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题名四旋翼飞行器自适应反演姿态控制
被引量：9
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作者
马正华
张倩倩
陈岚萍
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机构
常州大学信息科学与工程学院
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2015年第3期454-459,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61201096)
常州市科技计划项目(CJ20110023
CM20123006)
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文摘
为了解决四旋翼飞行器控制系统的姿态稳定控制问题,首先根据牛顿第二定律和欧拉方程建立了四旋翼飞行器运动学模型,并针对姿态控制问题对模型进行简化,然后把姿态控制系统分成3个二阶子系统,运用反演法对各个子系统分别设计,进一步运用自适应控制律引入积分项,补偿由模型简化引起的模型误差,从而提高系统对外部扰动和系统模型不确定性的鲁棒性。最后通过Matlab仿真验证出,改进的自适应积分反演控制器在四旋翼的姿态控制中对外部干扰信号有较强抑制作用,可以保证在模型参数不确定的情况下的全局稳定性。
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关键词
四旋翼飞行器
运动学模型
自适应反演控制
姿态控制
反演法
自适应控制
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Keywords
quadrotor aircraft
kinematics modeling
adaptive back-stepping control
attitude control
back-step-ping
adaptive control
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名多移动机械臂系统动力学建模以及稳定性分析
被引量：7
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作者
闵熔祺
张舒
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机构
同济大学航空航天与力学学院
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出处
《动力学与控制学报》
2023年第12期107-113,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(12072237)
中央高校基本科研业务费专项资金(22120220590)。
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文摘
随着社会生产力的发展和发展需求的提高,移动机械臂凭借着自身优势,受到学术界和工业界的广泛关注.但在许多工作场景下,单个移动机械臂有着自由度数以及载荷的限制,无法顺利完成任务.为了更好地满足任务需求,多移动机械臂系统应运而生.在上述工业背景下,本文建立了多移动机械臂系统的动力学模型,并针对该动力学方程进行了稳定性分析.首先通过拉格朗日方程建立单个移动机械臂的动力学方程,将多体动力学软件仿真结果同动力学模型数值计算结果进行对比,验证了模型的正确性.随后联立多个移动机械臂的动力学方程和操作对象的动力学方程,得到封闭形式的多移动机械臂系统的动力学方程.再利用关节位置误差和速度误差设计李雅普诺夫函数,通过反步法获得了关节力矩的控制律.最后在多体动力学软件仿真中,察看轨迹是否能跟踪上期望信号来检验控制律的有效性.
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关键词
多移动机械臂
动力学建模
李雅普诺夫直接法
反步法
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Keywords
multi-mobile manipulators
dynamic modeling
Lyapunov direct method
back-step-ping method
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分类号
O313.7
[理学—一般力学与力学基础]
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