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题名一种仿生机器鼠的跟踪与避障策略
被引量：2
- 1
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作者
满春涛
曹淼
曹永成
宋永博
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机构
哈尔滨理工大学自动化学院
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室
黑龙江东方学院电气工程及其自动化教研室
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第6期104-112,共9页
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基金
黑龙江省教育厅科学技术学研究项目(12521092)
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文摘
针对一种新型仿生机器鼠平台的运动规划问题主要包括跟踪、避障等问题,依据仿生机器鼠的双目视觉系统以及多自由度的机械结构,根据驱动电机的特性,建立仿生机器鼠的扭腰、抬身、攀爬等动力学模型,采用"记忆"目标鼠的特征、"学习"最优避障路径、"推断"目标鼠的运动方向等方法,实现了仿生机器鼠的跟踪与避障行为,提出了一种基于仿生学原理的仿生机器鼠的跟踪与避障策略。在一种新型仿生机器鼠平台上的实验结果表明,相比与基于虚拟阻抗模型的控制方法,该跟踪与避障策略能够更好地实现仿生机器鼠的跟踪与避障行为,从而验证了策略的可行性与有效性。
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关键词
机器人
仿生机器鼠
仿生学
双目视觉系统
运动规划
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Keywords
robotics
bionic intelligent rat
bionics
binocular vision system
motion planning
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于双目视觉导航的仿生机器人鲁棒控制算法
被引量：5
- 2
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作者
李秀娟
刘伟
李珊红
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机构
合肥学院电子信息与电气工程系
合肥工业大学电气与自动化工程学院
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出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2017年第8期318-321,共4页
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基金
安徽省高校省级自然科学研究重点项目(KJ2015A258)资助
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文摘
仿生机器人在定姿过程中受到空间扰动因素的影响容易产生控制误差,需要对机器人进行精确标定,提高仿生机器人的定位控制精度,因此提出一种基于双目视觉导航的仿生机器人鲁棒控制算法。利用光学CCD双目视觉动态跟踪系统进行仿生机器人的末端位姿参量测量,建立被控对象的运动学模型;以机器人的转动关节的6自由度参量为控制约束参量,建立机器人的分层子维空间运动规划模型;采用双目视觉跟踪方法实现仿生机器人的位姿自适应修正,实现鲁棒性控制。仿真结果表明,采用该方法进行仿生机器人控制的姿态定位时对机器人末端位姿参量的拟合误差较低,动态跟踪性能较好。
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关键词
双目视觉导航
仿生机器人
鲁棒
控制
位姿
跟踪
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Keywords
binocular vision navigation
bionic robot
Robust
Control
Pose
Tracking
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分类号
TP399
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名一种智能机器鼠跟踪与交互策略
被引量：1
- 3
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作者
王宏民
王子荣
宋永博
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机构
哈尔滨理工大学自动化学院
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室
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出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2019年第2期414-418,共5页
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基金
黑龙江省自然科学基金项目(F201310)
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文摘
针对一种智能机器鼠对目标生物鼠的跟踪与行为交互问题,利用智能机器鼠的双目立体视觉系统,对目标生物鼠进行跟踪与定位.引入基于Kalman滤波的改进Camshift算法,实现智能机器鼠对目标生物鼠的实时跟踪;设计基于SVM的智能机器鼠认知系统,实现系统对目标生物鼠的行为识别、行为分类和智能交互,从而提出一种基于仿生学的智能机器鼠跟踪与交互策略.实验结果表明,所提出的跟踪与交互策略能够实现智能机器鼠对目标生物鼠的跟踪与智能交互,从而证实了所提策略的可行性和有效性.该研究可以有效地为生物学家、神经科学家和脑科学研究者等提供研究平台和辅助研究工具.
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关键词
机器人
智能机器鼠
仿生学
目标跟踪
智能交互
双目视觉系统
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Keywords
robotics
the intelligent robotic rat
bionics
target tracking
intelligent interaction
binocular vision system
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于双目视觉的并联仿生髋关节位姿检测
被引量：2
- 4
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作者
王雷
高东宇
杨磊光
周玉林
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机构
山西机电职业技术学院
中国运载火箭技术研究院
燕山大学机械工程学院
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2023年第4期69-73,77,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51275443)。
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文摘
相较于三维坐标测量仪、激光跟踪仪等传统测量设备,双目视觉检测是一种无接触的检测方式,不会对目标的运动产生干扰和破坏,且更为经济、灵活和方便,因此采用双目视觉技术对3-RRR+(S-P)并联仿生髋关节的位姿进行检测。为提高位姿检测的精度、鲁棒性和通用性,设计了一种方便提取且角点可自动辨识的自编码视觉标识物、提出了一种基于边缘交点坐标反馈式的角点检测算法,该算法主要包括HSV色彩空间下的标识物提取、Canny边缘检测、Hough直线检测、亚像素角点检测和三维重建等流程,将标识物角点检测简化为检测标识物边缘线段并求得交点,再经由亚像素角点检测算法进行提纯的过程。最后,通过双目相机与自编码视觉标识物的布置建立并联仿生髋关节的位姿检测系统,进行位姿检测实验并采用激光跟踪仪进行对比实验,通过分析与实验验证:该系统具备较高的精度、鲁棒性和通用性。
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关键词
双目视觉
位姿检测
并联仿生髋关节
视觉标识物
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Keywords
binocular vision
pose measurement
parallel bionic hip joint
visual marker
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于目标运动的复眼式双目视觉测距法
被引量：5
- 5
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作者
高文静
杨预立
邢强
徐海黎
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机构
南通大学机械工程学院
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出处
《应用光学》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期571-579,共9页
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基金
国家自然科学基金(51805273)
江苏省仿生功能材料重点实验室开放基金(BFM1706)
江苏高校优势学科建设工程项目(苏财教[2018]192)。
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文摘
昆虫(螳螂)复眼利用目标的动态差异实现立体视觉,具有视场大、计算简单、实时性高等特点,是立体视觉研究的新方向。为实现复眼立体视觉在机器人视觉导航中的应用,根据复眼结构以及信息处理机制,提出并研究了环形光电传感器的目标快速检测与定位方法。首先,搭建了基于60个光电二极管的等6°夹角分布式环形传感器,形成具有360°视场的环形仿生复眼;其次,建立了基于光流原理的运动目标方位角检测模型,采用傅里叶拟合法实现了方位角检测模型的优化,实现了运动目标方位角与目标距离大视野范围内的简单、快速检测。实验结果表明:1)可实现距离375 mm范围内运动速度为30 mm/s的目标方位角实时检测,测量误差在2°范围内;2)基于目标方位角检测模型,可实现双目阵列传感器在300 mm×375 mm视野重叠区域范围内、平均测量误差在10 mm范围内的立体视觉测距。基于光流的运动目标方位角检测模型可用于实现对运动目标空间位置的动态实时检测,在运动检测、视觉导航等领域具有广泛的应用前景。
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关键词
视觉感知
仿生复眼
光流
运动估计
方位确定
双目视觉
生物光学
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Keywords
visual perception
bionic compound eye
optical flow
motion estimation
positioning
binocular vision
biological optics
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分类号
TN206
[电子电信—物理电子学]
TH744
[机械工程—光学工程]
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题名基于仿生双目机械云台的图像跟踪技术研究
- 6
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作者
刘治湘
罗均
唐文彬
李恒宇
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机构
上海大学机械工程与自动化学院
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出处
《机械工程师》
2012年第6期56-58,共3页
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基金
"十一五"国家863计划项目"类人眼机器人双目仿生感知技术"(2009AA04Z211)
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文摘
现有的机器人视觉系统在振动、颠簸环境中难以满足应用要求,往往会出现跟踪视频图像的跳动、图像模糊以及跟踪目标的丢失等问题,文中基于仿生双目视觉平台提出了一种图像跟踪算法。介绍了该仿生双目平台系统的各硬件组成部分、相应功能及其相互间的接口,并详细描述了算法的推导及软件实现过程。
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关键词
机械云台
视觉系统
仿生双目视觉
图像跟踪算法
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Keywords
mechanical PTZ
vision system
bionic binocular vision
image tracking algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于双目视觉的仿生机器鱼路径规划研究
- 7
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作者
杨静
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机构
沈阳科技学院
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出处
《无线互联科技》
2020年第13期73-74,共2页
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基金
辽宁省2019年科学研究项目
项目名称:基于双目视觉的仿生机器鱼路径规划算法研究
项目编号:20191362107。
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文摘
仿生机器鱼是一种结合多种现代技术的水下机器人,仿生机器鱼的路径规划是对其协调控制的基础。通过基于双目视觉的仿生机器鱼运动控制设计、防碰撞路径规划设计。实验证明,该方法与传统路径规划方法相比可有效防止与障碍物碰撞,缩短仿生机器鱼到达目标点的运动时间,保证仿生机器鱼的高效运行。
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关键词
双目视觉
仿生机器鱼
路径规划
运动时间
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Keywords
binocular vision
bionic robotic fish
path planning
movement time
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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