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基于3D LiDAR的郁闭果园导航方法研究
1
作者 张智刚 鲍开元 +3 位作者 张闻宇 丁凡 童宗易 周富康 《华南农业大学学报》 北大核心 2025年第5期707-718,共12页
【目的】解决郁闭果园环境下果树纵向间距大,全球卫星导航系统(Global navigation satellite system,GNSS)信号不可用的问题。【方法】以轮式喷雾机器人为研究平台、郁闭芒果园为试验环境,提出一种基于三维激光雷达(Three-dimensional l... 【目的】解决郁闭果园环境下果树纵向间距大,全球卫星导航系统(Global navigation satellite system,GNSS)信号不可用的问题。【方法】以轮式喷雾机器人为研究平台、郁闭芒果园为试验环境,提出一种基于三维激光雷达(Three-dimensional light detection and ranging, 3D LiDAR)的导航方法。在激光点云数据预处理方面,首先校正激光雷达安装误差,使用姿态与航向参考系统(Attitude and heading reference system, AHRS)对3D LiDAR获得的点云位置进行地形补偿,用“布料”滤波算法(Cloth simulation filter, CSF)去除地面点云数据,基于点云欧式距离的改进统计滤波方法,既去除了噪声点云又保留了较远距离果树点云。基于3D LiDAR点云扫描特点和三角形不等式条件,设计一种带有聚类体心约束的自适应距离阈值计算方法,将获得的体心位置投影到导航坐标系X-Y平面,获得树干点云的聚类体心位置。应用牛顿插值法(Newton’s interpolation, NIL)对体心位置数据进行插值,插值完成后使用随机采样一致性算法(Random sample consensus, RANSAC)进行导航路径拟合,即NIL-RANSAC。采用最小二乘法(Least squares method, LSM)和RANSAC验证导航路径提取的准确性和可靠性,直接获取导航路径进行对比试验。采用线性二次型调节器(Linear quadratic regulator, LQR)进行路径跟踪控制。【结果】CSF在郁闭果园环境中可有效去除杂草和凹凸不平的地面点云,平均处理时间仅为0.03 s。在15 m范围内自适应距离阈值欧式聚类成功率可达95%以上。LQR实现了路径跟踪控制,NIL-RANSAC、RANSAC和LSM最大横向偏差分别为0.26、0.32和0.42 m,NIL-RANSAC的标准差最小,仅为0.09 m。NILRANSAC路径拟合方法的导航精度优于RANSAC和LSM,完整导航算法的平均耗时小于100 ms。【结论】NILRANSAC方法能够满足郁闭果园下环境导航的精确性和实时性要求,可为果园地面装备自主导航提供参考。 展开更多
关键词 郁闭果园 3D LiDAR 欧式距离 聚类 导航路径
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足够接近的旅行商问题研究综述 被引量：2
2
作者 史丰源 欧阳丹彤 张立明 《吉林大学学报(理学版)》 北大核心 2025年第1期114-123,共10页
考虑组合优化问题中的经典问题旅行商问题(traveling salesman problem,TSP)的变体——足够接近的旅行商问题(close-enough traveling salesman probl em,CETSP).首先,综合介绍TSP和CETSP的历史、求解方法和算法,包括精确算法(如分支定... 考虑组合优化问题中的经典问题旅行商问题(traveling salesman problem,TSP)的变体——足够接近的旅行商问题(close-enough traveling salesman probl em,CETSP).首先,综合介绍TSP和CETSP的历史、求解方法和算法,包括精确算法(如分支定界法、线性规划)和启发式算法(如粒子群优化、贪心算法等).TSP要求在给定城市列表和距离的条件下,找到访问每座城市一次并回到起点的最短路径.CETSP是TSP的推广,允许在每个目标的邻域内选择任意点进行访问,而非精确位置,适用于可容忍误差的实际应用,如物流配送、智能交通、无线传感器网络等.CETSP具有更高的灵活性和适应性,可大幅度减少计算资源和时间消耗,特别在大规模问题中有更大优势.其次,介绍CE TSP在实际应用中的潜力,尤其在物流、工业制造、交通规划、信息通讯等领域,为提高效率、降低成本、推动智能化决策提供了有效解决方案.最后,指出了CETSP的一些未来研究方向. 展开更多
关键词 足够接近的旅行商问题 启发式算法 路径规划 模型应用
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基于鲁棒闭合路径校准的采煤机SINS/OD组合导航系统
3
作者 闫明 付翔 +2 位作者 王然风 杨欣雨 刘彬 《工矿自动化》 北大核心 2025年第5期41-48,共8页
基于非完整性约束和闭合路径校准的捷联惯导与里程计的组合导航系统是被广泛应用的采煤机定位方案,其中闭合路径校准法需要能够准确测量液压支架的实际推移距离,但传统的卡尔曼滤波器(KF)难以应对观测量中的异常值,而错误的预测位置会... 基于非完整性约束和闭合路径校准的捷联惯导与里程计的组合导航系统是被广泛应用的采煤机定位方案,其中闭合路径校准法需要能够准确测量液压支架的实际推移距离,但传统的卡尔曼滤波器(KF)难以应对观测量中的异常值,而错误的预测位置会严重影响闭合路径校准法的精度,导致难以有效检测采煤机轨迹直线度。最大相关熵准则卡尔曼滤波器(MCCKF)可获得测量值的高阶统计量,但是MCCKF中的核带宽通常根据经验设定,影响了MCCKF对复杂环境的适用性。针对上述问题,提出了一种基于鲁棒闭合路径校准的采煤机捷联惯性导航系统(SINS)/里程计(OD)组合导航系统。首先,基于采煤机运动约束模型分别建立速度测量误差方程和位置测量误差方程,并建立KF模型完成对采煤机位置的最优估计;然后,采用MCCKF取代传统的KF,降低传统闭合路径校准法中错误的预测位置对直线度检测的干扰;最后,建立具有自适应核带宽算法的MCCKF(AMCCKF),在不预设核带宽参数的情况下即可获得良好的鲁棒性。实验结果表明:AMCCKF的东向均方根误差(RMSE)为0.1920 m,比MCCKF(核带宽=1)高2.65%;AMCCKF的北向RMSE为0.0496 m,比MCCKF(核带宽=1)低30.53%。结合东向和北向误差,AMCCKF的圆概率误差(CEP)为0.1422 m,较MCCKF(核带宽=1)降低了6.51%。在引入自适应核带宽后,AMCCKF可以达到甚至优于经过多次测试得到的固定核带宽MCCKF的性能,说明基于AMCCKF的组合导航系统具备更好的环境适应性。 展开更多
关键词 采煤机定位 捷联惯性导航系统 里程计 液压支架 闭合路径校准 最大相关熵准则卡尔曼滤波器 自适应核带宽
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大邻域多约束无人机数据收集路径规划
4
作者 潘淼鑫 陈崇成 《计算机科学与探索》 北大核心 2025年第1期158-168,共11页
在公网受限的应急环境中,利用无人机辅助物联网能促进传感数据的及时传递。当考虑无线通信距离时,无人机作为移动收集器在有限续航时间内收集尽可能多的传感数据的路径规划可建模为足够近定向问题(CEOP)。现有求解CEOP的算法是逐个计算... 在公网受限的应急环境中,利用无人机辅助物联网能促进传感数据的及时传递。当考虑无线通信距离时,无人机作为移动收集器在有限续航时间内收集尽可能多的传感数据的路径规划可建模为足够近定向问题(CEOP)。现有求解CEOP的算法是逐个计算目标节点的访问顺序及其邻域内的采集点,这在节点邻域较大并覆盖周围多个节点时效率低下,这些方法也没有考虑数据传输时间和无人机遥控距离等约束。为此,建立了大邻域多约束无人机数据收集路径规划的数学模型,提出了基于贪婪随机自适应搜索过程(GRASP)的GRASP-LN算法进行求解。该算法不重复计算重合的采集点,而是维护路径每个航点采集的节点集合,无人机在每个航点悬停一段时间以收集集合内节点的数据。公开的CEOP数据集的实验结果表明,GRASP-LN比GSOA、VNS和GRASP_(opt)具有更好的求解质量和更短的计算时间。与基线算法GRASP_(opt)相比,GRASP-LN的路径奖励平均提高了5.86%,最大提高了14.91%,执行时间平均减少了69%,特别在节点邻域平均覆盖4.67个以上节点时,GRASP-LN的路径奖励和稳定性均优于GRASP_(opt)。考虑数据传输时间和无人机遥控距离约束的实验验证了GRASP-LN算法对考虑这些约束的无人机数据收集路径规划问题的有效性。 展开更多
关键词 无人机 贪婪随机自适应搜索过程 数据收集 足够近定向问题 路径规划 物联网
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变电所钢结构喷涂机器人双闭环自动控制研究 被引量：1
5
作者 蒋理想 李华嵩 +1 位作者 徐晨 戴恺 《自动化与仪表》 2025年第1期68-71,共4页
变电所钢结构工件表面存在各种角度、凹槽和不规则形状,容易出现喷涂不均匀或漏涂问题。对此,提出变电所钢结构喷涂机器人双闭环自动控制研究。计算喷涂机器人的运动轨迹,确定喷涂机器人在钢结构的移动路径。采用双闭环系统规划喷涂轨迹... 变电所钢结构工件表面存在各种角度、凹槽和不规则形状,容易出现喷涂不均匀或漏涂问题。对此,提出变电所钢结构喷涂机器人双闭环自动控制研究。计算喷涂机器人的运动轨迹,确定喷涂机器人在钢结构的移动路径。采用双闭环系统规划喷涂轨迹,通过控制机械臂的喷涂距离,使其按照预定的轨迹进行精确喷涂。设置周期性的喷枪工作路径位姿调整任务,并在双闭环的内环结构中放置一个滑模控制器,调整实际工作路径位姿,实现喷涂自动控制。实验结果表明,采用双闭环控制策略后,在喷涂15 m~2的变电所钢结构时能够喷涂14.6 m~2的钢结构,喷涂效果良好。 展开更多
关键词 变电所钢结构工件 喷涂机器人 双闭环系统 工作路径位姿 喷涂轨迹
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深槽类零件的数控仿真加工分析
6
作者 李丽萍 《机械工程与自动化》 2025年第4期68-70,共3页
深槽类零件有着出色的导向、传递运动或动力的作用,在诸多领域得到了广泛应用。以飞机叶轮零件为例,分析了深槽类零件在加工时出现振纹、扎刀、表面粗糙度不达标的主要影响因素,针对具体问题提出了切实可行的解决方案,并融合数控仿真软... 深槽类零件有着出色的导向、传递运动或动力的作用,在诸多领域得到了广泛应用。以飞机叶轮零件为例,分析了深槽类零件在加工时出现振纹、扎刀、表面粗糙度不达标的主要影响因素,针对具体问题提出了切实可行的解决方案,并融合数控仿真软件验证了方案的可行性。结果表明:将割刀的方形刀杆改为圆形刀杆可以明显提升刀具强度,能有效抑制刀具振动现象;采用间歇进给和闭环刀路两种方式相配合的方法,能明显改善深槽加工时切屑排出困难的现象,且能显著提升深槽表面加工质量。 展开更多
关键词 深槽 圆形刀杆 间歇进给 闭合刀路
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基于无人机的天地闭环推演系统设计
7
作者 程文俊 陈华中 +2 位作者 马东阳 薛晓马 程金龙 《测控技术》 2025年第5期18-25,共8页
无人机凭借其灵活性高、操作简便且可搭载多种设备的优势,在雷达标校和测试中的应用日益广泛。鉴于多普勒雷达在动态测试和跟踪方案验证方面存在不足,设计了一种集成无人机与动态模拟源的天地闭环推演系统。该系统通过无人机的航迹规划... 无人机凭借其灵活性高、操作简便且可搭载多种设备的优势,在雷达标校和测试中的应用日益广泛。鉴于多普勒雷达在动态测试和跟踪方案验证方面存在不足,设计了一种集成无人机与动态模拟源的天地闭环推演系统。该系统通过无人机的航迹规划模拟目标飞行轨迹,同时利用动态模拟源模拟雷达接收到的目标信号特征,实现目标飞行和信号变化的联合仿真。实际应用表明,该系统能够实现多普勒雷达的性能测试、理论数据推演和历史数据复演。 展开更多
关键词 闭环系统 推演 无人机 模拟源 航迹规划
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基于“六统一”管理模式的紧密型医共体建设路径研究
8
作者 徐成睿 周咏梅 王琦 《现代医院管理》 2025年第4期8-11,共4页
目的探索医共体的统一管理模式。方法本文以XH医共体为例,利用实地调研的方法,分析其人事管理、财务管理、资产管理、业务管理、药品耗材目录及药品耗材配送的“六统一”管理模式。结果总结医共体实现统一管理的关键路径,以期为其他紧... 目的探索医共体的统一管理模式。方法本文以XH医共体为例,利用实地调研的方法,分析其人事管理、财务管理、资产管理、业务管理、药品耗材目录及药品耗材配送的“六统一”管理模式。结果总结医共体实现统一管理的关键路径,以期为其他紧密型医共体的建设提供借鉴。结论医共体要实现统一管理,需做到以紧密型组织架构为基础、以集权与分权相结合的决策机制为起点、以信息化业务平台为支撑、以规范化制度建设为核心、以创新医保支付改革为助力。 展开更多
关键词 紧密型医共体 “六统一”管理 建设路径
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广州塔贴近摄影测量三维重建方法及精度研究
9
作者 刘旭麟 《北斗与空间信息应用技术》 2025年第4期39-42,共4页
本文针对广州塔三维重建所应用的贴近摄影测量技术,分析了概略三维模型获取、定点多层环绕航线规划、空三自由网平差解算的方法细节,以及三维模型精细化效果和几何精度,最终得出贴近摄影测量实验性结论。基本结论表明:广州塔利用贴近摄... 本文针对广州塔三维重建所应用的贴近摄影测量技术,分析了概略三维模型获取、定点多层环绕航线规划、空三自由网平差解算的方法细节,以及三维模型精细化效果和几何精度,最终得出贴近摄影测量实验性结论。基本结论表明:广州塔利用贴近摄影测量获取的三维模型精细度较优,同时可满足II级几何精度要求,其研究思路可供立面、斜面、锥体等类似航摄场景参考。 展开更多
关键词 广州塔 贴近摄影测量 三维重建 概略三维模型 环绕航线 自由网平差
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物流搬运机器人路径跟踪双闭环P+前馈系统设计
10
作者 刘美娟 《计算机测量与控制》 2025年第6期118-126,共9页
在复杂的物流搬运环境中,机器人需要实时规划最优路径以避开障碍物,并在限定时间内完成任务;实时路径规划面临着复杂的算法设计和计算量大的挑战;同时,物流搬运机器人在运动中会面临各种外部扰动和变化,为了实现准确的路径跟踪,提高机... 在复杂的物流搬运环境中,机器人需要实时规划最优路径以避开障碍物,并在限定时间内完成任务;实时路径规划面临着复杂的算法设计和计算量大的挑战;同时,物流搬运机器人在运动中会面临各种外部扰动和变化,为了实现准确的路径跟踪,提高机器人工作的效率和准确性,设计物流搬运机器人路径跟踪双闭环P+前馈系统;主控模块采用分层架构和模块化设计上层控制层、中间连接层和底层硬件控制层3个部分,实现对机器人的控制和管理;运动控制模块利用低功耗动态视觉传感器采集环境信息,并通过底层驱动电路实现控制数据和指令的传输;通过CAN总线将路径规划结果实时发送给底层控制器,设计双闭环P+前馈控制算法进行路径跟踪误差控制,从而更精确地控制机器人的路径跟踪运动;测试结果表明,设计系统应用后,可有效控制主控模块与运动控制模块之间的通信延迟,通信延迟平均值为4.2 ms;应用后在风力干扰、负载变化、地面摩擦力变化和其他机器人的碰撞情况下,得到的路径跟踪结果与规划路径结果拟合度接近100%,证实了设计系统具有较好的路径跟踪效果,有助于优化机器人工作效率和准确性,具有一定的实用性和推广价值。 展开更多
关键词 双闭环P+前馈系统 物流搬运机器人 路径跟踪 主控模块 运动控制 底层硬件控制层
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基础设施工程安全智能化管控变革、挑战与思考 被引量：3
11
作者 林鹏 向云飞 +2 位作者 樊启祥 何炜 刘元广 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期8-19,共12页
为实现我国未来基础设施工程安全优质高效绿色建设,研究基础设施工程安全智能化管控的共性问题与特征。首先,梳理其发展脉络,将其变革历程划分为风险源智能识别与管控、数据驱动隐患排查治理、安全智能化管控体系完善以及全面智能化管控... 为实现我国未来基础设施工程安全优质高效绿色建设,研究基础设施工程安全智能化管控的共性问题与特征。首先,梳理其发展脉络,将其变革历程划分为风险源智能识别与管控、数据驱动隐患排查治理、安全智能化管控体系完善以及全面智能化管控4个阶段,总结不同阶段的成功经验;其次,以统筹兼顾、协同管控的视角分析基础设施工程安全智能化管控所面临的挑战,从“人、物、环、管”的角度剖析其特点;然后,在揭示基础设施工程安全智能化管控发展特征和面临挑战的基础上,从安全管理流程、工程建设全生命周期和发展层次3个维度出发,提出敬安、智安、本安、数智、数能和数值的智能化管控思考;最后,展望未来智能安全发展路径。结果表明:我国基础设施工程安全智能化管控由经验式向数据驱动式拓展,并加快融合新技术、新装备和新工艺。安全智能化管控是基础设施工程智能建造与管理的重要延伸,主要体现为对安全管理理念、方法、系统的重塑以及数据资产的价值挖掘。未来,基础设施工程安全智能化管控将朝着全面数据化融合、知识驱动、虚实结合、人机协同和全生命周期管控等方向发展,同时,数据隐私保护与规范治理的重要性也将日益突出。 展开更多
关键词 基础设施工程 安全智能化管控 智能安全 闭环控制 变革 发展路径
原文传递
基于闭环双向对标管理模式的医疗设备临床配置路径优化研究 被引量：8
12
作者 张梦圆 邓迎敏 +4 位作者 张妍妍 程丽 谷中慧 贾利民 伍洪 《中国医学装备》 2024年第4期145-150,共6页
目的:基于双闭环工作路径构建闭环双向对标管理模式,提高医疗设备临床配置水平。方法:构建招标采购和临床使用的闭环双向对标管理指标体系,采用奇异值分解算法选取标杆,形成双向对标管理模式。选取2018年6月至2022年5月解放军总医院采购... 目的:基于双闭环工作路径构建闭环双向对标管理模式,提高医疗设备临床配置水平。方法:构建招标采购和临床使用的闭环双向对标管理指标体系,采用奇异值分解算法选取标杆,形成双向对标管理模式。选取2018年6月至2022年5月解放军总医院采购的357台医疗设备,包括医用电子仪器、手术室设备、医学检验仪器、生命支持设备、医学影像设备及其他医疗设备,分别采用专家论证管理模式(165台)和闭环双向对标管理模式(192台)进行设备临床配置管理,对比两种配置管理模式的医疗设备临床配置管理效果。结果:采用闭环双向对标管理模式的医用电子仪器、手术室设备、医学检验仪器、生命支持设备、医学影像设备及其他医疗设备的临床配置管理评估值分别为(0.86±0.07)、(0.87±0.05)、(0.88±0.05)、(0.84±0.07)、(0.87±0.04)和(0.85±0.05),均高于专家论证管理模式,其差异有统计学意义(t=2.564、3.228、4.641、2.719、2.774、3.490,P<0.05);医疗设备采购失败率和管理成本增幅分别为(2.78±1.97)%和(0.98±0.70)%,低于专家论证管理模式,其差异有统计学意义(t=3.322、2.538,P<0.05);医疗设备验收通过率和开机运转率分别为(98.10±2.68)%和(91.54±4.76)%,均高于专家论证管理模式,其差异有统计学意义(t=3.470、2.125,P<0.05)。医院设备采购及使用相关工作人员对采用闭环双向对标管理模式的医疗设备配置流程合理性、制度规范性和质量有效性满意度分别为98.75%、93.75%和100%,均高于专家论证管理模式,其差异有统计学意义(x^(2)=5.769、4.006、6.234,P<0.05)。结论:闭环双向对标管理模式能够使配置的医疗设备更好地满足临床科室需求,最大化地应用于疾病诊疗和科研教学,提高招标采购和运行管理的规范性。 展开更多
关键词 闭环路径 对标管理 临床配置 招标采购 运行效益
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磁性微型机器人的自动化操控研究综述 被引量：2
13
作者 刘佳 徐天添 吴新宇 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期667-680,共14页
微型机器人是指尺度在毫米及其以下(几百纳米到几毫米)的一类机器人,是机器人研究领域的一个重要分支.低强度电磁场无线操控的微型机器人,可以在狭小的空间运动,完成复杂的作业任务,在微操作、靶向药物输送和体内传感标记等生物医学研... 微型机器人是指尺度在毫米及其以下(几百纳米到几毫米)的一类机器人,是机器人研究领域的一个重要分支.低强度电磁场无线操控的微型机器人,可以在狭小的空间运动,完成复杂的作业任务,在微操作、靶向药物输送和体内传感标记等生物医学研究中有着广泛的应用前景.经历几十年的发展,研究人员在机器人的结构设计、微纳制作和伺服控制方面贡献了许多重要理论和实践成果.本文旨在介绍自动化方法在磁性微型机器人中的应用,主要包含运动建模、闭环控制和路径规划方面的研究内容,并讨论磁性软体微型机器人在建模与运动控制方面存在的挑战.最后,提出磁性微型机器人在控制与规划方面的研究方向. 展开更多
关键词 磁驱动 磁性微型机器人 磁性软体微型机器人 闭环控制 路径规划
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智能采摘机器人路径规划的设计与研究 被引量：2
14
作者 吴妮妮 《农机化研究》 北大核心 2024年第2期65-69,共5页
以四足轮式采摘机器人为研究载体,将采集的果园图像经过灰度化、阈值分割、几何校正、比例尺寸划分等处理,然后进行栅格化;在此基础上,对采摘机器人在作业时的路径进行全局规划,通过蚁群算法寻找出一条无障碍、短距离的行驶路线;同时,... 以四足轮式采摘机器人为研究载体,将采集的果园图像经过灰度化、阈值分割、几何校正、比例尺寸划分等处理,然后进行栅格化;在此基础上,对采摘机器人在作业时的路径进行全局规划,通过蚁群算法寻找出一条无障碍、短距离的行驶路线;同时,结合运动学模型和PID闭环等现代控制理论,将得到的路径信息转化为控制信号,输出占空比变化的PWM波,从而控制电机运转,使得采摘机器人以规定的速度跟踪已规划好的行驶路线;最后,将此理论以嵌入式方式进行软硬件开发,设计出一款路径规划-跟踪控制系统。实验结果表明,利用路径规划-跟踪控制系统的采摘机器人按规划的路径到达目标点的平均概率为94.5%,能够准确、有效地辅助采摘机器人进行采摘作业。 展开更多
关键词 采摘机器人 路径规划-跟踪控制系统 蚁群算法 PID闭环控制
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高速铁路噪声控制实现框架设计
15
作者 李季阳 《科学与信息化》 2024年第21期168-170,共3页
为控制高速铁路沿线噪声,设计了高速铁路噪声控制实现框架,以评估、分析、实施、监测评价体系设计为总体思路,包括评估标准、分析计算、实施方案说明、监测算法指标等,基于多角度、多层次、多方案提供总体目标的解决路径,允许采用单路... 为控制高速铁路沿线噪声,设计了高速铁路噪声控制实现框架,以评估、分析、实施、监测评价体系设计为总体思路,包括评估标准、分析计算、实施方案说明、监测算法指标等,基于多角度、多层次、多方案提供总体目标的解决路径,允许采用单路径或组合路径实现目标,为不同场景的噪声控制提供控制措施和闭环管理建议,通过框架实现成功项目的数据采集、清洗、归档、共享和移植,并讨论此框架对相似工程的借鉴意义。 展开更多
关键词 噪声控制 框架 解决路径 闭环管理
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箱式气体交换观测系统及其在植物生态系统气体交换研究中的应用 被引量：10
16
作者 袁凤辉 关德新 +2 位作者 吴家兵 王安志 金昌杰 《应用生态学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1495-1504,共10页
基于箱式法构建的箱式气体交换观测系统是植物生态系统碳水循环研究的常用方法,其在土壤和植物组织尺度的气体交换研究中的作用尤为重要.本文根据箱式气体交换观测系统的气路结构,对闭路、半闭路、开路和半开路系统的原理和计算方法进... 基于箱式法构建的箱式气体交换观测系统是植物生态系统碳水循环研究的常用方法,其在土壤和植物组织尺度的气体交换研究中的作用尤为重要.本文根据箱式气体交换观测系统的气路结构,对闭路、半闭路、开路和半开路系统的原理和计算方法进行了详细总结;汇总了目前常用的商业箱式气体交换观测系统,并回顾了自制系统的研制和应用历程;最后简要探讨了箱式气体交换观测系统存在的问题及其改进方式. 展开更多
关键词 气体交换 箱式法 同化箱 土壤呼吸箱 闭路 开路 尺度
原文传递
现代物流系统中的频繁封闭路径挖掘算法 被引量：12
17
作者 陈竹西 胡孔法 +1 位作者 陈崚 宋爱波 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期809-816,共8页
射频识别技术在物流供应链管理方面的推广应用会产生海量的路径数据。为此提出一种基于路径数据的频繁封闭路径挖掘算法。该算法根据路径中不同段的先后次序,将路径数据转化为位置序列和时间序列,再利用序列模式挖掘的方法,对这些序列... 射频识别技术在物流供应链管理方面的推广应用会产生海量的路径数据。为此提出一种基于路径数据的频繁封闭路径挖掘算法。该算法根据路径中不同段的先后次序,将路径数据转化为位置序列和时间序列,再利用序列模式挖掘的方法,对这些序列进行封闭路径挖掘,从而有效地减少了频繁路径挖掘的时间和开销,提高了频繁路径挖掘的速度。理论和实验表明,在海量的路径数据环境下的封闭路径挖掘算法性能优越,能够有效地挖掘频繁封闭路径。 展开更多
关键词 物流系统 射频识别 路径数据 挖掘封闭路径 序列模式 频繁路径
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容许两个盘故障的磁盘阵列数据布局与图分解的条件和存在性研究 被引量：8
18
作者 周杰 王刚 +1 位作者 刘晓光 刘璟 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第10期1379-1386,共8页
从一个新的途径讨论容许两个盘故障的磁盘阵列数据布局 :把由数据单元和通过“异或”运算得到的校验单元组成的校验组用一个图表示 ,把校验组容许两个盘故障的阵列布局归结为校验组的单元集合的划分 ,进而转化为校验组的图的顶点和边组... 从一个新的途径讨论容许两个盘故障的磁盘阵列数据布局 :把由数据单元和通过“异或”运算得到的校验单元组成的校验组用一个图表示 ,把校验组容许两个盘故障的阵列布局归结为校验组的单元集合的划分 ,进而转化为校验组的图的顶点和边组成集合的满足一定条件的分解 .证明了校验组容许两个盘故障的单元集合划分的充分必要条件及存在性 ;讨论了优化阵列布局方案性能的条件 ;给出了阵列布局的步骤 .从而为设计具有最优性能的容许两个盘故障的磁盘阵列数据布局方案提供了有效的途径 . 展开更多
关键词 磁盘阵列 数据布局 图分解 存在性 故障
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4自由度含局部闭链式码垛机器人动力学优化设计 被引量：24
19
作者 张良安 马寅东 +1 位作者 单家正 解安东 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期336-341,共6页
提出一种4自由度含局部闭链式码垛机器人动力学优化设计方法。在建立其刚体动力学模型的基础上,提出在目标轨迹及确定运动规律下,以机器人大臂与小臂关节驱动力矩基于目标轨迹上的最大值最小作为动力学优化目标。在此基础上,构造有约束... 提出一种4自由度含局部闭链式码垛机器人动力学优化设计方法。在建立其刚体动力学模型的基础上,提出在目标轨迹及确定运动规律下,以机器人大臂与小臂关节驱动力矩基于目标轨迹上的最大值最小作为动力学优化目标。在此基础上,构造有约束的多目标优化问题,并利用理想点法将该多目标优化问题转化成单目标优化问题加以解决。工程实例证明利用所提方法优化后得到的机器人尺度参数,能够使机器人在目标轨迹上的动力学性能明显改善,大臂与小臂关节驱动力矩峰值降幅分别为9.782%和8.207%,说明优化方法合理、有效。 展开更多
关键词 码垛机器人局部闭链轨迹规划 动力学优化设计
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最短时限运输问题及解法 被引量：25
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作者 李珍萍 《中国管理科学》 CSSCI 2001年第1期50-56,共7页
提出了存在于实际中的最短时限运输问题，研究了其解的最优性充分 条件，并给出了求解这一问题的具体步骤，最后用实例说明了解法的可操作性 ，该解法是解决这一类问题的一个好算法。
关键词 运输问题 最短时限 标号法 闭回路 最优解 救灾决策 时耗矩阵 基可行解
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