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基于复杂网络理论和安全经验回放机制的强化学习自动驾驶方法研究
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作者 闫辉 蔡英凤 +3 位作者 孙晓强 王海 陈龙 张晓东 《汽车工程》 北大核心 2026年第3期518-528,552,共12页
驾驶安全一直是自动驾驶领域的首要任务。近年来智能汽车面临的驾驶环境日益复杂,为了提高智能汽车面对复杂环境的认知能力以及驾驶策略的安全性,本文提出了一种知识数据融合驱动的强化学习算法。首先,将动态驾驶环境抽象为复杂网络风... 驾驶安全一直是自动驾驶领域的首要任务。近年来智能汽车面临的驾驶环境日益复杂,为了提高智能汽车面对复杂环境的认知能力以及驾驶策略的安全性,本文提出了一种知识数据融合驱动的强化学习算法。首先,将动态驾驶环境抽象为复杂网络风险认知域模型,实现了车辆节点间交互关系的有效刻画。其次,提出了一种安全经验回放机制,充分地挖掘数据中的信息。最后,提出了一种基于安全经验回放机制的强化学习算法,在Actor-Critic算法框架下增加了一个安全性评估模块,并将风险认知域形成的驾驶建议融入强化学习算法的训练过程。实验结果表明,在Carla Leaderboard基准测试中,本文算法的驾驶分数和成功率分别提升至87%和81%,有效提升了自动驾驶系统的安全性。 展开更多
关键词 自动驾驶 深度强化学习 复杂网络 安全经验回放
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高阶自动驾驶复杂场景智能感知关键技术和发展态势
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作者 李国法 欧阳德霖 +7 位作者 吴昊 戚凌锋 黄贺强 陈育罕 李腾飞 张荣辉 高博麟 李克强 《中国公路学报》 北大核心 2026年第1期289-312,共24页
随着高阶自动驾驶向行业场景和开放道路的逐步演进,实现复杂环境下的全域精准感知是突破当前高阶自动驾驶技术规模化实践的核心难题之一,为此系统性梳理了复杂环境感知的关键技术和发展态势。首先,界定了高阶自动驾驶复杂环境的定义与... 随着高阶自动驾驶向行业场景和开放道路的逐步演进,实现复杂环境下的全域精准感知是突破当前高阶自动驾驶技术规模化实践的核心难题之一,为此系统性梳理了复杂环境感知的关键技术和发展态势。首先,界定了高阶自动驾驶复杂环境的定义与数据体系,并分类解析自动驾驶非常态感知的任务类型;接着,全面阐述了自动驾驶复杂环境感知中涉及的图像处理、深度学习、强化学习、多模态融合、大模型等技术,指出未来需突破数据体系结构优化、大模型驱动的场景认知升级、端到端自动驾驶等方向。所提方法为高阶自动驾驶复杂环境感知领域研究提供了一种系统研究框架的借鉴,可为高级驾驶辅助系统等相关技术的产业化应用提供技术参考和趋势分析。 展开更多
关键词 汽车工程 高阶自动驾驶 综述 复杂环境感知 多模态融合 深度学习 人工智能大模型
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全球葡萄酒贸易网络演化特征及多元驱动机制研究
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作者 胡青江 魏贻斌 《中外葡萄与葡萄酒》 北大核心 2026年第2期116-126,共11页
葡萄酒贸易作为高端饮品流通体系的重要组成部分,研究其时空演化与驱动机制对破解中国葡萄酒产业“高进口依存-低国际竞争力”困局及增强供应链韧性至关重要。本文基于2005—2023年全球贸易数据,运用复杂网络分析与时间指数随机图模型(T... 葡萄酒贸易作为高端饮品流通体系的重要组成部分,研究其时空演化与驱动机制对破解中国葡萄酒产业“高进口依存-低国际竞争力”困局及增强供应链韧性至关重要。本文基于2005—2023年全球贸易数据,运用复杂网络分析与时间指数随机图模型(TERGM),系统解构全球葡萄酒贸易网络结构特征、演化路径及多元驱动机制。结果表明:全球葡萄酒贸易总量呈现增长态势,并经历了快速扩展、波动增长和收缩期3个时期;前十出口国占比下降;中国葡萄酒进口量先升后降、长期逆差且来源国日趋多元化。从网络整体结构来看,网络的密度、连通度、效率都得到明显提高,区域性贸易集团趋势增强。葡萄酒的主要生产国和消费国多为欧洲国家,在网络中心性中占据核心位置,其中法国、意大利和西班牙为三大出口国,英国、德国和美国为主要进口国。TERGM结果表明,葡萄酒贸易网络受多元机制驱动。其中区域选择机制通过资源禀赋差异推动网络动态演化,关系嵌入机制借助语言、文化、地理和制度协同促使网络结构稳定,自组织机制则主导拓扑构型的调节优化。 展开更多
关键词 葡萄酒贸易 复杂网络分析 时间指数随机图模型 多元驱动机制
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基于局部拓扑信息的车联网驱动节点辨识
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作者 孔芝 杨超 王立夫 《控制工程》 北大核心 2026年第1期92-101,共10页
车联网是实现智慧交通、确保道路交通安全运行的重要手段。对关键车辆加以控制,可以实现整个车联网的完全可控。为了实现车联网的完全可控,首先建立车联网模型,将车辆抽象为节点,根据两车辆之间的距离与通信半径的关系建立可以传递信息... 车联网是实现智慧交通、确保道路交通安全运行的重要手段。对关键车辆加以控制,可以实现整个车联网的完全可控。为了实现车联网的完全可控,首先建立车联网模型,将车辆抽象为节点,根据两车辆之间的距离与通信半径的关系建立可以传递信息的边,并运用复杂网络的可控性理论分析车联网的可控性;然后,提出局部博弈匹配算法,基于局部拓扑信息辨识车联网的驱动节点;最后,以鄂尔多斯市的鄂托克西街的某一路段为例,对所提方法进行实验验证。实验结果表明,局部博弈匹配算法在不同情况下均能有效辨识驱动节点,并在运行时间和存储空间方面优于最大匹配算法。 展开更多
关键词 复杂网络 车联网 可控性 驱动节点 局部博弈匹配算法
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大学生社会实践教学基地建设的三维驱动模式探索与实践——以广东省云浮市郁南县南江口镇基地为例
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作者 欧阳翎 梁光勇 叶宇明 《建筑与文化》 2026年第2期280-282,共3页
深化实践教学改革是提升新时代大学生综合素质和解决复杂问题能力的关键路径。以“三维驱动”为核心,通过目标整合、平台联动、过程协同与成果转化等机制,有效弥合了高校理论教学与社会实践、科研探索与地方需求之间的鸿沟,从而提升了... 深化实践教学改革是提升新时代大学生综合素质和解决复杂问题能力的关键路径。以“三维驱动”为核心,通过目标整合、平台联动、过程协同与成果转化等机制,有效弥合了高校理论教学与社会实践、科研探索与地方需求之间的鸿沟,从而提升了学生的实践能力、创新精神、社会责任感和解决复杂现实问题的综合素养,并为高校与乡镇合作建设高水平社会实践教学基地提供了可借鉴的范式。 展开更多
关键词 社会实践教学基地 校地合作 三维驱动 复杂问题解决能力 乡村振兴
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复杂地质条件下单轨吊驱动部适应性优化与应用
6
作者 邵鹏飞 《机械管理开发》 2026年第1期158-160,共3页
针对单轨吊驱动部在复杂地质条件下传动效率低、防滑性能差、部件磨损严重的问题,开展驱动部适应性优化与工程应用。设计两挡驱动轮液压夹紧结构,通过液压伺服系统实时调节夹紧力;采用地质-驱动耦合传动部与机架设计,搭载变模数齿轮与... 针对单轨吊驱动部在复杂地质条件下传动效率低、防滑性能差、部件磨损严重的问题,开展驱动部适应性优化与工程应用。设计两挡驱动轮液压夹紧结构,通过液压伺服系统实时调节夹紧力;采用地质-驱动耦合传动部与机架设计,搭载变模数齿轮与弹性联轴器,有效吸收地质冲击能量;建立地质-驱动耦合规则,构建地质参数与驱动参数动态匹配模型。实验与应用结果表明,优化后的驱动部在复杂地质条件下,打滑率可降低至3.3%;爬坡速度可提升至1.8 m/s,吨公里电耗可降低至0.82 kW·h,验证了优化后的驱动部的有效性与工程价值。 展开更多
关键词 复杂地质条件 单轨吊 驱动部 夹紧机构 防打滑
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复杂环境下煤矿井下开采与支护方案讨论
7
作者 马新尧 《能源与节能》 2026年第4期209-212,共4页
在孤岛煤柱工作面的回收中,受2次分层回采影响,煤柱两侧采空区上覆岩层遭到破坏,安全隐患较大。首先,对沿空掘进案例工程进行概述,确定孤岛面开采上覆岩体结构存在砌体梁或者伪砌体梁结构,并讨论其破断特征;其次,提出基于锚碹基本支护... 在孤岛煤柱工作面的回收中,受2次分层回采影响,煤柱两侧采空区上覆岩层遭到破坏,安全隐患较大。首先,对沿空掘进案例工程进行概述,确定孤岛面开采上覆岩体结构存在砌体梁或者伪砌体梁结构,并讨论其破断特征;其次,提出基于锚碹基本支护的无煤柱沿空掘巷方案一、基于U型钢+柔模混凝土墙体支护的窄煤柱沿空掘巷方案二,同时对支护参数及巷旁支护要点进行确定,综合分析后选择方案二;最后,在1301(上)工作面中试用方案二,提高了回收率和安全性,避免了资源浪费。 展开更多
关键词 复杂环境 沿空掘巷 孤岛面 窄小煤柱
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中东地区复杂地质条件下光伏场区打桩施工技术研究
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作者 许俊 吕光华 +2 位作者 赵江 谭敏 李江涛 《现代工程科技》 2026年第2期85-88,共4页
针对中东地区光伏项目复杂的地质场地,通过对地质场地、打桩工艺、桩身力学性能、桩基处理等因素的研究,形成打桩拔桩桩处理一整套施工技术。该技术在沙特REPDO41100 MWac AHK光伏项目工程中得到成功应用,保证了工程的施工质量,产生了... 针对中东地区光伏项目复杂的地质场地,通过对地质场地、打桩工艺、桩身力学性能、桩基处理等因素的研究,形成打桩拔桩桩处理一整套施工技术。该技术在沙特REPDO41100 MWac AHK光伏项目工程中得到成功应用,保证了工程的施工质量,产生了显著的经济效益,缩短了施工工期。 展开更多
关键词 中东地区复杂地质 光伏场区 打桩 拔桩
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复杂交通场景智能驾驶典型工况风险特征分析
9
作者 钟陈志鹏 《汽车电器》 2026年第2期35-37,共3页
本文基于NHTSA 2021—2025自动驾驶车辆事故报告公开数据[1],对复杂交通场景中智能驾驶的典型工况进行风险特征分析。研究选取十字路口、高密度场景、混驾场景三类典型工况,提取各场景下的风险特征并深入剖析事故成因。结果表明,不同工... 本文基于NHTSA 2021—2025自动驾驶车辆事故报告公开数据[1],对复杂交通场景中智能驾驶的典型工况进行风险特征分析。研究选取十字路口、高密度场景、混驾场景三类典型工况,提取各场景下的风险特征并深入剖析事故成因。结果表明,不同工况具有独特的风险模式:十字路口工况的关键风险因素为闯红灯、违规转弯等不规范行为;高密度场景变道工况主要风险因素为车距过近、频繁变道;混驾场景变道工况的核心风险因素为有人驾驶车辆与无人驾驶车辆的行为差异。本研究为提升智能驾驶在复杂交通场景下的安全性提供数据支持与决策依据,有助于针对性优化智能驾驶算法及完善交通管理策略。 展开更多
关键词 复杂交通场景 十字路口 高密度场景 混驾场景 风险特征
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复杂光照条件下的不安全驾驶行为检测
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作者 刘权捷 顾兆一 王春源 《计算机应用》 北大核心 2026年第2期613-619,共7页
为了在各种复杂光照条件下实时有效检测驾驶人员不系安全带和看手机等不安全行为,设计一种基于深度学习的复杂光照下不安全驾驶行为检测方法。该方法以YOLOv8n模型作为基础,实施一系列针对性的改进措施,以提升检测性能。首先,增加P6尺度... 为了在各种复杂光照条件下实时有效检测驾驶人员不系安全带和看手机等不安全行为,设计一种基于深度学习的复杂光照下不安全驾驶行为检测方法。该方法以YOLOv8n模型作为基础,实施一系列针对性的改进措施,以提升检测性能。首先,增加P6尺度,使模型能更全面地捕捉各种光照下不安全驾驶行为的多样性;其次,使用空间可分离自适应卷积(SSAC)模块替换主干网络的传统卷积模块,从而在提高特征提取精度的同时实现轻量化;再次,引入通道先验卷积注意力(CPCA),有效增强网络对重要特征的关注,并提升特征的表达能力;最后,使用选择注意特征融合(SAFF)结构替换原有YOLOv8n颈部网络,进一步提升模型的综合性能。实验结果表明,相较于原模型,改进后的YOLOv8n模型整体的平均精度均值(mAP)提升了2.17%;在正常光照条件下提升了1.76%;在夜间场景下提升了1.75%;在逆光环境下提升了2.42%。同时,改进后的YOLOv8n在与其他模型(如YOLO11n和RT-DETR(Real-Time DEtection TRansformer))的对比中,每秒帧数(FPS)达到118,精度与速度兼顾,展现出较明显的优势。 展开更多
关键词 改进YOLOv8 不安全驾驶行为检测 深度学习 目标检测算法 复杂光照条件
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DPRT-YOLO:智能网联汽车复杂驾驶环境实时目标检测器 被引量:5
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作者 董一兵 曾辉 +2 位作者 李建科 侯少杰 石磊 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第14期148-162,共15页
目标检测是智能网联汽车视觉感知系统的一项基本任务,可为先进驾驶辅助系统提供基础数据和决策依据。然而,在低光照和恶劣天气等复杂环境中,车载目标检测算法面临小目标检测性能不佳、漏检率和误检率偏高的挑战。针对这一挑战,发展了一... 目标检测是智能网联汽车视觉感知系统的一项基本任务,可为先进驾驶辅助系统提供基础数据和决策依据。然而,在低光照和恶劣天气等复杂环境中,车载目标检测算法面临小目标检测性能不佳、漏检率和误检率偏高的挑战。针对这一挑战,发展了一种面向智能网联汽车的实时目标检测器(DPRT-YOLO),通过对流行的YOLOv10模型进行改造,使其更加适用于复杂驾驶环境中的目标检测任务,并通过在NVIDIA边缘计算平台上开展消融和对比实验,验证了算法的有效性。设计了增强加权多分支特征融合网络(EWMFFN),引入浅层加权融合和多分支加权融合模块,消除特征融合过程中的层间干扰,设计星形拓扑特征交互结构,提升模型对小尺度目标的检测能力,同时保持了网络结构的轻量化设计。融合卷积门控线性单元(convolutional gated linear units,CGLU)与卷积加法自注意力(convolutional additive token mixer,CATM),通过局部-全局双通路机制建立小目标尺度信息的长期上下文关系并保持模型的轻量化。为了评估模型在真实算力场景中的检测性能,将其部署在NVIDIA Jetson Xavier Nx平台上,采用NVIDIA TensorRT FP16量化加速,在BDD100K和TT100K测试集上开展推理实验,并与基准模型进行对比,结果显示:(1)检测精度方面,与YOLOv10n和YOLO11n相比,改进模型的mAP@0.5指标分别提升了6.1和7.4个百分点,mAP@0.5:0.95指标分别提升了3.6和4.2个百分点,同时,参数量分别降低了26.1%和34.9%。(2)检测速度方面,改进模型Small和Nano两种版本的推理速度分别达到了29 FPS和35 FPS。实验结果表明:与参考模型相比,改进算法在复杂驾驶环境中的表现更加优异,在检测精度与检测速度之间达到了更好的平衡,适于部署在智能网联汽车的环境感知系统中。 展开更多
关键词 实时目标检测 复杂驾驶环境 DPRT-YOLO 多尺度特征融合 TRANSFORMER
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Attractive target wave patterns in complex networks consisting of excitable nodes
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作者 张立升 廖旭红 +2 位作者 弥元元 钱郁 胡岗 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第7期171-182,共12页
This review describes the investigations of oscillatory complex networks consisting of excitable nodes, focusing on the target wave patterns or say the target wave attractors. A method of dominant phase advanced drivi... This review describes the investigations of oscillatory complex networks consisting of excitable nodes, focusing on the target wave patterns or say the target wave attractors. A method of dominant phase advanced driving (DPAD) is introduced to reveal the dynamic structures in the networks supporting osciUations, such as the oscillation sources and the main excitation propagation paths from the sources to the whole networks. The target center nodes and their drivers are regarded as the key nodes which can completely determine the corresponding target wave patterns. Therefore, the center (say node A) and its driver (say node B) of a target wave can be used as a label, (A, B), of the given target pattern. The label can give a clue to conveniently retrieve, suppress, and control the target waves. Statistical investigations, both theoretically from the label analysis and numerically from direct simulations of network dynamics, show that there exist huge numbers of target wave attractors in excitable complex networks if the system size is large, and all these attractors can be labeled and easily controlled based on the information given by the labels. The possible applications of the physical ideas and the mathematical methods about multiplicity and labelability of attractors to memory problems of neural networks are briefly discussed. 展开更多
关键词 dominant phase advanced driving method complex networks labelable attractors target wavepatterns
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顶驱式岩心钻机在小秦岭金矿田3500 m特深孔施工应用
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作者 葛晓华 胡吉祥 +3 位作者 翟育峰 林大伟 孙飞飞 姜晓 《钻探工程》 2026年第1期111-116,共6页
为探明小秦岭金矿田深部成矿规律,在地质条件复杂的小河断裂带部署了一口3500 m科学钻孔。施工面临断层泥缩径、破碎带坍塌、高地应力卡钻等严峻挑战,孔内事故频发,传统钻探技术难以满足要求。本文介绍了XD-40DB型交流变频顶驱式岩心钻... 为探明小秦岭金矿田深部成矿规律,在地质条件复杂的小河断裂带部署了一口3500 m科学钻孔。施工面临断层泥缩径、破碎带坍塌、高地应力卡钻等严峻挑战,孔内事故频发,传统钻探技术难以满足要求。本文介绍了XD-40DB型交流变频顶驱式岩心钻机的成功应用,依托其智能化集成控制、18 m长行程给进、精准动力调控等核心技术优势,结合优化的五开钻孔结构、多套针对性冲洗液体系及精细化参数调控,形成了一套适用于特深孔复杂地层的综合施工技术。该技术有效克服了孔壁失稳和卡钻等难题,终孔孔深3491.90 m,平均岩心采取率97.18%,圆满完成地质任务。研究成果不仅为小河断裂控矿机制研究提供了关键地质数据,更验证了顶驱式岩心钻机在深部复杂地层勘探中的卓越性能与核心支撑作用,为我国同类特深孔钻探工程提供了重要的技术示范和实践经验。 展开更多
关键词 顶驱式岩心钻机 深部探测 特深孔 复杂地层 小秦岭金矿田
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家居智能制造系统全信息数据流设计技术
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作者 王凤涛 《计算机应用文摘》 2026年第5期110-112,共3页
家居智能制造系统是实现生产智能化与协同化的关键基础设施。通过科学设计其全信息数据流,可有效支持生产全流程的数据采集、传输和分析,从而提升制造效率与产品质量。文章结合某家居信息化建设项目实例,系统剖析了系统设计中的关键难点... 家居智能制造系统是实现生产智能化与协同化的关键基础设施。通过科学设计其全信息数据流,可有效支持生产全流程的数据采集、传输和分析,从而提升制造效率与产品质量。文章结合某家居信息化建设项目实例,系统剖析了系统设计中的关键难点,重点围绕板材利用率优化、仓储物流智能化升级及柔性生产模式构建等方面,提出了相应的解决方案。 展开更多
关键词 套铣复合加工中心集成 生产批次聚合算法 WES智能化升级 APS驱动柔性生产
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全球棕榈油贸易网络演化及多元驱动机制 被引量:2
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作者 蒋子龙 王军 +1 位作者 李军 王强 《经济地理》 北大核心 2025年第4期97-108,共12页
文章基于联合国UN Comtrade数据库,构建了2000—2023年全球棕榈油贸易网络,通过复杂网络分析工具和TERGM模型,考察了网络的结构特征、演化趋势及其多元驱动机制。结果表明:①全球棕榈油贸易总量呈显著增长趋势,并经历了快速扩展、波动... 文章基于联合国UN Comtrade数据库,构建了2000—2023年全球棕榈油贸易网络,通过复杂网络分析工具和TERGM模型,考察了网络的结构特征、演化趋势及其多元驱动机制。结果表明:①全球棕榈油贸易总量呈显著增长趋势,并经历了快速扩展、波动增长和结构调整3个时期。中国以棕榈油进口为主,总体需求稳中有增,出口较少,处于贸易逆差状态。②从网络整体结构来看,贸易联系不断加强,贸易网络呈现较低的网络密度和平均路径长度,表现出较高的平均聚类系数,“小世界”特征明显。③马来西亚、印尼是两大主要生产和出口国,在网络中占据核心位置。欧洲国家的位置波动较大,美国、荷兰是重要的贸易枢纽和桥梁,阿联酋等新兴市场国家崭露头角。④棕榈油贸易微观结构呈“多边互惠”“中心出口”和“中介出口”等多种模式,反映出全球贸易的多样性和复杂性。⑤TERGM结果表明棕榈油贸易网络受多元机制驱动。其中区域选择机制推动网络动态演化,关系嵌入机制促使网络结构趋于稳定,自组织机制对网络内部结构进行调节优化。 展开更多
关键词 棕榈油 贸易网络 复杂网络分析 TERGM模型 网络演化 多元驱动机制
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复杂天气条件下基于YOLO-CGT的自动驾驶车辆检测
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作者 伍锡如 郝家琦 +4 位作者 赵一波 何佳融 葛舒雅 梁诗意 吴思明 《光学精密工程》 北大核心 2025年第19期3135-3149,共15页
针对复杂天气条件下检测车辆目标时,因存在目标模糊及遮挡造成车辆检测精度明显下降的现象,提出一种改进YOLOv8的车辆检测算法YOLO-CGT。该算法面向车载摄像头图像输入场景,通过在YOLOv8结构中引入多项改进,显著提升了在复杂环境下的检... 针对复杂天气条件下检测车辆目标时,因存在目标模糊及遮挡造成车辆检测精度明显下降的现象,提出一种改进YOLOv8的车辆检测算法YOLO-CGT。该算法面向车载摄像头图像输入场景,通过在YOLOv8结构中引入多项改进,显著提升了在复杂环境下的检测稳定性。其中,设计多尺度残差聚合模块替换原有主干网络结构中的C2f结构,用于增强原始信息的利用并减少网络深度带来的梯度消失问题;引入空间聚合模块,融合全局信息提取和局部信息感知;设计轻量级动态检测头,保证检测精度和效率的平衡;引入内最小点距离交并比(Inner-Minimum Points Distance Intersection over Union,Inner-MPDIoU)度量替换传统IoU,以减少目标框重叠问题。在复杂天气条件下的车辆数据集上进行训练和验证后,实验结果显示,该方法的平均检测精度达到81.4%,提升了6.3%,模型参数量为3.259×10^(6),计算量为9.7GFLOPs,在精度显著提升的同时保证了模型的轻量部署能力。该研究方法为自动驾驶系统的安全稳定运行提供了有力保障。 展开更多
关键词 自动驾驶 车辆检测 YOLOv8 复杂天气 多尺度特征
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双轴直驱平台加工复杂轨迹时轮廓跟踪控制方法研究 被引量:1
17
作者 史晓娟 范旭蕾 +2 位作者 刘新颖 向子泉 胡勇 《机电工程》 北大核心 2025年第12期2453-2462,共10页
为提高双轴直驱平台加工大曲率、尖角轨迹时的轮廓加工精度,提出了一种动态轮廓误差估计和模糊单神经元PID控制相结合的改进交叉耦合控制方法。首先,建立了双轴直驱平台位置伺服系统数学模型,并对轮廓误差进行了分析,将轮廓误差估计问... 为提高双轴直驱平台加工大曲率、尖角轨迹时的轮廓加工精度,提出了一种动态轮廓误差估计和模糊单神经元PID控制相结合的改进交叉耦合控制方法。首先,建立了双轴直驱平台位置伺服系统数学模型,并对轮廓误差进行了分析,将轮廓误差估计问题转换为极值求解问题;然后,改进了传统交叉耦合控制方法,采用牛顿极值搜索算法进行了动态轮廓误差估计,将各单轴跟踪误差和轮廓误差分量相结合,形成了各单轴修正误差,为单轴位置控制器设计了模糊单神经元PID算法,以直接控制修正误差;最后,在双轴直驱平台上对比了无交叉耦合和交叉耦合控制策略,通过圆形和四角星轨迹加工实验,验证了交叉耦合控制策略的控制效果。研究结果表明:模糊单神经元PID对跟踪误差的控制效果优于PID,加工圆形轨迹时,各轴跟踪误差最大值降低了65.06%和64.02%,加工四角星轨迹时,降低了65.22%和64.21%;改进的交叉耦合控制方法优于传统交叉耦合控制方法,加工圆形轨迹和四角星轨迹时的轮廓误差最大值分别降低了34.41%和22.14%。上述研究证明了改进的交叉耦合控制方法能够有效提高双轴直驱平台加工大曲率和尖角等复杂轨迹时的轮廓加工精度。 展开更多
关键词 双轴直驱平台 大曲率和尖角复杂轨迹 轮廓加工精度 跟踪误差 动态轮廓误差估计 模糊单神经元PID控制 交叉耦合控制
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复杂场景下无人驾驶障碍检测算法 被引量:1
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作者 程铄棋 伊力哈木·亚尔买买提 +2 位作者 谢丽蓉 侯雪扬 马颖 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第6期160-170,共11页
为解决复杂路况下因目标遮挡及小目标信息缺失导致现有无人驾驶目标检测算法准确率低的问题,提出了基于改进YOLOv8的无人驾驶障碍检测算法(YOLOv8 effectual accurate,YOLOv8-EA)。该算法首先引入快速神经网络作为主干网络,利用部分卷... 为解决复杂路况下因目标遮挡及小目标信息缺失导致现有无人驾驶目标检测算法准确率低的问题,提出了基于改进YOLOv8的无人驾驶障碍检测算法(YOLOv8 effectual accurate,YOLOv8-EA)。该算法首先引入快速神经网络作为主干网络,利用部分卷积提取空间特征,保证特征的完整性;其次,利用大内核深度卷积层重构快速金字塔池化层,采用并行多尺度连接的方式融合不同分辨率的自注意力特征,增强模型在复杂环境中的特征提取能力;然后,采用多分支结构和重参数化抑制信息干扰,并通过不断堆叠梯度流的方式提升特征融合能力;最后,基于部分卷积设计小目标检测头以处理小目标像素级特征信息。对比实验结果表明,相较于原模型,上述改进后,模型在性能上均有明显提升,并在检测精度上显著优于其他改进方式。消融实验结果表明,YOLOv8-EA在障碍检测精度方面取得显著提升,在KITTI数据集下,mAP50和mAP50-95分别提升了2.4%和4.7%;采用SODA10M数据集进行二次验证,mAP50和mAP50-95分别提升了1.4%和1.1%,证明YOLOv8-EA算法具有很好的泛化能力。所提算法在处理遮挡目标及小目标时,展现了出色的性能,为无人驾驶系统中的后续决策任务提供了更加可靠的支持。 展开更多
关键词 目标检测 无人驾驶 复杂道路场景 部分卷积 大内核深度卷积层
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流域水资源系统复杂网络特征及韧性驱动机理 被引量:3
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作者 王煜 万芳 +4 位作者 王威浩 韩文浩 郑小康 张迪 吕鸿 《水科学进展》 北大核心 2025年第2期190-203,共14页
面向水旱灾害风险管控的需求,为揭示水资源系统复杂网络特征及韧性驱动机理,本文基于水资源系统复杂网络,构建“气象-水文-社会经济-生态-工程”五维水资源系统韧性评价指标体系。以汾河流域为研究对象,通过建立子系统因果关系网络厘清... 面向水旱灾害风险管控的需求,为揭示水资源系统复杂网络特征及韧性驱动机理,本文基于水资源系统复杂网络,构建“气象-水文-社会经济-生态-工程”五维水资源系统韧性评价指标体系。以汾河流域为研究对象,通过建立子系统因果关系网络厘清要素逻辑关联,综合运用耦合度模型与地理探测器方法,定量解析系统间交互作用强度及韧性驱动机理。研究结果表明:(1)水资源系统具有明显的复杂网络特征,各子系统间都存在较高强度的耦合关系,其中气象子系统和水文子系统之间的耦合度最高(0.933);(2)2010—2022年,年降水量、地表水资源量、城镇化水平、森林覆盖率、人均供水量等因素是汾河流域水资源系统韧性的主导驱动力,其中年降水量驱动力最强(0.812);(3)不同驱动因素交互作用的影响力均大于单因素单独作用时的影响力,各影响因素之间交互作用日趋复杂,多因素共同作用趋势凸显。探索水资源系统复杂网络特征和揭示水资源系统韧性的驱动机理,对于减少灾害风险、优化水资源配置时空格局、支撑流域高质量发展具有重要意义。 展开更多
关键词 水资源系统 韧性驱动机理 复杂网络 汾河流域
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基于自然驾驶行为的智能驾驶复杂场景构建方法 被引量:3
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作者 武彪 任洪泽 +2 位作者 郑联庆 朱西产 马志雄 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期38-47,共10页
智能驾驶系统测试评价作为智能网联汽车研发的重点,需要重点关注车辆在复杂气象和复杂交通流场景中的真实性能表现。该研究提出一种基于天气复杂度和交通复杂度的复杂场景构建方法,用于满足复杂交通环境导航智能驾驶的测试需求。基于中... 智能驾驶系统测试评价作为智能网联汽车研发的重点,需要重点关注车辆在复杂气象和复杂交通流场景中的真实性能表现。该研究提出一种基于天气复杂度和交通复杂度的复杂场景构建方法,用于满足复杂交通环境导航智能驾驶的测试需求。基于中国大型实车路试项目(China-FOT)自然驾驶数据,分析车辆速度、纵向加速度、横向加速度、横摆角速度等车辆动力学参数,通过拟合安全边界包络线构建驾驶行为风险等级,筛选提取自然驾驶危险工况,用于明确导航智能驾驶功能安全相关的基本场景类型,通过基于多动态目标物基础场景关联特征组合的交通交互行为耦合方法构建复杂场景类型;基于量化的自然天气因素,通过自然驾驶行为特征分布,构建光照因素、降雨因素、雾气因素等影响指标表征天气复杂度;基于信息熵理论,通过支持向量机方法和K-折交叉验证方法,构建相遇角度、相对距离、相对速度等复杂度参数,用于表征复杂场景的交通状态;针对复杂场景开展封闭场地实车试验,通过真实的测试性能评价参数得到测试场景的复杂度,验证复杂场景的合理性。为导航智能驾驶功能构建能够表征真实复杂交通环境的测试场景,为智能网联汽车智能驾驶系统的优化迭代提供支持。 展开更多
关键词 自然驾驶行为特证 复杂场景 天气复杂度 交通复杂度 支持向量机 信息熵理论
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