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基于变论域模糊逻辑的智能客车稳定制动控制方法
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作者 房熙博 宁一高 +1 位作者 赵轩 汤易 《公路交通科技》 北大核心 2025年第7期191-201,共11页
【目标】为有效感知智能客车行驶前方障碍,及时进行制动避碰,并合理分配车辆左右两侧车轮制动力,提出一种基于变论域模糊逻辑的智能客车稳定制动控制方法。【方法】首先,设计一种智能客车多传感器配置方案,能够结合短距雷达和长距雷达... 【目标】为有效感知智能客车行驶前方障碍,及时进行制动避碰,并合理分配车辆左右两侧车轮制动力,提出一种基于变论域模糊逻辑的智能客车稳定制动控制方法。【方法】首先,设计一种智能客车多传感器配置方案,能够结合短距雷达和长距雷达的优势,通过多传感器协同有效感知远处及近处更大范围的碰撞风险。然后,引入最小安全距离并充分考虑主车与前方障碍的相对加速度,提出一种综合多因素的即碰时间计算模型,在提高即碰时间计算准确性的同时有效解决了制动过程中的车辆重复启停问题。最后,提出考虑智能客车横摆与侧倾稳定性的模糊制动控制器,采用伸缩因子对相关变量的论域进行调节,实现智能客车两侧制动力的变论域模糊分配,从而避免碰撞事故的发生并保持车辆动力学稳定。在此基础上,搭建PreScan,TruckSim,Matlab/Simulink联合仿真平台,分别在弯道和对开路面工况下对所提出方法进行仿真验证。【结果】测试车辆能够及时准确地感知碰撞风险并进行有效的制动避碰。相对于传统定论域模糊控制,在弯道制动工况下,质心侧偏角绝对值峰值减小45.08%;在对开路面工况下,质心侧偏角绝对值峰值减小85.31%,侧倾角绝对值峰值减小63.68%。【结论】所提出方法能够实现智能客车的有效制动避碰,并显著提高制动过程中的动力学稳定性。 展开更多
关键词 汽车工程 稳定制动 变论域模糊逻辑 智能客车 控制方法
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快速磁浮列车电制动控制逻辑与参数优化研究
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作者 龚剑波 张文会 +3 位作者 高锋 曾颖丰 王倩 龙子凡 《电力机车与城轨车辆》 2025年第6期25-30,共6页
快速磁浮列车作为一种新型城市轨道交通方式,具有运行速度快、爬坡能力强、转弯半径小、安全环保等优点。电制动系统是列车安全可靠运行的重要保障,其控制逻辑和参数设定的合理性直接影响列车制动性能和悬浮系统稳定性,并对列车的运行... 快速磁浮列车作为一种新型城市轨道交通方式,具有运行速度快、爬坡能力强、转弯半径小、安全环保等优点。电制动系统是列车安全可靠运行的重要保障,其控制逻辑和参数设定的合理性直接影响列车制动性能和悬浮系统稳定性,并对列车的运行安全有重要影响。文章研究了快速磁浮列车制动控制逻辑,针对运行过程中的电制动典型问题,重点分析了电制动控制中牵引状态转制动状态的电流阈值设定,并综合考虑电制动、机械制动及列车行驶特性,提出了电制动控制逻辑和相关参数的优化措施。动态试验结果表明,该优化措施可解决电制动故障问题,验证了其有效性和合理性。 展开更多
关键词 快速磁浮列车 电制动 控制逻辑 参数优化
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混合动力汽车机电复合制动控制系统研究 被引量:8
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作者 张建龙 殷承良 +1 位作者 张建武 彭栋 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第16期5169-5174,5178,共7页
通过分析和研究混合动力汽车在低附着系数路面制动时制动系统的工作状态与要求,针对具有独立的电机回馈制动控制系统和独立的液压制动控制系统的混合动力汽车,设计了一种新颖的回馈制动与防抱死制动机电复合模糊控制系统。该两层分级控... 通过分析和研究混合动力汽车在低附着系数路面制动时制动系统的工作状态与要求,针对具有独立的电机回馈制动控制系统和独立的液压制动控制系统的混合动力汽车,设计了一种新颖的回馈制动与防抱死制动机电复合模糊控制系统。该两层分级控制系统顶层协调控制电机回馈制动与液压制动过程工况分配,底层协调控制力矩分配与调节。对控制策略与方法进行了研究并通过仿真与试验进行验证,结果表明车辆制动性能良好,能量回收制动力矩和液压制动力矩能够协同工作,部分制动能量被回馈储存,控制策略与方法有效且鲁棒性好。 展开更多
关键词 混合动力汽车 回馈制动 防抱死制动 模糊控制 机电复合制动
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混合电动汽车制动能量回收策略研究 被引量:10
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作者 崔弘 刘国斌 +1 位作者 王海彪 薛鹏 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2017年第1期49-56,共8页
为解决电动汽车制动能量回收少的问题,提出了一个基于模糊逻辑的再生制动能量回收策略。可在考虑系统制动特性的基础上合理分配前后轮的制动力,分配摩擦制动和再生制动力,使制动能量回收最大化。基于该策略在Matlab/Simulink环境下建立... 为解决电动汽车制动能量回收少的问题,提出了一个基于模糊逻辑的再生制动能量回收策略。可在考虑系统制动特性的基础上合理分配前后轮的制动力,分配摩擦制动和再生制动力,使制动能量回收最大化。基于该策略在Matlab/Simulink环境下建立了模糊控制模型,并嵌入仿真软件ADVISOR进行仿真。实验结果表明,该控制策略相对于ADVISOR本身的回收策略,制动能量回收效率提高30%以上,有效解决了制动能量回收少问题。 展开更多
关键词 电动汽车 制动能量回收 模糊逻辑 荷电状态
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基于模糊逻辑的HEV再生制动能量回收的研究 被引量:12
5
作者 张丹红 周加洋 苏义鑫 《武汉理工大学学报(信息与管理工程版)》 CAS 2011年第5期717-720,共4页
提出了混合动力电动汽车再生制动能量回收的一种模糊逻辑策略,在混合动力电动车制动过程中,合理地分配再生制动力矩和摩擦制动力矩,在保证制动安全性和舒适性的前提下,尽可能多地发挥电机的再生制动特性,以便将更多的动能转化为电能储... 提出了混合动力电动汽车再生制动能量回收的一种模糊逻辑策略,在混合动力电动车制动过程中,合理地分配再生制动力矩和摩擦制动力矩,在保证制动安全性和舒适性的前提下,尽可能多地发挥电机的再生制动特性,以便将更多的动能转化为电能储存在电池装置中。在Matlab/Simulink环境下搭建模糊逻辑策略的模型,并把该模型嵌入到ADVISOR仿真环境中,仿真观察SOC(state of charge)的变化曲线,与ADVISOR中原有的再生制动能量回收策略作比较,仿真结果表明,所给出的模糊逻辑策略能更好地实现能量的回收。 展开更多
关键词 混合动力电动车 再生制动 模糊逻辑 ADVISOR
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智能车辆的纵向运动控制 被引量:11
6
作者 李贻斌 阮久宏 +1 位作者 李彩虹 付梦印 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期94-102,共9页
建立使用发动机中等复杂模型和非线性刹车模型的车辆纵向运动数学模型。使用基于模糊逻辑和遗传算法的复杂对象控制器自动设计方法设计刹车控制器,构造一种油门和刹车切换逻辑,再基于刹车控制器和切换逻辑使用自动设计方法设计油门控制... 建立使用发动机中等复杂模型和非线性刹车模型的车辆纵向运动数学模型。使用基于模糊逻辑和遗传算法的复杂对象控制器自动设计方法设计刹车控制器,构造一种油门和刹车切换逻辑,再基于刹车控制器和切换逻辑使用自动设计方法设计油门控制器,共同构成纵向运动控制器(LMC)。仿真检验LMC在IV巡航控制和自适应巡航控制中的有效性,结果表明所设计的LMC完全可以满足IV纵向运动高精度、强鲁棒性和平顺性的要求。 展开更多
关键词 智能车辆 纵向控制 油门控制 刹车控制 模糊逻辑 遗传算法
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基于PLC和触摸屏的电动折弯机控制系统研究 被引量:10
7
作者 林景山 史步海 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期93-95,共3页
折弯机在钣金制造加工中具有十分重要的地位。针对液压折弯机生产效率低、折弯精度不够高的现状,提出了一种基于伺服电机直接驱动的全电动折弯机数控系统。以PLC作为系统的下位机,触摸屏作为上位机,采用并行结构方式作为折弯机的同步控... 折弯机在钣金制造加工中具有十分重要的地位。针对液压折弯机生产效率低、折弯精度不够高的现状,提出了一种基于伺服电机直接驱动的全电动折弯机数控系统。以PLC作为系统的下位机,触摸屏作为上位机,采用并行结构方式作为折弯机的同步控制方案。该系统结构简单,人机交互方便,可维护性和可移植性好;实验验证Y轴上的定位精度达到了±0.01 mm,重复定位精度达到了±0.001 mm,能够很好地满足折弯机对同步控制的要求。 展开更多
关键词 电动折弯机 可编程逻辑控制器 触摸屏 同步控制
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重型汽车横摆稳定性的差动制动模糊控制方法 被引量:4
8
作者 李韶华 吴金毅 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第28期91-96,共6页
针对重型汽车研究了横摆稳定性差动制动模糊控制方法,以横摆角速度和质心侧偏角为控制目标,利用差动制动产生适当的横摆力矩,提高车辆的横摆稳定性。根据具体车型建立了重型汽车的虚拟样机整车模型,并利用Matlab/Simulink搭建了差动制... 针对重型汽车研究了横摆稳定性差动制动模糊控制方法,以横摆角速度和质心侧偏角为控制目标,利用差动制动产生适当的横摆力矩,提高车辆的横摆稳定性。根据具体车型建立了重型汽车的虚拟样机整车模型,并利用Matlab/Simulink搭建了差动制动模糊控制系统,通过ADAMS-Matlab联合仿真分析了不同车速、制动减速度、路面附着系数和转弯半径下的车辆响应。结果显示,应用差动制动模糊控制方法,在各种工况下均能使车辆的横摆角速度、质心侧偏角和侧向加速度明显减小,且制动减速度、转弯半径越大控制效果越明显,在低路面附着系数下也能达到明显的控制效果,表明该方法可有效提高重型汽车在转向操纵下的横摆稳定性。 展开更多
关键词 重型汽车 横摆稳定性 差动制动 模糊控制
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汽车ABS电机PWM控制方法研究 被引量:4
9
作者 初亮 祁富伟 +1 位作者 王彦波 蔡健伟 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期58-62,共5页
通过对ABS工作过程中制动液流量的分析,确定了ABS电机的基本工作要求.结合ABS电机的工作特性,采用基于逻辑门限值的PWM控制方法控制电机.运用DSpace搭建快速原型试验台,对比在不同电机工作转速、PWM控制频率下的噪声和制动踏板感觉,优... 通过对ABS工作过程中制动液流量的分析,确定了ABS电机的基本工作要求.结合ABS电机的工作特性,采用基于逻辑门限值的PWM控制方法控制电机.运用DSpace搭建快速原型试验台,对比在不同电机工作转速、PWM控制频率下的噪声和制动踏板感觉,优化逻辑门限值大小,得出合理的工作方式,使电机既能满足控制要求,又有较长的寿命.通过在不同路面的试验结果对该控制方法的两个关键参数进行了优化.最后进行不同工况的试验,结果表明:通过优化控制参数的PWM控制方法,具有较强的鲁棒性,能够满足ABS在任何工作条件下对电机的要求. 展开更多
关键词 防抱死制动系统 PWM控制 电机负载 制动踏板行程 逻辑门限值 噪声
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电动汽车混合制动系统控制策略的改进 被引量:22
10
作者 何仁 俞剑波 王润才 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期125-130,共6页
针对电动汽车混合制动系统,通过对整车制动动力学和ECE R13法规的分析,理论上确定了混合制动系统的安全制动区域.在此区域内,以充分回收车辆制动能量为目标,在满足ECE R13制动法规和整车制动稳定性的前提下,对于前后轴机械制动力分配固... 针对电动汽车混合制动系统,通过对整车制动动力学和ECE R13法规的分析,理论上确定了混合制动系统的安全制动区域.在此区域内,以充分回收车辆制动能量为目标,在满足ECE R13制动法规和整车制动稳定性的前提下,对于前后轴机械制动力分配固定的混合制动系统,提出了一种电动机制动力与摩擦制动力分配的优化方法.以工作模式切换点的坐标及制动力分配曲线的斜率为优化对象进行优化.此外,基于制动力分配影响因素多变的特点,设计了一种3参数输入的制动力分配模糊控制策略.分别建立新的制动控制策略模型嵌入到ADVISOR2002中进行仿真分析,从而验证改进控制策略的有效性.结果表明2种新的控制策略能够有效改善电动汽车的制动能量回收率. 展开更多
关键词 电动汽车 混合制动 控制策略 模糊控制 能量回收率 改进方法
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汽车ABS控制算法设计与试验验证 被引量:5
11
作者 郝亮 郭立新 +1 位作者 张旭斌 李刚 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第11期221-223,共3页
为了有效验证整车ABS控制器实车匹配前的控制效果,通过Carsim动力学仿真软件建立整车的参数化模型,在Matlab/Simulink中搭建了两种ABS控制策略,一种是自主开发的基于滑移率为主要控制目标、以车轮角速度为辅助控制目标的逻辑门限值ABS... 为了有效验证整车ABS控制器实车匹配前的控制效果,通过Carsim动力学仿真软件建立整车的参数化模型,在Matlab/Simulink中搭建了两种ABS控制策略,一种是自主开发的基于滑移率为主要控制目标、以车轮角速度为辅助控制目标的逻辑门限值ABS控制策略,另一种是实际当中常用的PID控制策略;将Carsim与Matlab/Simulink进行联合仿真,选取了对开路面紧急制动时仿真试验,逻辑门限值ABS控制策略明显优于PID控制策略;最后,选取同样工况进行硬件在环试验,结果证明了ABS逻辑门限值控制策略能够在实际控制过程中保证良好的制动效能及制动方向稳定性。 展开更多
关键词 ABS 逻辑门限值控制策略 PID控制策略 联合仿真 硬件在环
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基于模糊逻辑的电动汽车制动力分配及能量回收控制策略研究 被引量:6
12
作者 徐国凯 张涛 赵秀春 《大连民族学院学报》 CAS 2010年第3期212-216,共5页
针对前轮驱动的电动汽车提出了一种基于模糊逻辑的制动力分配及能量回收控制策略。同时考虑了制动踏板行程、车速(电机转速)、电池荷电状态等对电动汽车制动力分配的影响,使动力分配更加合理,从而有效地回收制动能量,提高能量利用率。... 针对前轮驱动的电动汽车提出了一种基于模糊逻辑的制动力分配及能量回收控制策略。同时考虑了制动踏板行程、车速(电机转速)、电池荷电状态等对电动汽车制动力分配的影响,使动力分配更加合理,从而有效地回收制动能量,提高能量利用率。仿真结果表明了该控制策略的有效性和优越性。 展开更多
关键词 电动汽车 能量回收 制动力分配 模糊逻辑
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车辆ABS控制算法设计及硬件在环验证 被引量:3
13
作者 郝亮 王柳 +1 位作者 张旭斌 李刚 《辽宁工业大学学报(自然科学版)》 2017年第5期312-316,共5页
提出了有效验证整车ABS控制器实车匹配前的控制效果一种有效的手段,通过Carsim动力学仿真软件建立整车的参数化模型,在Matlab/simulink中搭建了两种ABS控制策略,一种是自主开发的基于滑移率为主要控制目标、以车轮角速度为辅助控制目标... 提出了有效验证整车ABS控制器实车匹配前的控制效果一种有效的手段,通过Carsim动力学仿真软件建立整车的参数化模型,在Matlab/simulink中搭建了两种ABS控制策略,一种是自主开发的基于滑移率为主要控制目标、以车轮角速度为辅助控制目标的逻辑门限值ABS控制策略,另一种是现实中常用的PID控制策略;将Carsim与Matlab/Simulink进行联合仿真,选取了对开路面紧急制动时仿真试验,逻辑门限值ABS控制策略明显优于PID控制策略;最后,为了更好验证逻辑门限值的控制策略的实际控制效果,选取同样工况进行硬件在环试验,结果也证明了ABS逻辑门限值控制策略能够在实际控制过程中保证良好的制动效能及制动方向稳定性。 展开更多
关键词 ABS 逻辑门限值控制策略 PID控制策略 联合仿真 硬件在环
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汽车防抱制动系统的液压特性 被引量:41
14
作者 郭孔辉 刘溧 +1 位作者 丁海涛 李玉璇 《吉林工业大学自然科学学报》 CSCD 1999年第4期1-5,共5页
对具有典型结构的防抱制动系统(ABS) 的液压特性进行了分析和建模,通过试验对模型进行了验证和参数辨识。在此基础上,分析了影响轮缸增、减压特性和压力状态切换滞后特性的因素。研究结果为提高ABS的控制品质提供了依据。
关键词 防抱制动系统 液压特性 控制逻辑 汽车
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汽车ABS逻辑门限值控制方法研究 被引量:7
15
作者 郑太雄 马付雷 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2011年第4期453-457,共5页
在逻辑门限值法中,轮速信号处理的好坏将直接影响到整个ABS(anti-lock braking system)的控制过程。提出一阶滤波系数自适应法对轮速信号进行平滑滤波处理,并针对试验中车辆跑偏现象,分别对前后轮的控制策略进行了设计。道路试验结果表... 在逻辑门限值法中,轮速信号处理的好坏将直接影响到整个ABS(anti-lock braking system)的控制过程。提出一阶滤波系数自适应法对轮速信号进行平滑滤波处理,并针对试验中车辆跑偏现象,分别对前后轮的控制策略进行了设计。道路试验结果表明:经过滤波后的轮速信号较为光滑,能满足实时控制的要求,汽车在制动过程中车轮未出现抱死及跑偏现象,所运用的控制策略取得了良好的控制效果。 展开更多
关键词 防抱死制动系统(ABS) 逻辑门限值 轮速处理 一阶惯性
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基于一体式制动主缸的电液复合制动系统仿真 被引量:9
16
作者 王猛 孙泽昌 +1 位作者 王士奇 吉东波 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1211-1215,1220,共6页
为了能更多地回收制动能量并改善汽车制动性,设计了一种新型的采用一体式制动主缸总成的电液复合制动系统,根据性能要求和国家标准确定系统中主要组成部件的参数。基于该系统的结构和工作原理,利用AMESim软件搭建系统液压部分的模型,并... 为了能更多地回收制动能量并改善汽车制动性,设计了一种新型的采用一体式制动主缸总成的电液复合制动系统,根据性能要求和国家标准确定系统中主要组成部件的参数。基于该系统的结构和工作原理,利用AMESim软件搭建系统液压部分的模型,并利用Simulink软件建立整车模型和系统控制逻辑,其中系统控制逻辑主要包括制动力分配逻辑、制动轮缸压力精确控制方法及再生制动系统与防抱死制动系统协调控制策略.最后以联合仿真的形式验证了该电液复合制动系统的必要功能,说明该系统具备良好的可实现性. 展开更多
关键词 一体式制动主缸总成 电液复合制动系统 系统控制逻辑
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电动汽车再生制动系统的建模与仿真 被引量:14
17
作者 周美兰 毕胜尧 张昊 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2013年第5期98-102,共5页
为了提高纯电动汽车的再生制动能量回收率,本文采用模糊逻辑控制策略.通过建立Mamdani型模糊控制器,确定了再生制动力和机械制动力之间的比例分配.同时考虑到制动的安全性和稳定性,提出了前后轮之间的制动力按照理想制动力分布曲线分配.... 为了提高纯电动汽车的再生制动能量回收率,本文采用模糊逻辑控制策略.通过建立Mamdani型模糊控制器,确定了再生制动力和机械制动力之间的比例分配.同时考虑到制动的安全性和稳定性,提出了前后轮之间的制动力按照理想制动力分布曲线分配.在Matlab/Simulink环境下搭建模糊逻辑控制策略的模型,并把该模型嵌入到ADVISOR仿真环境中,结合典型道路循环工况进行仿真实验,实验结果表明,采用模糊逻辑控制策略之后,电池SOC提升了9.3%左右,整车系统的效率提升了7.2%,再生制动的效率提升了36.7%,这表明模糊逻辑控制策略能更好地实现能量的回收利用,延长电动汽车的续驶里程. 展开更多
关键词 电动汽车 再生制动 制动力分配 建模 模糊逻辑控制策略
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纯电动汽车制动力分配策略的建模与仿真 被引量:7
18
作者 姜建伟 易吉良 +1 位作者 贺正芸 周述庆 《新型工业化》 2015年第2期19-26,共8页
为了在保证车辆制动安全的同时提高能量回收效率,在分析了常用制动力分配策略基础上,设计了一种基于模糊逻辑控制的制动力分配策略,即根据制动强度的大小采取不同的制动力分配曲线,利用Matlab/Simulink建立了制动控制仿真模型并将其嵌入... 为了在保证车辆制动安全的同时提高能量回收效率,在分析了常用制动力分配策略基础上,设计了一种基于模糊逻辑控制的制动力分配策略,即根据制动强度的大小采取不同的制动力分配曲线,利用Matlab/Simulink建立了制动控制仿真模型并将其嵌入到ADVISOR软件中进行仿真分析。结果表明,本文设计的制动策略在制动能量回收效率方面优于ADVISOR软件自带的制动控制策略。 展开更多
关键词 电动汽车 制动力分配 模糊控制 ADVISOR
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基于模糊控制的并联式混合动力汽车制动控制系统 被引量:21
19
作者 彭栋 殷承良 张建武 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期756-761,共6页
在分析和比较混合动力电动汽车(HEV)不同制动控制策略的基础上,提出了一种新的制动控制策略。在MATLAB/Simulink环境下搭建了制动系统控制模型。考虑到能量回收制动力矩和总制动力矩的连续变化,采用模糊控制策略对液压制动力矩进行动态... 在分析和比较混合动力电动汽车(HEV)不同制动控制策略的基础上,提出了一种新的制动控制策略。在MATLAB/Simulink环境下搭建了制动系统控制模型。考虑到能量回收制动力矩和总制动力矩的连续变化,采用模糊控制策略对液压制动力矩进行动态调整。能量回收制动力矩和液压制动力矩在该控制策略下能够协同工作。仿真结果证明该控制策略有效,鲁棒性好。 展开更多
关键词 车辆工程 并联混合动力汽车 能量回收制动 目标滑移率 模糊控制
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汽车防抱死制动系统三种控制算法制动性能比较 被引量:10
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作者 冷雪 李文娟 +1 位作者 王旭东 高小丽 《自动化技术与应用》 2009年第2期74-77,89,共5页
控制算法是ABS的核心。鉴于控制算法的多样性,在建立汽车制动系统仿真模型的基础之上,本文从仿真的角度,对比Bang-Bang、PID和逻辑门限值三种控制算法的ABS制动性能。仿真结果表明:控制效果最好的是PID控制,逻辑门限值较差。
关键词 ABS Bang-Bang PID 逻辑门限值
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