小型4轴矢量推进式水下机器人定深控制技术 被引量：1

1

作者 罗庆生 金诚 +2 位作者 张浩 梁伟栋 陈怡然 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1022-1026,1031,共6页

针对传统水下航行器低速航行时姿态控制效率低、机动性差的缺点,设计并构建了一款4轴矢量推进式水下机器人,使其在低速航行时仍然具有高可控性与高机动性.依据该机器人的结构特点和运动特性,提出了一种基于自适应滑模控制的适合矢量推... 针对传统水下航行器低速航行时姿态控制效率低、机动性差的缺点,设计并构建了一款4轴矢量推进式水下机器人,使其在低速航行时仍然具有高可控性与高机动性.依据该机器人的结构特点和运动特性,提出了一种基于自适应滑模控制的适合矢量推进式水下机器人纵向深度控制的高可靠性方法,并构建了鲁棒控制器,且配以平滑饱和函数,有效改善机器人控制的暂态品质和震颤现象,解决了该机器人建模时因动态系统高维、多输入、高度耦合、强非线性而产生的较大建模误差问题.仿真结果表明,机器人的深度、俯仰角能迅速稳定在期望值附近. 展开更多

关键词 小型4轴矢量推进式水下机器人 自适应滑模控制 定深控制 系统仿真 样机运行试验

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明渠调水工程水位-流量串级反馈控制研究 被引量：9

2

作者 崔巍 陈文学 姚雄 《武汉大学学报（工学版）》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期764-768,共5页

对渠道水位反馈控制系统的控制过程进行了分析,阐明了该系统存在的两方面问题,即对上游扰动的反馈校正存在滞后和上游渠池的控制会影响下游各渠池.提出通过增设流量控制环节,构成水位-流量串级控制系统的方式解决上述问题.以闸前常水位... 对渠道水位反馈控制系统的控制过程进行了分析,阐明了该系统存在的两方面问题,即对上游扰动的反馈校正存在滞后和上游渠池的控制会影响下游各渠池.提出通过增设流量控制环节,构成水位-流量串级控制系统的方式解决上述问题.以闸前常水位运行渠道为例,设计了水位-流量串级控制器,对其传递函数进行了分析,给出了串级反馈控制器的设计准则.以5渠池渠道为算例,分别设计了水位反馈控制器和水位-流量串级控制器,进行数值仿真比较研究.结果表明采用水位-流量串级反馈控制后,来自上游渠池的扰动能够更快地被校正,上游渠池运行对下游的影响能被有效隔离,闸门的操作量减少,控制效果改善明显. 展开更多

关键词 调水工程 闸前常水位运行 反馈控制 串级控制

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明渠调水工程事故段上游闸门群应急调控研究 被引量：8

3

作者 崔巍 穆祥鹏 +1 位作者 陈文学 杨星 《水利水电技术》 CSCD 北大核心 2017年第11期13-19,共7页

为了保障明渠调水工程突发事故下的安全、高效运行,以流量中断事故为例,开展了事故段上游闸门群的应急调控策略及方法研究。应急调控策略包括:及早消减过剩的流量和蓄量、维持分水口的正常分水、充分利用渠道自身调蓄能力、避免渠池蓄... 为了保障明渠调水工程突发事故下的安全、高效运行,以流量中断事故为例,开展了事故段上游闸门群的应急调控策略及方法研究。应急调控策略包括:及早消减过剩的流量和蓄量、维持分水口的正常分水、充分利用渠道自身调蓄能力、避免渠池蓄量的反复调整等。具体提出了混合式闸前常水位+等体积运行方式,给出了切换范围的计算方法,基于流量平衡和调蓄时间估算方程,设计了两步式闸门群应急控制方法,并在南水北调中线总干渠上游30个渠池591 km渠道使用一维明渠非恒定流仿真模型进行了测试。结果表明,运用所提出的应急调控策略和两步式闸门群应急调控技术,无论渠道采用传统的单一式闸前常水位运行方式,还是采用新提出的混合式"闸前常水位+等体积"运行方式,均能取得安全高效的应急调控效果。相较而言,采用新型混合式运行方式可有效降低应急调控过程中的蓄量变化,加快过渡过程,案例中在闸门操作次数相当的条件下,过渡时间缩短约50%。 展开更多

关键词 渠道应急调控 闸前常水位运行方式 等体积运行方式 两步式闸门群控制技术 南水北调中线工程

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大型输水明渠运行控制模式研究 被引量：30

4

作者 崔巍 陈文学 +2 位作者 姚雄 温世亿 蒋家林 《南水北调与水利科技》 CAS CSCD 2009年第5期6-10,19,共6页

以南水北调中线干渠为背景,研究了大型输水明渠闸前常水位运行控制模式。基于下游运行控制概念,提出了包括前馈控制、反馈控制和解耦三个环节的分布式集中控制方案。其中前馈控制采用主动蓄量补偿方法,用于消除计划分水等可预测扰动的影... 以南水北调中线干渠为背景,研究了大型输水明渠闸前常水位运行控制模式。基于下游运行控制概念,提出了包括前馈控制、反馈控制和解耦三个环节的分布式集中控制方案。其中前馈控制采用主动蓄量补偿方法,用于消除计划分水等可预测扰动的影响,加快渠道的响应与恢复速度。反馈控制采用水位-流量串级PI反馈控制方法,用于消除非计划分水等未知扰动和测量扰动的影响。采用流量控制器降低下游方向渠池间的耦合影响。设计专门的解耦算法,降低上游方向的耦合影响。在南水北调中线京石段渠道上进行了仿真试验。模拟了计划分水和非计划分水工况下,各闸门的操作过程和相应水位流量响应过程。结果表明,所设计的控制方案能够有效减少大型输水明渠的时间滞后,快速消除已知分水扰动和未知分水扰动的影响,使闸前水位快速回复至目标值,控制过程中的水位波动满足安全限幅。 展开更多

关键词 南水北调中线 渠道控制 闸前常水位 仿真

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南水北调中线分水口群不同运用方式对总干渠水力控制特性的影响 被引量：10

5

作者 崔巍 李斯胜 +1 位作者 陈文学 姚雄 《水利学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第11期1316-1321,共6页

分析了南水北调中线总干渠在闸前常水位运行方式下,满足分水口群用水需求的节制闸控制方式和算法,通过数值仿真,重点研究了分水口群分别采用顺序运用方式、同步运用方式及逆序运用方式时,总干渠在闸前水位偏差、水力过渡时间和闸门操作... 分析了南水北调中线总干渠在闸前常水位运行方式下,满足分水口群用水需求的节制闸控制方式和算法,通过数值仿真,重点研究了分水口群分别采用顺序运用方式、同步运用方式及逆序运用方式时,总干渠在闸前水位偏差、水力过渡时间和闸门操作历时等水力控制指标方面的差别。研究表明,闸门操作历时在顺序运用方式下最短,逆序运用方式下最长;水力过渡时间在同步运用方式下最短,逆序运用方式下最长;而闸前水位偏差指标在三种运用方式下相同。 展开更多

关键词 水力学 南水北调 中线总干渠 闸前常水位运行 分水口群运行 闸门控制算法

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南水北调中线工程运行特性及控制方式研究 被引量：11

6

作者 陈文学 刘之平 +4 位作者 吴一红 崔巍 穆祥鹏 郭晓晨 王琦 《南水北调与水利科技》 CAS CSCD 2009年第6期8-12,41,共6页

简要介绍了国家"十一五"科技支撑计划项目"南水北调中线工程关键技术研究与应用"课题四"中线工程输水能力及冰害防治技术研究"所取得的部分水力学研究成果,包括南水北调中线工程输水模拟平台的研制、中... 简要介绍了国家"十一五"科技支撑计划项目"南水北调中线工程关键技术研究与应用"课题四"中线工程输水能力及冰害防治技术研究"所取得的部分水力学研究成果,包括南水北调中线工程输水模拟平台的研制、中线工程数值仿真软件开发、分水口和节制闸的水力敏感性分析、闸前常水位控制算法、穿黄工程节制闸闸前水位确定、冰期输水能力及冰期运行控制等,研究成果紧密结合中线工程的实际情况,可应用于中线工程的运行、调度与管理。 展开更多

关键词 南水北调中线 渠道控制 闸前常水位 冰期运行 模拟平台 输水能力

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长距离明渠调水工程蓄量动态调节控制算法研究 被引量：7

7

作者 崔巍 陈文学 穆祥鹏 《中国水利水电科学研究院学报》 北大核心 2015年第6期421-427,共7页

本文阐明了明渠渠池蓄量与节制闸闸前水位之间的单值对应关系,在此基础上提出一套通过动态调节渠池蓄量,实现闸前常水位运行的控制算法。该算法基于流量平衡和蓄量平衡关系推导,前馈控制与反馈控制相结合。前馈控制根据分水口计划主动... 本文阐明了明渠渠池蓄量与节制闸闸前水位之间的单值对应关系,在此基础上提出一套通过动态调节渠池蓄量,实现闸前常水位运行的控制算法。该算法基于流量平衡和蓄量平衡关系推导,前馈控制与反馈控制相结合。前馈控制根据分水口计划主动调节各渠池蓄量,起粗调作用;反馈控制针对前馈控制过程出现的水位偏差,通过动态调节各渠池蓄量实时校正,起细调作用。该算法具有原理简单,参数率定简便,控制规则灵活,实用性强等特点。算法在南水北调东线工程胶东段渠道进行了仿真测试,模拟环境包含水位死区和闸门运动死区。结果表明,所提算法能够有效克服长距离明渠水力滞后的影响,及时有效消除各渠池闸前水位偏差,将水位波动限定在安全范围内。 展开更多

关键词 水力学 南水北调 控制算法 闸前常水位运行 闸门死区

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小型风电系统蓄电池组充放电控制器的设计及仿真研究 被引量：5

8

作者 李钧 《中山大学研究生学刊（自然科学与医学版）》 2009年第3期90-99,共10页

本文对风力发电系统中的蓄电池组数学模型进行了研究,基于MATLAB/Simulink平台建立了蓄电池组的仿真模型并进行了改进;对蓄电池组充放电控制算法进行了理论研究和比较,提出了三段恒流充电控制和基于安培小时法的放电深度控制的蓄电池组... 本文对风力发电系统中的蓄电池组数学模型进行了研究,基于MATLAB/Simulink平台建立了蓄电池组的仿真模型并进行了改进;对蓄电池组充放电控制算法进行了理论研究和比较,提出了三段恒流充电控制和基于安培小时法的放电深度控制的蓄电池组充放电控制策略并进行了算法设计;在搭建完风力发电系统整体模型的基础上进行了仿真研究,验证了本文所搭建仿真模型的正确性以及所设计控制算法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 风力发电 蓄电池 MATLAB/SIMULINK 分段恒流充电 放电深度控制

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基于渠池蓄量平衡的闸前变目标水位算法 被引量：4

9

作者 钟锞 管光华 +2 位作者 廖文俊 肖昌诚 苏海旺 《排灌机械工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期857-862,共6页

为了改善渠系下游常水位运行控制方式调节过程蓄量变化剧烈、增大水源供水压力的问题,保证渠系控制的安全、高效,提出了一种基于渠池蓄量平衡的闸前变目标水位的算法,该算法在蓄量变动小时采用下游常水位控制,蓄量变化超过阈值采用考虑... 为了改善渠系下游常水位运行控制方式调节过程蓄量变化剧烈、增大水源供水压力的问题,保证渠系控制的安全、高效,提出了一种基于渠池蓄量平衡的闸前变目标水位的算法,该算法在蓄量变动小时采用下游常水位控制,蓄量变化超过阈值采用考虑约束条件的控制蓄量法.并以Matlab仿真验证法对南水北调中线输水渠道建立多渠段串联控制模型,分析比较控制效果.结果表明:基于渠池蓄量平衡的闸前变目标水位的算法运用效果良好,可实现下游常水位和控制蓄量运行方式的灵活、平稳转换;各渠池蓄量调节量显著减少,基本可以实现蓄量平衡,减小了对上游的需水压力;与下游常水位运行方式相比,其控制过程水位波动平缓闸门流量过程震荡较小,有效减小了闸门超调和回调操作,稳定时间有所延长但在总体调控过程中更为平稳. 展开更多

关键词 渠系自动化 运行方式 闸前水位 PI控制器 控制蓄量 水位变动 下游常水位

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用于高压电气设备监测装置的激光发生器 被引量：5

10

作者 林海艺 何国华 +3 位作者 莫琼锋 黎丽 黄俊潮 陈晨 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2020年第5期564-568,共5页

针对电网中的高压电气设备监测装置稳定性受其供电电源影响的问题,为了保证其能够长期稳定运行,研制了高稳定性激光供电发生器.激光供电发生器由主控制器单元、脉冲信号发生单元、压控恒流源单元和保护电路单元组成.采用线性深度负反馈... 针对电网中的高压电气设备监测装置稳定性受其供电电源影响的问题,为了保证其能够长期稳定运行,研制了高稳定性激光供电发生器.激光供电发生器由主控制器单元、脉冲信号发生单元、压控恒流源单元和保护电路单元组成.采用线性深度负反馈提高激光供电发生器长期稳定性,为了进一步提升系统稳定性,对MOSFET输出特性曲线采用高精度分段拟合,构成二阶稳定系统.结果表明,最窄驱动脉冲宽度为15 ns,最大驱动脉冲幅值为10 A,长期稳定性优于3×10^-6,为高压电气设备监测装置在电网中的稳定运行提供保障. 展开更多

关键词 高压电气设备监测装置 激光供电发生器 压控恒流源 线性深度负反馈 分段拟合 二阶稳定系统 高稳定性

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连杆应力槽电火花线切割加工的恒切深控制

11

作者 王莹 张永俊 《电加工与模具》 2015年第1期18-20,共3页

连杆裂解技术中,连杆大头孔应力槽深度的一致性对裂解质量而言至关重要。通过研究设计出一种用于电火花线切割机床加工连杆的机构,采用电压电流检测电路判断电极丝初次碰到工件的位置,并结合单片机计数功能保证连杆应力槽深度的一致性,... 连杆裂解技术中,连杆大头孔应力槽深度的一致性对裂解质量而言至关重要。通过研究设计出一种用于电火花线切割机床加工连杆的机构,采用电压电流检测电路判断电极丝初次碰到工件的位置,并结合单片机计数功能保证连杆应力槽深度的一致性,且槽深不受连杆毛坯内孔尺寸、电极丝与连杆初始位置变化的影响。此外,添加快速辅助进给功能,加快空行程运行速度。实验证明该方法提高了连杆裂解加工的质量和效率。 展开更多

关键词 电火花线切割加工 控制单元 检测电路 恒切深

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特大桥应力监测与控制分析——以某特大桥为例

12

作者 罗丽华 《安徽职业技术学院学报》 2014年第3期4-8,共5页

特大桥跨度长,主梁重量也较大,施工工艺复杂,施工过程控制尤其重要。文章以某特大桥为例,利用结构分析软件,从应力监测与控制方面分析主桥施工过程中控制方法,对同类桥梁有一定的借鉴作用。

关键词 等截面箱梁 移动模架施工 施工过程控制 结构分析 应力监测与控制

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南水北调中线总干渠冬季输水过渡期运行控制方式探讨 被引量：3

13

作者 崔巍 陈文学 +1 位作者 穆祥鹏 王琦 《水利学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期580-585,共6页

以南水北调中线总干渠为对象,研究了冬季输水过渡期局部渠段的闸前变水位运行方式及整个干渠的闸门控制算法。将闸前变水位运行方式的实现过程分解为闸前常水位运行和变水位蓄量补偿两个同步进行的过程,分别完成流量变化目标和蓄量变化... 以南水北调中线总干渠为对象,研究了冬季输水过渡期局部渠段的闸前变水位运行方式及整个干渠的闸门控制算法。将闸前变水位运行方式的实现过程分解为闸前常水位运行和变水位蓄量补偿两个同步进行的过程,分别完成流量变化目标和蓄量变化目标。设计了整个干渠结构统一的闸门控制算法,不仅能够实现闸前变水位与闸前常水位运行方式间的切换,还能实现二者的联合运行。闸门控制算法由前馈控制、反馈控制和解耦三个部分组成。在总干渠全线上数值模拟了冬季输水前安阳河闸以北抬升控制水位而以南维持不变的过程。结果表明,在2d时间内,安阳河闸以北的控制水位可由设计水位抬升至加大水位,整个渠道的水力过渡过程平稳,水位波动符合安全限幅要求。 展开更多

关键词 水力学 南水北调 渠道 闸前变水位运行 闸前常水位运行 控制系统

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明渠闸前常水位运行控制解耦试验研究 被引量：5

14

作者 崔巍 陈文学 +2 位作者 郭晓晨 穆详鹏 姚雄 《水力发电学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期115-119,125,共6页

在自动控制渠道物理模型试验平台上,测试了闸前常水位运行方式下的明渠解耦控制算法,研究了解耦系数变化对控制性能的影响。试验渠道长315m,包含5级节制闸,由包含解耦环节的PI反馈控制算法控制。渠道上游方向的解耦采用类DecouplerⅠ结... 在自动控制渠道物理模型试验平台上,测试了闸前常水位运行方式下的明渠解耦控制算法,研究了解耦系数变化对控制性能的影响。试验渠道长315m,包含5级节制闸,由包含解耦环节的PI反馈控制算法控制。渠道上游方向的解耦采用类DecouplerⅠ结构实现,下游方向的解耦采用流量控制器实现。试验研究表明,所设计的包含解耦环节的PI反馈控制算法能够快速有效地克服外界扰动及不确定因素的影响,实现闸前常水位运行方式。当增大解耦系数时,各渠池稳定历时ts缩短,水位波动指标MAE减小,绝对闸门开度积分指标IAW减小。若解耦系数过大,水位控制性能转而变差,闸门反复启闭次数增多。综合试验结果以及已有数值仿真研究成果,建议解耦系数在0.6～1.0间取值,对于分水频繁的渠道取偏小值。 展开更多

关键词 水力学及河流动力学 解耦算法 物理模型试验 明渠调水工程 闸前常水位运行 PI控制

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