基于未知非结构化地形在线估计的四足机器人稳定性控制

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作者 张方方 郭豪 +2 位作者 辛健斌 彭金柱 刘艳红 《控制与决策》 北大核心 2025年第7期2079-2088,共10页

四足机器人特殊的腿部结构使其能够适应各种复杂地形,由于现有的基于虚拟模型的QP(二次规划)算法研究大多未考虑地形信息或考虑不够全面,在复杂地形下的稳定性和精确性受到限制.基于此,提出一种基于机器人本体感知系统估计地形复杂度的... 四足机器人特殊的腿部结构使其能够适应各种复杂地形,由于现有的基于虚拟模型的QP(二次规划)算法研究大多未考虑地形信息或考虑不够全面,在复杂地形下的稳定性和精确性受到限制.基于此,提出一种基于机器人本体感知系统估计地形复杂度的方法,并在此基础上改进四足机器人控制器,提升其在非结构化地形下的稳定性.首先利用四足机器人的本体感知能力、足端运动学以及质心动量反馈,设计一种综合性的地形复杂度估计函数,将四足机器人的地形评估与动态性能评估结合在一起评价地形复杂度;然后在四足机器人虚拟模型控制的基础上,在支撑相加入利用地形复杂度估计函数的外力干扰补偿与支撑力约束,提升控制算法在支撑相的稳定性,在摆动相则利用估计函数进行落足点规划并调整步态周期,提升机器人的动态能力与适应性.为了验证所提出方法的有效性,利用四足机器人UnitreeA1仿真模型与webots仿真软件设计了一系列实验,实验结果表明所提出的方法能有效提高四足机器人在非结构化地形上工作时的稳定性. 展开更多

关键词 四足机器人 虚拟模型控制 本体感知 地形复杂度在线估计 支撑相摆动相优化

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络合萃取的“摆动效应”及应用 被引量：18

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作者 张瑾 戴猷元 《现代化工》 CAS CSCD 1999年第3期8-11,共4页

络合萃取法分离极性有机物稀溶液具有高效性和高选择性。负载溶剂的再生是络合萃取过程中的重要步骤，它直接影响分离过程的经济可行性。综述了络合萃取中的“摆动效应”，讨论了利用“摆动效应”的负载溶剂再生过程。

关键词 络合萃取 摆动效应 溶剂再生 分离 有机溶液

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复杂摆动式豌豆胚皮分离机设计 被引量：2

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作者 董焕俊 孙传祝 薛立桥 《农机化研究》 北大核心 2013年第12期112-114,158,共4页

针对淀粉行业急需对豌豆脱皮后的豆胚与豆皮混合物进行分离这一现状,设计了一种复杂摆动式豌豆胚皮分离机。为此,在介绍了分离机结构原理的基础上,对其驱动功率和曲轴转速等总体参数进行了设计计算。该分离机的分离盘从靠近曲轴端的回... 针对淀粉行业急需对豌豆脱皮后的豆胚与豆皮混合物进行分离这一现状,设计了一种复杂摆动式豌豆胚皮分离机。为此,在介绍了分离机结构原理的基础上,对其驱动功率和曲轴转速等总体参数进行了设计计算。该分离机的分离盘从靠近曲轴端的回转运动逐渐转变为靠近调节板端的往复摆动,以带动物料做复杂摆动动作实施分离,保证了豆胚与豆皮的分离效果。设计后的分离机完全能够满足规模淀粉企业的使用要求。 展开更多

关键词 豌豆 胚皮 分离机 复杂摆动

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植物多酚类物质的络合萃取 被引量：5

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作者 王贤萍 韩彦龙 段泽敏 《山西农业科学》 2014年第3期285-288,共4页

为提高农业植物资源的开发利用效率和改进植物多酚类物质的提取分离技术,采用苹果多酚模型溶液,对以可逆络合反应为基础的植物多酚类物质络合萃取工艺技术进行研究。结果表明,以磷酸三丁酯(TBP)为萃取剂、煤油(Ker)或正辛醇(Oct)为溶剂... 为提高农业植物资源的开发利用效率和改进植物多酚类物质的提取分离技术,采用苹果多酚模型溶液,对以可逆络合反应为基础的植物多酚类物质络合萃取工艺技术进行研究。结果表明,以磷酸三丁酯(TBP)为萃取剂、煤油(Ker)或正辛醇(Oct)为溶剂,可实现对植物多酚类物质的络合萃取;通过pH值和温度的"摆动效应",在得到目标物质的同时,完成混合萃取剂的回收利用。研究指出,采用络合萃取工艺技术,可以实现植物多酚类物质及相关组分的提取分离。 展开更多

关键词 植物多酚 络合萃取 摆动效应 磷酸三丁酯(TBP)

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偏心摆动式递纸机构驱动凸轮的参数化设计 被引量：1

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作者 张海燕 李艳 《轻工机械》 CAS 2007年第6期27-32,共6页

基于对08胶印机中偏心摆动式递纸机构运动过程的分析,根据递纸机构的运动要求,对递纸牙的运动规律进行模拟,得到递纸牙的运动方程。在此基础上,运用复数矢量法,对机构中各杆件进行分析,得到各杆件的位移、速度和加速度在一个运动周期内... 基于对08胶印机中偏心摆动式递纸机构运动过程的分析,根据递纸机构的运动要求,对递纸牙的运动规律进行模拟,得到递纸牙的运动方程。在此基础上,运用复数矢量法,对机构中各杆件进行分析,得到各杆件的位移、速度和加速度在一个运动周期内的值,进而利用反转解析法,设计出了驱动凸轮的轮廓曲线。在MATLAB环境下,以机构中递纸牙运动的边界条件,滚筒转速和机构几何参数为初始参量,编制了参数化的驱动凸轮轮廓设计软件,根据不同的输入参量,可得到不同的凸轮轮廓,并进行压力角校核,为偏心摆动式递纸机构的研究开发提供了一种便捷的工具。 展开更多

关键词 偏心摆动式递纸机构 凸轮 设计 复数矢量法

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基于CPLD和单片机的摆镜控制器电路设计

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作者 叶本志 张建新 《光电技术应用》 2013年第4期68-71,78,共5页

基于复杂可编程逻辑器件(CPLD)和单片机技术,设计了一种高精度快速灵活的摆镜控制器,详细介绍了硬件电路各部分的设计及器件选型,以及有关软件设计中的理论计算。该摆镜控制器的设计,实现了摆镜控制精度高、平滑、稳定等设计要求,并具... 基于复杂可编程逻辑器件(CPLD)和单片机技术,设计了一种高精度快速灵活的摆镜控制器,详细介绍了硬件电路各部分的设计及器件选型,以及有关软件设计中的理论计算。该摆镜控制器的设计,实现了摆镜控制精度高、平滑、稳定等设计要求,并具有很好的灵活性和扩展性。 展开更多

关键词 摆镜 控制器 CPLD 电路设计

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超精密研抛机床设计

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作者 李迎春 林洁琼 +1 位作者 王磊 刘建华 《长春工业大学学报》 CAS 2012年第3期292-297,共6页

采用一种新的复杂光学曲面研抛方法,设计了一种可以实现研抛工具与工件之间相对位姿主动调整,并能高效、低成本加工创成非球面及自由曲面零件的超精密研抛机床。通过有限元分析软件ANSYS对机床进行了静力分析和模态分析,验证了所设计的... 采用一种新的复杂光学曲面研抛方法,设计了一种可以实现研抛工具与工件之间相对位姿主动调整,并能高效、低成本加工创成非球面及自由曲面零件的超精密研抛机床。通过有限元分析软件ANSYS对机床进行了静力分析和模态分析,验证了所设计的机床结构合理。 展开更多

关键词 研抛机床 复杂光学曲面 气浮转台 精密摆台

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一维链状氢键型甘氨酸超分子化合物[(Gly)^(+)/_(2)(18-crown-6)_(2)(MnCl4)^(2‒)]的合成、结构及介电性质 被引量：1

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作者 王乐 秦刘磊 +3 位作者 刘洋 任丽 徐慧婷 刘尊奇 《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期691-699,共9页

以甘氨酸(Gly)、18-冠醚-6、二氯化锰(MnCl_(2))和盐酸为原料,通过蒸发法获得一种新型相变一维链状氢键型甘氨酸超分子化合物[(Gly)^(+)/_(2)(18-crown-6)_(2)(MnCl4)^(2‒)](1).通过元素分析、变温X射线单晶衍射和介电测试等手段对其进... 以甘氨酸(Gly)、18-冠醚-6、二氯化锰(MnCl_(2))和盐酸为原料,通过蒸发法获得一种新型相变一维链状氢键型甘氨酸超分子化合物[(Gly)^(+)/_(2)(18-crown-6)_(2)(MnCl4)^(2‒)](1).通过元素分析、变温X射线单晶衍射和介电测试等手段对其进行了表征和解析.实验结果表明,该晶体属于单斜晶系,空间群从P2_(1)/c(100 K)转化为C2/c(293 K).随着温度升高,[MnCl_(4)]^(2‒)呈现无序状态的共棱双四面体结构.质子化甘氨酸分子和分子内羟基(—OH)发生动态摆动,引起O—H…Cl型一维氢键链产生明显伸缩运动,导致化合物1在一定温度范围内出现结构相变及介电异常. 展开更多

关键词 氢键 分子摆动 金属配合物 结构相变 阶梯状介电

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复杂流道电火花加工中的摆动进给 被引量：1

9

作者 刘晓 王晓娟 +2 位作者 赵万生 王炜 陈风帆 《电加工与模具》 2016年第A01期32-35,共4页

叶轮类零件复杂流道电火花加工中普遍存在整体效率较低、加工状态不稳定的情况。提出了电极摆动进给策略,通过调整电极进给各阶段位姿,改善了加工区域前端工作液流场,扩大了加工过程中的蚀除产物排出空间。流道加工试验证明了摆动进给... 叶轮类零件复杂流道电火花加工中普遍存在整体效率较低、加工状态不稳定的情况。提出了电极摆动进给策略,通过调整电极进给各阶段位姿,改善了加工区域前端工作液流场,扩大了加工过程中的蚀除产物排出空间。流道加工试验证明了摆动进给可有效改善加工稳定性,提高整体加工效率。 展开更多

关键词 摆动进给 复杂流道 电火花加工 加工效率 加工稳定性

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复频谱插值DFT的电力系统低频振荡信号测量方法 被引量：5

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作者 黄瑞 肖宇 +2 位作者 刘谋海 单铉昇 温和 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期170-177,共8页

低频振荡是三相电力系统中的一种平衡现象,如何准确、快速地估计振荡信号的参数对于评估和消除低频振荡至关重要.本文提出了一种采用复频谱插值DFT的低频振荡下电力系统动态信号参数估计的方法,该方法利用三相系统的对称特性,通过克拉... 低频振荡是三相电力系统中的一种平衡现象,如何准确、快速地估计振荡信号的参数对于评估和消除低频振荡至关重要.本文提出了一种采用复频谱插值DFT的低频振荡下电力系统动态信号参数估计的方法,该方法利用三相系统的对称特性,通过克拉克变换将电力系统中的三相实信号转换为正交分量形式的复信号,然后对复信号进行离散傅里叶变换,通过复频谱插值方法,利用两个幅度最大的谱线样本来估计各项动态参数.实验仿真结果表明本文方法能在低频振荡的场景下准确高效地实现电网动态参数的估计. 展开更多

关键词 复频谱插值 振荡信号 低频振荡 傅里叶变换 三相系统

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复杂环境跨线连续梁转体施工关键技术 被引量：4

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作者 贺文波 《筑路机械与施工机械化》 北大核心 2017年第6期77-80,共4页

为了探讨新建桥梁跨越既有线、河流等复杂环境下的转体施工问题,以广清城际铁路中的银盏河大桥连续梁施工为例,对主墩承台基坑止水及防护、转体称重配重试验及转体操作工艺等方面进行了论述。考虑到该项目周边环境复杂,最终采用帷幕注... 为了探讨新建桥梁跨越既有线、河流等复杂环境下的转体施工问题,以广清城际铁路中的银盏河大桥连续梁施工为例,对主墩承台基坑止水及防护、转体称重配重试验及转体操作工艺等方面进行了论述。考虑到该项目周边环境复杂,最终采用帷幕注浆解决了渗水土止水问题,采用钢筋混凝土围堰防护等措施保障了桥梁下部结构、转体结构、连续梁及转体的顺利施工,同时保障既有线的安全运营。 展开更多

关键词 复杂环境 连续梁 转体 关键技术

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稠油热采伴生气脱硫脱碳回收工艺研究及应用 被引量：7

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作者 杨爽 《石油工程建设》 2023年第1期38-43,共6页

对伴生气组分分析,通过运用先进成熟的脱硫及CCUS技术,降低稠油热采伴生气处理成本,解决非甲烷总烃超标问题,实现绿色低碳发展。调整地面脱硫系统布局,将分散干法脱硫点优化为集中湿法脱硫处理站,伴生气通过络合铁工艺脱硫后,进入分子... 对伴生气组分分析,通过运用先进成熟的脱硫及CCUS技术,降低稠油热采伴生气处理成本,解决非甲烷总烃超标问题,实现绿色低碳发展。调整地面脱硫系统布局,将分散干法脱硫点优化为集中湿法脱硫处理站,伴生气通过络合铁工艺脱硫后,进入分子筛脱重烃,采用变压吸附(PSA)脱碳后得到富甲烷气进天然气管网,富CO_(2)气增压后回注地层驱油。最终停运28个脱硫点,干法脱硫装置作为备用设施,解决了由于频繁更换脱硫剂导致脱硫成本过高的问题,处理后的伴生气全部回收利用。降低伴生气脱硫处理成本,脱碳后回收燃料气350×10^(4)m^(3)/a,对伴生气中CO_(2)捕集提纯,埋存协同驱油提高采收率,减少CO_(2)排放,取得良好的经济效益。 展开更多

关键词 稠油热采伴生气 集中脱硫 络合铁 变压吸附 CCUS

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基于复杂外力与数据驱动的树木运动学模型构建

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作者 于舜 夏炎 +1 位作者 姜柳 王洪江 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2022年第4期438-445,共8页

针对当前模型在表现树木各分支对象摆动、断裂等形态方面效果较差的问题,提出了基于运动学模型的树木动态建模方法.根据自然界中的复杂外力与重力之间的合力关系,获得各分支对象在碰撞前的角度、速度等特征量;采用运动学原理获得撞击力... 针对当前模型在表现树木各分支对象摆动、断裂等形态方面效果较差的问题,提出了基于运动学模型的树木动态建模方法.根据自然界中的复杂外力与重力之间的合力关系,获得各分支对象在碰撞前的角度、速度等特征量;采用运动学原理获得撞击力,并分析其与断裂极限值之间的关系,从而描绘各分支对象在运动轨迹中与其他对象发生碰撞后,各对象的摆动、断裂等形态.实验模拟结果表明,采用基于运动学模型模拟出的效果,其树木运动姿态流畅逼真,实时代价小,模拟效果较好. 展开更多

关键词 树木运动学模型 正向碰撞 侧向碰撞 摆动 断裂极限 撞击力 复杂外力 运动轨迹

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长洲水利枢纽内江、中江工程地基处理施工

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作者 王贤 《红水河》 2009年第6期100-103,110,共5页

长洲水利枢纽工程地质条件较复杂,结合南方软基地质条件及施工难度较大的实际情况,在不同部位采用不同处理措施,经过优化施工方案,采用先进施工技术,取得较为理想效果。文章重点介绍了内江、中江工程不同部位地基处理的施工工艺。

关键词 地基处理 灌浆 高压摆喷 旋喷 施工 长洲水利枢纽

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长洲水利枢纽船闸工程下游低水围堰高压摆喷施工工艺

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作者 彭皓 《红水河》 2009年第6期111-112,119,共3页

在长洲水利枢纽双线船闸下游引航道工程施工中,因施工期内防汛任务严重,因此需要在船闸下游低水围堰进行高压摆喷施工。经检查,施工后围堰防汛达到设计要求。

关键词 下游低水围堰 高压摆喷 施工工艺 船闸工程 长洲水利枢纽

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