕捉ETC门架拓扑空间特征,并结合门控循环单元(GRU)学习时间序列动态规律,同时引入注意力机制... 为提升高速公路的信息化和智慧化,文章提出一种基于电子不停车收费(ETC)门架智慧感知的高速公路运行状态跟踪与监测方法,利用图卷积网络(GCN)捕捉ETC门架拓扑空间特征,并结合门控循环单元(GRU)学习时间序列动态规律,同时引入注意力机制强化关键节点权重。结果显示,GCN-GRU-Attention模型在准确率、精确度、召回率和F1得分指标表现优异,显著提升了数据时空特征捕捉和监测性能,展现了良好可扩展性,为智慧公路提供支持。 展开更多
关键词 ETC门架数据 高速公路 运行状态
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煤矿井下自组网多优先级动态接入方法研究
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作者 于永宁 谢泽湘 +2 位作者 许威 王坤 朱晓强 《中国矿业》 北大核心 2025年第S2期206-211,共6页
煤矿井下复杂环境对无线通信网络提出了高可靠性、低时延和差异化服务的严格要求,本文采用基于多优先级动态接入的煤矿井下自组网方法。首先,根据业务紧急程度将数据帧划分为不同优先级队列,建立分层M/G/1排队模型,以刻画数据到达的随... 煤矿井下复杂环境对无线通信网络提出了高可靠性、低时延和差异化服务的严格要求,本文采用基于多优先级动态接入的煤矿井下自组网方法。首先,根据业务紧急程度将数据帧划分为不同优先级队列,建立分层M/G/1排队模型,以刻画数据到达的随机性及服务时间的差异性。其次,设计基于阈值控制的动态接入机制,通过计算最低优先级阈值与最高优先级阈值,并结合业务比例动态调整中间优先级阈值,实现网络负载与传输成功率的平衡优化。引入动态优先级调度策略,在突发高优先级业务(如瓦斯超限告警、避碰指令)时触发抢占式传输,同时通过服务计数与截止时限的联合补偿机制,避免低优先级数据长期滞留。实验结果表明,该方法在煤矿井下高干扰、多跳自组网环境下,能够确保高优先级数据在各场景的传输成功率稳定在99.4%以上,平均时延低于52 ms,在遭遇突发瓦斯超限的紧急状况时,可实现100%传输成功率,平均时延低至37 ms。同时,该方法有效缓解煤矿井下多径成簇现象,信道利用率提升40%,频谱效率提高0.6 bits/s/Hz。 展开更多
关键词 煤矿井下自组网 多优先级 动态接入方法 数据帧传输 优先级阈值 动态优先级调度
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基于不相关回归和自适应谱图的多标签学习特征选择方法
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作者 王艳红 顾建伟 +3 位作者 栾卫平 张睿 黄征 王达琳 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第3期298-310,391,共14页
为解决特征的冗余性问题,提出一种基于不相关回归和自适应谱图的多标签学习特征选择方法。利用具有不相关约束的回归模型来生成低冗余但有区别的特征子集,从而同时进行流形学习和特征选择;在流形框架中引入基于信息熵的谱图项,以保持后... 为解决特征的冗余性问题,提出一种基于不相关回归和自适应谱图的多标签学习特征选择方法。利用具有不相关约束的回归模型来生成低冗余但有区别的特征子集,从而同时进行流形学习和特征选择;在流形框架中引入基于信息熵的谱图项,以保持后续学习过程中数据的局部几何结构;在多个公共多标签数据集上进行综合实验,结果表明该方法能够高效和准确地实现高维数据特征选择。 展开更多
关键词 特征选择 高维数据 流形框架 信息熵
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应用于帧差型传感器的带数据压缩的读出电路设计
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作者 李泽豪 葛晓龙 +3 位作者 李昱天石 曲杨 姜茜 常玉春 《半导体光电》 北大核心 2025年第3期423-431,共9页
设计了一种基于180 nm CIS工艺的帧差型传感器(Frame Difference Sensor,FDS)读出电路,该电路具备数据压缩功能,旨在降低数据传输带宽和存储压力。通过分析FDS与动态视觉传感器的地址事件表示两种数据输出格式的优缺点,提出了一种自适... 设计了一种基于180 nm CIS工艺的帧差型传感器(Frame Difference Sensor,FDS)读出电路,该电路具备数据压缩功能,旨在降低数据传输带宽和存储压力。通过分析FDS与动态视觉传感器的地址事件表示两种数据输出格式的优缺点,提出了一种自适应切换数据输出模式的读出电路架构。该电路能够根据事件密度动态选择最优的数据压缩方式,从而有效减少冗余数据。电路设计中采用自调零技术以降低事件编码电路的失调电压,仿真结果表明,该技术将失调电压对量化结果的影响从38.77 mV降至1.185 mV,显著提高了电路的精度和稳定性。此外,电路帧率可在375 fps到1627 fps之间动态调整,满足不同场景的需求。实验结果表明,该电路在事件稀疏场景下表现出色,视频压缩比最高可达98%,显著提高了数据传输和存储效率。 展开更多
关键词 帧差型传感器 数据压缩 自调零技术 读出电路 事件编码 地址事件表示
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数据资产卫星账户的框架设计与编制研究
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作者 王盼盼 贾小爱 《统计与信息论坛》 北大核心 2025年第12期3-17,共15页
随着数字经济发展,数据资产愈加受到国家和企业的重视,科学地呈现数据资产在国民经济中的重要作用是数据资产核算亟须突破的难题。通过构建数据资产卫星账户,可实现对数据经济活动情况的量化呈现以及对数据资产价值的动态把握。基于数... 随着数字经济发展,数据资产愈加受到国家和企业的重视,科学地呈现数据资产在国民经济中的重要作用是数据资产核算亟须突破的难题。通过构建数据资产卫星账户,可实现对数据经济活动情况的量化呈现以及对数据资产价值的动态把握。基于数据资产在经济运行中的规律,设置了全方位、有层次的账户体系。从数据资产的生产和使用角度划分数据资产卫星账户的核算主体,分别对应产业部门和机构部门。核算客体为数据产品和数据资产,根据数据产品供给和使用的不同,将数据产品划分为8种类型,进而探讨不同类型数据产品的估价方法。对数据资产的全面核算应包含数据资产自身的形成过程和数据资产对其他经济指标的外部效应两个方面,分别设置数据资产内生账户和外生账户。内生账户遵循复式记账和国民经济平衡原则,依据国民经济基本账户序列来设置核算账户,以生产核算为起点,经过收入分配、资本形成等流量核算,最后归结于数据资产存量核算,从而编制产品账户、生产账户、收入使用账户、资本账户等流量账户以及数据资产存量账户。数据资产外生账户以GDP指标为例,依据不同的GDP核算方法设置GDP影响账户,展示数据资本化对GDP核算的影响。从投入产出表中选取相关数据进行账户的案例编制,验证了数据资产卫星账户设置的合理性。 展开更多
关键词 数据资产 卫星账户 分类体系 框架设计 账户编制
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一种铁路信号领域大负载CAN通信质量优化的设计方案
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作者 石文昊 路飞 +1 位作者 蒋红军 甘庆鹏 《铁路通信信号工程技术》 2025年第10期33-37,81,共6页
根据控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)通信协议的要求与限制,结合CAN通信协议在铁路信号大负载运用过程中可能存在的总线数据发送过程丢帧的故障,分析原因并给出可行的解决方案。围绕实现解决方案过程中应考虑的外在因素及... 根据控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)通信协议的要求与限制,结合CAN通信协议在铁路信号大负载运用过程中可能存在的总线数据发送过程丢帧的故障,分析原因并给出可行的解决方案。围绕实现解决方案过程中应考虑的外在因素及系统性能等,提出方案实现过程中应注意的问题,旨在保证CAN总线上数据传输的合理性、安全性和系统的稳定性,提升系统运营效率。 展开更多
关键词 铁路信号 控制器局域网络 丢帧 通信质量优化
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多角度偏振成像仪数据校正方法对比与评价
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作者 王羿 孟炳寰 +3 位作者 叶晨 骆冬根 姚萍萍 洪津 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第10期3307-3312,共6页
多角度偏振成像仪(DPC)在数据校正过程主要包括本底校正和帧转移校正2部分。光电探测器的图像采集是一个随机抽样的过程,数据校正过程需对抽样结果进行运算,从而引入噪声。结合DPC数据校正过程,主要研究本底校正和帧转移效应校正对信噪... 多角度偏振成像仪(DPC)在数据校正过程主要包括本底校正和帧转移校正2部分。光电探测器的图像采集是一个随机抽样的过程,数据校正过程需对抽样结果进行运算,从而引入噪声。结合DPC数据校正过程,主要研究本底校正和帧转移效应校正对信噪比(SNR)的影响,分析2种帧转移效应校正方法的情况,分别对SNR进行建模和仿真,并用大气环境监测卫星DPC实测数据进行验证。结果表明:本底校正和帧转移效应校正均会使噪声增加,降低SNR;本底校正时应选择大于5帧本底探测数据;2种帧转移效应校正方法相比,列总量比例法优于暗行法,最大可以使SNR增加15.8。 展开更多
关键词 多角度偏振成像仪 数据校正 信噪比 帧转移效应 电荷耦合器件
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价值导向下的医疗健康数据开放共享影响机制探析 被引量:1
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作者 蒋帅 《中国卫生经济》 北大核心 2025年第6期88-92,共5页
目的:分析公立医疗机构医疗健康数据开放共享影响因素及识别各因素之间的作用关系,为实现数据再利用价值提供参考依据。方法:通过对医疗健康数据政策梳理和相关文献分析,借助技术—组织—环境分析框架,初步归纳影响数据开放共享的关键因... 目的:分析公立医疗机构医疗健康数据开放共享影响因素及识别各因素之间的作用关系,为实现数据再利用价值提供参考依据。方法:通过对医疗健康数据政策梳理和相关文献分析,借助技术—组织—环境分析框架,初步归纳影响数据开放共享的关键因素,并进一步运用专家咨询法和决策试验与评估实验室法,筛选影响数据开放共享的关键因素并明确因素间作用关系。结果:共筛选出8个原因因素和6个结果因素。其中,数据共享技术规范、数据安全保障技术和数据共享支撑平台等位列原因因素前3位;医疗健康数据质量、医疗数据权责归属和医疗健康数据分散等位列结果因素前3位。结论:建立和完善数据共享技术规范和多层级的数据共享支撑平台,提升数据安全保障技术水平和医疗健康数据质量,明确医疗数据权责归属,逐步实现医疗健康数据整合与开放共享。 展开更多
关键词 医疗健康数据 开放共享 影响因素 TOE框架 决策试验与评估实验室法
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低矮密植果园激光SLAM试验及研究
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作者 谈永昊 卢泽民 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第11期14-19,共6页
地图作为无人农机自动驾驶和作业的先验信息,对地图精准度有一定的要求。考虑到卫星导航在复杂果园环境中存在信号干扰和覆盖不均匀等问题,采用激光SLAM技术进行地图构建。常用的激光SLAM技术多应用于建筑物密集的城市环境中,但在建图... 地图作为无人农机自动驾驶和作业的先验信息,对地图精准度有一定的要求。考虑到卫星导航在复杂果园环境中存在信号干扰和覆盖不均匀等问题,采用激光SLAM技术进行地图构建。常用的激光SLAM技术多应用于建筑物密集的城市环境中,但在建图过程中可能会遇到作业目标特征不明显以及地图中存在动态点等问题。针对低矮密植果园环境下,构建的地图存在无用点和杂点较多的情况,对激光SLAM技术中的关键帧筛选条件和后期过滤动态点的算法进行改进,相比于原有地图减少10%的冗余点云,同时保留率达到8%,矫正率仅下降3%,显著提高地图精度,从而更好地满足后续的作业需求。在试验小车上安装激光雷达和IMU传感器进行对比试验。结果表明,相比于改进前的地图,改进后的地图内更加干净,动态点过滤的有效性提高5%,地图内的位姿估计定位精度更高,能更好地适用在复杂的果园地形中。 展开更多
关键词 果园 激光雷达 动态点过滤 关键帧筛选 多传感器数据融合
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天文卫星数传数据完整性判断方法
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作者 杨晓艳 马福利 +3 位作者 李冰 石涛 于勤思 刘志奇 《航天器工程》 北大核心 2025年第2期35-43,共9页
针对天文卫星观测数据分散、完整质量信息获取难的问题,文章提出一种基于多层数据信息综合判断天文卫星数据质量的方法,首先判断传输帧层、源包层数据的连续性;然后从载荷包层判断一组观测数据的完整性,联合生成数据质量信息。经爱因斯... 针对天文卫星观测数据分散、完整质量信息获取难的问题,文章提出一种基于多层数据信息综合判断天文卫星数据质量的方法,首先判断传输帧层、源包层数据的连续性;然后从载荷包层判断一组观测数据的完整性,联合生成数据质量信息。经爱因斯坦探针(EP)卫星地面数据处理业务系统应用,在轨测试数据验证结果表明:该方法能够准确获得EP卫星数据质量判断结果,可以为后续天文卫星数据质量判断提供参考。 展开更多
关键词 天文卫星 传输帧 源包 数据连续性 数据完整性
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