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题名六轮月球探测机器人质心域分析及摇臂优化
被引量：1
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作者
赵建伟
高培源
陈占营
翟国栋
张剑铭
谢广明
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机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院矿山机器人中心实验室
北京大学工学院
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出处
《兵工自动化》
2015年第5期66-69,共4页
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基金
中国博士后科学基金(2012M510424)
中央高校基金科研业务费专项基金项目(800015FH)
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文摘
针对月球探测机器人在崎岖不平的月面上行驶时,其质心位置影响着抗倾翻以及越障等性能,对六轮月球探测机器人质心域分析及摇臂优化。简要分析探测机器人部件,运用坐标转换推导出在任意运动位置时质心域的计算公式,在此基础上对探测机器人进行样例分析,得到质心矢量的模关于摇臂转角的变化曲线,获得两侧摇臂转角与质心矢量的模的变化规律,并对摇臂尺寸进行优化。结果表明:探测机器人的质心域为一平面区域,当l3+l4为定值且l3:l4=2:1时,其车体抗干扰性能最强。
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关键词
月球探测机器人
质心域
位置矢量
质心矢量的模
优化
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Keywords
lunar robot
centroid domain
position vector
centroid vector mode
optimization
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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